Transcript MIMO
MIMO
متسیس کی یحارط و لیلحت
قثاو نرتسن
متسیس یفرعم
تلاح یاضف : میسیون یم زاب مرف هب ار متسیس ادتبا ،تلاح یاضف تلاداعم نتفای یارب •
Y
1 (
s
)( 7
s Y
2 (
s
)( 9
s
1 ) 1 ) 2 .
2
U
1 (
s
)
e
s
2 .
8
U
1 (
s
)
e
1 .
8
s
1 .
3
U
2 (
s
)
e
0 .
3
s
4 .
3
U
2 (
s
)
e
0 .
35
s
: دوب دهاوخ نینچ ن ا هطوبرم تلاح یاضف هک
y
1 (
t
)
y
2 (
t
)
y
(
t
)
y
(
t
) 2 .
2
u
1 (
t
2 .
8
u
1 (
t
1 ) 1 .
8 ) 1 .
3
u
2 4 .
3
u
(
t
2 (
t
0 .
3 ) / 7 0 .
35 ) / 9 •
اهبطق و اهرفص .
تسا هرس ادیکا و دراد رد بطق 2 قوف متسیس : متسیس یاهرفص اما ار لیدبت عبات سیرتام هبترم هک دراد دوجو s=z ای ا هک مینکیم یسررب ،متسیس یاهرفص هبساحم یارب : دهد شهاک 2 .
2
U
1
e
z
2 .
8
U
1
e
1 .
8
z
1 .
3
U
2
e
0 .
3
z
4 .
3
U
2
e
0 .
35 0
z
0 • • .
ت سا هبساحم لباق یددع تروص هب هک
z
z
1 .
273451602 هک دراد 1 .
273451602 تسا
i k
U
2 1 : متسیس تروص هب یرامشیب 8.37758041
یاهرفص زا یکی یاهرفص متسیس • •
تیسیوکیان رادومن مسر w=logspace(-2,4,200); w1=rot90(-w,2); w=[w1,w]; for k=1:400 s=i*w(k); %sym s G=[ 2.2*exp(-s)/(7*s+1), 1.3*exp(-0.3*s)/(7*s+1); 2.8*exp(-1.8*s)/(9*s+1), 4.3*exp(-0.35*s)/(9*s+1)]; e=eig(G); l1(k)=e(1); l2(k)=e(2); end figure(1) plot(real(l1),imag(l1),real(l2),imag(l2))
تیسیوکیان رادومن مسر 3 0 -1 2 1 -2 -3 -1 0 1 2 0.1
0 -0.1
-0.2
-0.3
-0.4
-0.5
0.5
0.4
0.3
0.2
-0.4
3 -0.2
4 0 5 0.2
6 0.4
0.6
0.8
1 1.2
رادومن مسر w=logspace(-4,4,300); for k=1:300 s=i*w(k); G=[ 2.2*exp(-s)/(7*s+1), 1.3*exp(-0.3*s)/(7*s+1); 2.8*exp( 1.8*s)/(9*s+1), 4.3*exp(-0.35*s)/(9*s+1)]; S=svd(G); l1(k)=S(1); l2(k)=S(2); end figure(2) plot(w,20*log(l1),w,20*log(l2)) SVD(G(0))=5.6387, 1.0322
رادومن مسر 50 0 -50 -100 -150 -200 -250 10 -4 10 -3 10 -2 10 -1 10 0 10 1 10 2 10 3 10 4
نیروگشرگ یاهدناب مسر for k=301:600 s=i*w(k); G=[ 2.2*exp(-s)/(7*s+1), 1.3*exp(-0.3*s)/(7*s+1); 2.8*exp( 1.8*s)/(9*s+1), 4.3*exp(-0.35*s)/(9*s+1)]; figure(1) x=[real(G(1,1)),imag(G(1,1))]; r=abs(G(1,2)); circle(x,r) hold on figure(2) x=[real(G(2,2)),imag(G(2,2))]; r=abs(G(2,1)); circle(x,r) hold on end
نیروگشرگ یاهدناب مسر -5 -1 2 1 3 1.5
4 2 5 2.5
6 3 7 3.5
8
یبسن هرهب هیار ا سیرتام متسیس DC هرهب •
G
( 0 ) 2 .
2 2 .
8 1 .
3 4 .
3
RGA
1 .
6254 0 .
6254 1 0 .
6254 .
6254 یبسن هرهب هیار ا سیرتام و • (
u
1 ,
y
1 ), (
u
2 ,
y
2 ) بسانم یجورخ یدورو جوز و •
زاب هقلح متسیس هلپ خساپ
inv(G) زاسناربج ندرک هفاضا زا سپ زاب هقلح متسیس هلپ خساپ
PID اب هتسب هقلح متسیس هلپ خساپ
30 20 10 0 -10 -20 -30 -30 تسیوکیان رادومن کمک اب ریگلارگتنا یحارط -25 -4 -6 0 -2 4 2 8 6 -8 -7 -20 -6 -15 -5 -10 -4 -5 -3 -2 0 -1 5 0 1
تسیوکیان رادومن کمک اب ریگلارگتنا یحارط
K
(
s
) 0
s
.
1 1 0 0 1
یبیترت نتسب هقلح اب ریگلارگتنا یحارط یبیترت نتسب هقلح •
Y
1 (
s
)( 7
s
1 ) 2 .
2
U
1 (
s
)
e
s
1 .
3
U
2 (
s
)
e
0 .
3
s U
1 (
s
)
k
1 (
R
1 (
s
)
Y
1 (
s
))
s
هتسب هقلح هلداعم
Y
1 (
s
)( 7
s
2
s
2 .
2
k
1
e
s
) 2 .
2
k
1
R
1 (
s
)
e
s
1 .
3
sU
2 (
s
)
e
0 .
3
s
0
k
1 3 .
33 ) تسیئوکیان کمک اب ( لوا هقلح یرادیاپ طرش • • •
Y
1 (
s
) 7
s
2 2 .
2
k
1
e s
s
2 .
2
k
1
e
s R
1 (
s
) 7
s
2
k
1 3 1 .
3
se
0 .
3
s
s
2 .
2
k
1
e
s
مینکیم باختنا
U
2 (
s
)
یبیترت نتسب هقلح اب ریگلارگتنا یحارط
Y
2 (
s
)( 9
s
1 ) 2 .
8
U
1 (
s
)
e
1 .
8
s
4 .
3
U
2 (
s
)
e
0 .
35
s U
2 (
s
)
k
2
s
(
R
2 (
s
)
Y
2 (
s
)) 2
Y
1 (
s
) 7
s
2 2 .
2
k
1
e s
s
2 .
2
k
1
e
s R
1 (
s
) 7
s
2 1 .
3
se
0 .
3
s
s
2 .
2
k
1
e
s U
2 (
s
) هقلح هلداعم لوا هقلح و • یجورخ ر د مود یدورو بیرض ات میریگیم گرزب نکمم دحات ار درکلمع دوبهب یارب 7
s
2 1 .
3
se
0 .
3
s
s
2 .
2
k
1
e
s
0
Y
1 (
s
) 7
s
2 .
ددرگ رفص ابیرقت لوا 2 .
2
k
1
e s
s
2 .
2
k
1
e
s R
1 (
s
)
یبیترت نتسب هقلح اب ریگلارگتنا یحارط
U
1 (
s
)
k
1 (
R
1 (
s
)
Y
1 (
s
))
s
7
s
2
k
1 ( 7
s
s
1 ) 2 .
2
k
1
e
s R
1 (
s
) لوا یدورو هلداعم •
Y
2 2 .
8 (
s
)( 9
s
7
s
2 1 ) 4 .
3
k
2
s k
1 ( 7
s
s
1 ) 2 .
2
k
1
e
s
(
R
2
R
1 ( (
s s
) )
e
Y
2 1 .
8
s
(
s
))
e
0 .
35
s
( 9
s
2
s
4 .
3
k
4 .
3
k
2 2
e e
0 .
35
s
0 .
35
s R
2 (
s
)( 7
s
) 2
s
2 .
8
k
1
s
( 7 2 .
2
k s
1
e
s
)
Y
2 1 )
e
1 .
8
s
(
s
)
R
1 (
s
) مود هقلح و اتیاهن و
یبیترت نتسب هقلح اب ریگلارگتنا یحارط 0
k
2 0 .
2632 مود هقلح یرادیاپ طرش و •
k
2 0 .
25 مینکیم باختنا
PI اب جیاتن
PI
1 0 .
88 ( 1 1 1 .
82
s
)
PI
2 2 .
7 ( 1 1 1 .
79
s
)