Transcript חוג זרם
וורס תכרעמל הרקב יגוח ןכת
סכלא יקסבאינוק : גיצמ בלסידלוו יקסבלסז : החנמ
טקיורפה תרטמ תכרעמ רובע תיווז תרקב ימתירוגלא ןכת : תללוכה וורס DC עונמ תינכמ תרוסמת יציפק סמוע י בושמ יעצמא " ע תסמעומ רשא תכרעמ • • • •
הדובעה ןכות תוירקיע תויצרוגיפנוק יתש לע ססבתמ ןכתה חתמ חתמ תרקב • םרז חתמ תרקב : םרז חתמ תיצרוגיפנוקל ןכת תבחרה • תיראיניל אל תכרעמ יתרפיס שומימ • •
Motor Gear Load
תכרעמה לדומ
) ךשמה ( תכרעמה לדומ : םירטמרפ Rotor Inertia Armature J 10 -6 [Kg m 2 ] Armature Induction L 3 10 3 30% [H] Armature Resistance R 11 (-12% ; 50%) [ ] Torque Constant K t 5 10 2 15% [N m/A] BEMF Spring Constant Stiffness K e 5 10 2 15 %[
V
K s 11.45
[N m/rad] sec/
rad
] Gear Ratio N 125 Gear Efficiency 0.9
l V in
) ךשמה ( תכרעמה לדומ
LJN
2
s
3
RJN
2
s
2
K t
(
N K t
K e N
2
LK s
)
s
K s R P
1 5 .
5
P
2 15 : םיבטק
P
3 5344 עונמה לש ינכמ בטוק ץיפקה לש ינכמ בטוק עונמה לש ילמשח בטוק P1 P2 P3
תושירד
e ss f
3 %
,
out in
25 30
Hz
,
97
w r
/ sec 10% דע
P G
.
.
M M
.
.
45 12 0 55 15 0
dB
% 2
f Hz
24V 25° דימתמ בצמ תאיגש טרס בחור O.S
הזאפב תוביצי ףדוע רבגהב תוביצי ףדוע חתמ רוקממ תילמיס קמ הדוקפ
" חתמ חתמ " גוח תאיציש ךכ י " ע תנייפואמ וז הטיש עונמל חתמ תדוקפ איה רקבה
רטליפרפ םע ילנויצרופורפ רקב H(s) דימתמ בצמ תשירדב הדימע קפסמ תשרדנ הקימניד קפסמ
K p
1200
H
(
s
)
s
2
w n
2 2
w n
w n
2 רקבה רבגה רטליפרפ 0 .
8
w n
160 רשאכ
םע תכרעמ לש Step Response םיילנימונה םירטמרפ
רובע Step Response R=1.5Rnom
PID רקב ןכת
e
L
/
R
0 י " ע תכרעמה רדס תדרוה : חותפ גוח
) ךשמה ( PID רקב ןכת
K p
K t K e G pid
(
s
)
K pid s
(
K i
K p s
K d s
2 ) תכרעמה לש םיבטק םוצמצ ךרוצל רקבה יעובק תריחב : תרוסמת תיצקנופ
T
(
s
)
R
2
JN
2
s
2
K t K t N
K e N
2
s
RK s
• •
N
2
K d
R
2
JN
2
K i
RK s
: רקבה ימדקמ
K pid
•
K t K c N
PID רקב םע Step Response R=1.5Rnom
רובע
" םרז חתמ " גוח איה רקב תאיציש ךכב אוה הטישה ןורקיע םרז תדוקפ עונמה םרז תדידמ י " ע רגסנ גוחה ההובג טרס בחור R יוניש תעפשה תא תרקינ הדימב ענומ • • • •
םרז גוח
T
(
s
)
K cur
(
K p
K i
1 )
s K i K K p
L R
cur
6000 BW = 600 Hz • : PI רקב •
תוריהמ גוח BW = 200 Hz • (
s
)
J K i K p s
1
K i s
2
K p K i s
1 : PI רקב •
תוריהמ גוח
K i
Jw
2 ;
K p
2
Jw K i
1 .
8
K p
0 .
024 : רקבה ימדקמ
בצמ גוח
K stat
Nw K t
BW = 25 Hz • : רבגה לעב P רקב •
בצמ גוח : בצמ גוח רובע Step Response
תיראיניל אל הרקבו חתמ תיוור 24V הקפסה חתמ תכרעמב ידכ לדומב םילבגמ ףיסוהל םיבייח תילקיסיפ תכרעמל התוא םיאתהל תאצוי תכרעמ רקבב םייוניש ילב תוביצימ • • • עונמל הסינכ חתמ 5 ° : תיראיניל תכרעמ הדוקפ רובע ) הרקבה תוא ( :
םייראיניל אל םיטנמלא
חתמ לבגמ םרז לבגמ Antiwindup
• • •
תיראיניל אל הרקבו חתמ תיוור יראיניל אל PI רקב םע םרז גוח • םייראיניל אל PI רקב םע תוריהמ גוח •
תיראיניל אל הרקבו חתמ תיוור סמוע ילבו םע תילמיסקמ הדוקפ רובע תויצלומיס •
Step Response
תיראיניל אל הרקבו חתמ תיוור ילבו םע תילמיסקמ הדוקפ רובע תויצלומיס ) ךשמה ( סמוע הסינכ חתמ •
תיראיניל אל הרקבו חתמ תיוור תודוקפ רובע םרז תוגהנתה לש תויצלומיס סמוע ילבו םע ° 25 ו ° 5 •
הרקב םתירוגלא לש יתרפס שומימ םרז גוח היצזיטרקסיד : המגדה בצק תעיבקל םילוקיש טסיווקיינ לש המיגדה טפשמ
P
1
P
4 6068 ;
P
2 -463 1149i; 3921
P
5 ;
P
3 -179; -463
P
6 + 1149i; -71.
: תכרעמה לש םיבטק • •
G h
(
s
) 2 /
T s
2 /
T
: Zero Order Hold לש Pade בוריק •
wT
2 : הזפה רוגיפ • תויצלומיס •
הרקב םתירוגלא לש יתרפס שומימ ) ךשמה ( םרז חתמ גוח לש היצזיטרקסיד
s
1
T z
1 :
Z
הרמתה
הרקב םתירוגלא לש יתרפס שומימ םיימינפה םיגוחה לש היצזיטרקסיד
םרז גוח תוריהמ גוח
הרקב םתירוגלא לש יתרפס שומימ ) ךשמה ( המגדה בצק תעיבק
5 0 הדוקפ לש תויצלומיס
תונקסמ וורס תכרעמל הרקב ןכת השענ תיראיניל הרקב לש תונוש תוטיש ונחבינ םייראיניל אל םיטנמלא ידי לע בחרוה ןכתה יתרפיס רקב לש ןכת השענ • • • •