Transcript RPG S4 Steg 1 Robotprogrammering för styrsystem S4

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Pièce de travail et
déplacement de position
IRC5 Prog. de Base
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Thèmes

Créer, utiliser et adapter un pièce de travail

Déplacement de position

Fonctions
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Exercice 4A – Créer un pièce de Travail
Figure dessinée dans un pièce de travail
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Exercice 4A – systèmes de coordonées

Systèmes de coordonnées pour l’utilisateur
Z
Y
TCP
Z
pièce de travail
Y
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X
Coordonnées
de l’outil
X
Z
Y
X
Coordonnées de base
et universelles(atelier)
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Exercice 4A – pièce de travail

Définir chaque fois le système propre de coordonnées (wobj)

Chaque wobj comporte deux parties (utilisateur et object)
object
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utilisateur
utilisateur
L’objectif du système est défini par rapport à l’utilisateur; l’utilisateur par
rapport au wobj0.
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Les positions du robot sont enfin définies par rapport au système de l’objectif
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Exercice 4A – Créer un pièce de Travail

Activer l’outil (tPen)

Créer le pièce de travail
(donner un nom)

Définir les coordonnées
(respecter la hauteur)
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
Contrôler l’origine et les directions X,Y et Z
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Exc 4B – Programmer dans pièce de travail
MoveJ pHome, v1000 , z50 , tPen;
MoveJ pTri10, v1000, z50, tPen \ WObj := wobjA4;
.... ;
WObj := wobjA4 apparait automatique aprés être sélectionnée
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dans le fenêtre de pilotage manuel
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Exercice 4E – Déplacement avec Offset
…;
MoveL pSquare, v300, fine, tPen \ WObj := wobjA4;
MoveL Offs(pSquare, 0, 110, 0), v300, fine, tPen \ WObj := wobjA4;
MoveL Offs(pSquare, 60, 110, 0), v300, fine, tPen \ WObj := wobjA4;
… ; déplacement de x
y z suivant le cadre de l’objectif
Y
wobjA4
p S q u a re
(0 , 1 1 0, 0 )
X
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60
(6 0 , 1 1 0, 0 )
110
Offset est une fonction et non pas une instruction c.à.d.qu’il faut introduire
l’Offset via: inserrer expression / filtre / voir / functions / Offs
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RELTOOL
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Au moyen de la fonction RelTool il est possible de programmer un déplacement ainsi
qu’éventuellement une rotation suivant Coordonnées de l’Outil.
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Exercice
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L’heure de passer à l’Exercice
4A-D
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