וורס תכרעמל הרקב יגוח ןכת

סכלא יקסבאינוק : גיצמ בלסידלוו יקסבלסז : החנמ

טקיורפה תרטמ תכרעמ רובע תיווז תרקב ימתירוגלא ןכת : תללוכה וורס DC עונמ תינכמ תרוסמת יציפק סמוע י בושמ יעצמא " ע תסמעומ רשא תכרעמ • • • •

הדובעה ןכות תוירקיע תויצרוגיפנוק יתש לע ססבתמ ןכתה חתמ חתמ תרקב • םרז חתמ תרקב : םרז חתמ תיצרוגיפנוקל ןכת תבחרה • תיראיניל אל תכרעמ יתרפיס שומימ • •

Motor Gear Load

תכרעמה לדומ

) ךשמה ( תכרעמה לדומ : םירטמרפ Rotor Inertia Armature J 10 -6 [Kg  m 2 ] Armature Induction L 3  10 3  30% [H] Armature Resistance R 11 (-12% ;  50%) [  ] Torque Constant K t 5  10 2  15% [N  m/A] BEMF Spring Constant Stiffness K e 5  10 2  15 %[

V

K s 11.45

[N  m/rad]  sec/

rad

] Gear Ratio N 125 Gear Efficiency  0.9



l V in

 ) ךשמה ( תכרעמה לדומ

LJN

2 

s

3 

RJN

2 

s

2 

K t

(

N K t



K e N

2  

LK s

)

s



K s R P

1   5 .

5

P

2   15 : םיבטק

P

3   5344 עונמה לש ינכמ בטוק ץיפקה לש ינכמ בטוק עונמה לש ילמשח בטוק P1 P2 P3

תושירד

e ss f

  3 %

,

out in

25  30

Hz

,

 97

w r

/ sec 10% דע

P G

.

.

M M

.

.

  45 12 0   55 15 0

dB

%  2 

f Hz

24V 25° דימתמ בצמ תאיגש טרס בחור O.S

הזאפב תוביצי ףדוע רבגהב תוביצי ףדוע חתמ רוקממ תילמיס קמ הדוקפ

" חתמ חתמ " גוח תאיציש ךכ י " ע תנייפואמ וז הטיש עונמל חתמ תדוקפ איה רקבה

רטליפרפ םע ילנויצרופורפ רקב H(s) דימתמ בצמ תשירדב הדימע קפסמ תשרדנ הקימניד קפסמ

K p

 1200

H

(

s

) 

s

2 

w n

2 2 

w n



w n

2 רקבה רבגה רטליפרפ   0 .

8

w n

 160 רשאכ

םע תכרעמ לש Step Response םיילנימונה םירטמרפ

רובע Step Response R=1.5Rnom

PID רקב ןכת 

e



L

/

R

 0 י " ע תכרעמה רדס תדרוה : חותפ גוח

) ךשמה ( PID רקב ןכת

K p



K t K e G pid

(

s

) 

K pid s

(

K i



K p s



K d s

2 ) תכרעמה לש םיבטק םוצמצ ךרוצל רקבה יעובק תריחב : תרוסמת תיצקנופ

T

(

s

) 

R

2

JN

2 

s

2 

K t K t N



K e N

2 

s



RK s

• •

N

2 

K d



R

2

JN

2 

K i



RK s

: רקבה ימדקמ

K pid

 •

K t K c N



PID רקב םע Step Response R=1.5Rnom

רובע

" םרז חתמ " גוח איה רקב תאיציש ךכב אוה הטישה ןורקיע םרז תדוקפ עונמה םרז תדידמ י " ע רגסנ גוחה ההובג טרס בחור R יוניש תעפשה תא תרקינ הדימב ענומ • • • •

םרז גוח

T

(

s

) 

K cur

(

K p



K i

1 )

s K i K K p

 

L R



cur

6000 BW = 600 Hz • : PI רקב •

תוריהמ גוח BW = 200 Hz •  (

s

) 

J K i K p s

 1

K i s

2 

K p K i s

 1 : PI רקב •

תוריהמ גוח

K i



Jw

2 ;

K p

 2 

Jw K i

 1 .

8

K p

 0 .

024 : רקבה ימדקמ

בצמ גוח

K stat



Nw K t

BW = 25 Hz • : רבגה לעב P רקב •

בצמ גוח : בצמ גוח רובע Step Response

תיראיניל אל הרקבו חתמ תיוור 24V הקפסה חתמ תכרעמב ידכ לדומב םילבגמ ףיסוהל םיבייח תילקיסיפ תכרעמל התוא םיאתהל תאצוי תכרעמ רקבב םייוניש ילב תוביצימ • • • עונמל הסינכ חתמ 5 ° : תיראיניל תכרעמ הדוקפ רובע ) הרקבה תוא ( :

םייראיניל אל םיטנמלא

חתמ לבגמ םרז לבגמ Antiwindup

• • •

תיראיניל אל הרקבו חתמ תיוור יראיניל אל PI רקב םע םרז גוח • םייראיניל אל PI רקב םע תוריהמ גוח •

תיראיניל אל הרקבו חתמ תיוור סמוע ילבו םע תילמיסקמ הדוקפ רובע תויצלומיס •

Step Response

תיראיניל אל הרקבו חתמ תיוור ילבו םע תילמיסקמ הדוקפ רובע תויצלומיס ) ךשמה ( סמוע הסינכ חתמ •

תיראיניל אל הרקבו חתמ תיוור תודוקפ רובע םרז תוגהנתה לש תויצלומיס סמוע ילבו םע ° 25 ו ° 5 •

הרקב םתירוגלא לש יתרפס שומימ םרז גוח היצזיטרקסיד : המגדה בצק תעיבקל םילוקיש טסיווקיינ לש המיגדה טפשמ

P

1

P

4    6068 ;

P

2 -463  1149i;  3921

P

5  ;

P

3  -179; -463

P

6  + 1149i; -71.

: תכרעמה לש םיבטק • •

G h

(

s

)  2 /

T s

 2 /

T

: Zero Order Hold לש Pade בוריק •    

wT

2 : הזפה רוגיפ • תויצלומיס •

הרקב םתירוגלא לש יתרפס שומימ ) ךשמה ( םרז חתמ גוח לש היצזיטרקסיד

s

  1 

T z

 1 :

Z

הרמתה

הרקב םתירוגלא לש יתרפס שומימ םיימינפה םיגוחה לש היצזיטרקסיד

םרז גוח תוריהמ גוח

הרקב םתירוגלא לש יתרפס שומימ ) ךשמה ( המגדה בצק תעיבק

5 0 הדוקפ לש תויצלומיס

תונקסמ וורס תכרעמל הרקב ןכת השענ תיראיניל הרקב לש תונוש תוטיש ונחבינ םייראיניל אל םיטנמלא ידי לע בחרוה ןכתה יתרפיס רקב לש ןכת השענ • • • •