Transcript ABB - Free

Rudiments de program-
Programmation de base
© ABB University -1
mation de robot
ABB
IRC5 Upgrade from S4Cplus
Thèmes

Structure du programme S4 vis-à-vis de IRC5

Création et utilisation d’outils

Création et application d’un programme

Programmation d’instructions de mouvement

Vitesse et zones

Système de coordonnées

Modification manuelle de la vitesse

Exécution pas à pas

Tourner en mode manuel

Nouvelles fonctions d’édition: faire des commentaires, MoveJ/L, clavier
virtuel,…
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Fonctions d’édition effacées: visualisation routines dans le sysème,…

Robot Studio Online
ABB
IRC5 Upgrade from S4Cplus
Différence Structure Programme S4 – IRC5
NEWPGM
%%%
VERSION:1
LANGUE:ANGLAIS
%%%
S4
RAPID
CONVERTIR S4
RAPID DANS IRC5
NEWPGM.PRG
MODULEA.MOD
MODULE moduleA
PROC routineA()
MoveJ;
ENDPROC
ENDMODULE
MODULE NEWPGM
PROC routine12()
MoveJ;
ENDPROC
MODULE NEWPGM
PROC routine12()
MoveJ;
ENDPROC
MODULE moduleA
PROC routineA()
MoveJ;
ENDPROC
ENDMODULE
PROC routine1()
MoveJ;
routine12;
PROC routine1()
ENDPROC
MoveJ;
routine12;
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ENDPROC
PROC main()
MoveJ;
routine1;
PROC main()
MoveJ;
routine1;
ENDPROC
ENDMODULE
ENDPROC
ENDMODULE
ABB
IRC5 Upgrade from S4Cplus
Structure de l’ IRC5
Dossier NewProgramName
NewProgramName.pgf
<?xml version="1.0" encoding="ISO-8859-1" ?>
<Program>
<Module>ModuleA.mod</Module>
<Module>MainModule.mod</Module>
</Program>
MainModule.mod
ModuleA.mod
MODULE MainModule
MODULE ModuleA
PROC main()
PROC RoutineA1()
RoutineA1;
MoveL;
Routine2;
MoveL;
ENDPROC
PROC Routine1()
MoveL;
ENDPROC
DATA
ENDMODULE
ENDPROC
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PROC Routine2()
MoveL;
ENDPROC
DATA
ENDMODULE
ABB
IRC5 Upgrade from S4Cplus
Conservation du programme dansl’IRC5

On crée un dossier avec le nom du programme

Nouveau Module: MainModule

Nouvelle extension de fichier: pgf

Il s’agit d’un fichier XML qui indique tous les modules dans le
programme
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Le même nom
ABB
IRC5 Upgrade from S4Cplus
Charger / sauver un programme
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Selectionnez Program Editor, après Tasks and Programs et appuyez sur File
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Charger un programme
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Selectionnez le fichier pgf
ABB
IRC5 Upgrade from S4Cplus
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Charger le programme S4
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Attention!

Charger ou créer un nouveau programme éffacera le
programme existant! Créer des routines=ajouter des
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routines.
ABB
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Déclaration des Routines

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
Créer et définir des routines
Editeur program / Routines/ Fichier / Nouvelle Routine…
Donnez à la routine un nom clair et très parlant et
spécifiez à quel module la routine va appartenir
ABB
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Les 4 Systèmes de Coordonnées
Z
TCP
Y
X
Coordonnées outil
Une position de robot est déterminée
comme le coordonnée et l’ orientation
de l’outil actif dans le repère piece
Z
actif (système de coordonnées)
Z
Y
Y
X
Coordonnées de base
Repère piece
X
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Z
Y
X
Coordonnées atelier
(wobj0)
ABB
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Système de coordonnées outil

Systèmes de coordonnées outil
Dans ce système de coordonnées, aucune position de robot ne peut être
déterminée, en revanche selon ce système on peut piloter manuel le robot.
Z
TCP
Y
X
coordonnées outil

Les avantages des coordonnées
outil:
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Z
Y
X
coordonnées de base

Piloter selon l’outil

Re-orientation de l’outil

Modifier l’outil
ABB
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Exc 1– Définir et utiliser l’ outil

Différents outils demandent leur propre spécifique définition software de l’outil et système de coordonnées outil (tool).Tool = point
de travail de l’outil réel.
TCP
TCP
Vue frontale axe 6 dans
une position arbitraire
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Trou détrompeur
+x
outil 0
TCP
Outil 0
Outil 0 est toujours le point de référence
pour les autres outils
+y
ABB
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Exc 1– Definir et utiliser l’outil

tPen
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Outil 0
Attention: contrôler la position du trou détrompeur de l’ axe 6!
ABB
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Exc 1– Definir et utiliser l’outil

Sur le FlexPendant:

Declaration de l’outil

Données programme / Tooldata
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Appuyez sur
nouveau

Introduire manuelle les coordonnées de l’outil, le poids et le
centre de gravité

Testez l’outil
ABB
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Exc 1 – Instructions de positionnement
Résultat de l’ exercice1
ABB
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Exc 1 – Instructions de positionnement
MoveL P20, v500, fine, tPen;
l’instruction destination vitesse
globale / locale mm/s
zone(arrondi)
mm
wobj0
l’outil
ABB
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Exc 1– Activation des Instructions Logiques
L’ordinateur calcule en avance quand
on utilise des zones!
p40
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p30
p20
DT
Exécution du PulseDO si une
zone était programmée autour
point p30.
ABB
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Robconf1
Deux différentes configurations des axes pour la même
position et orientation de l’ outil 0!
ABB
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Robconf2
Une position de robot (robtarget) porte donc non seulement les coordonnées de position
et l’orientation d’outil, mais aussi la configuration des axes de l’axe 1,4 et 6 pour éviter
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des ambiguités.
ABB
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Robconf3
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
La zone de travail de l’axe 1, 4 et 6 est divisée en quadrants.
ABB
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Robconf4
Tolérance dans la contrôle de configuration d’axes.
ABB
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Exc 1– Touches Programmables

Basculer doGripper
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ABB / Panneau de contrôle
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Excercice
C’est l’heure pour:
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Exercice 1A – 1I
ABB
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Robot studio Online

R.S.O est un outil sous forme de logiciel qui est fourni en même temps que la
fourniture de tous les robots et qui peut être retrouvé sur le CD qui
accompagnait la fourniture.

Robot Studio Online a trois fonctions principales


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
Installer/créer un nouveau système avec le programme de construction de système
 Créer un nouveau système de robot ou adapter un système existant
 Télécharger un système existant vers le controller ou un memorystick.
Configurer / faire la maintenance des systèmes de robot existants
 Backup et Restore
 Adapter/configurer les paramètres du système (réglages uniques du système)
 Lire les annotations d’événements, de statut et d’erreurs.
Manipulation limitée des programmes RAPID.
 Créer un programme RAPID.
 Adapter des programmes RAPID existants (text editor courant)
ABB
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Raccorder le R.S.O sur le controller

Utilisez le câble croisé Ethernet qui a été livré en même
temps que le controller.

Raccorder l’une des extrémités sur votre PC et l’autre
sur le port de service du controller.
ABB
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Raccorder le R.S.O sur le controller

Démarrer Robot Studio Online.
Start / Program / ABB Industrial IT / Robot Studio
Online.

Créer un nouveau Robot View.
File / New Robot View.
ABB
IRC5 Upgrade from S4Cplus
Raccorder le R.S.O sur le controller
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
Donner un nom à votre nouveau Robot View et le
sauver.
ABB
IRC5 Upgrade from S4Cplus
Raccorder le R.S.O sur le controller
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
Ajouter un Controller.
Robot View / Add Controller Ou Cliquer sur le bouton droit
de la souris / Add Controller.
ABB
IRC5 Upgrade from S4Cplus
Raccorder le R.S.O sur le controller
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
Retrouver votre programme RAPID.
ABB
IRC5 Upgrade from S4Cplus
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Raccorder le R.S.O sur le controller

Demander l’accès en écriture, ne pas oublier l’attribution
sur le FlexPendant.(accordé)

Presser sur Enable Edit. Ne pas oublier que R.S.O est
un “editing tool” online .
ABB
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Exercices
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L’heure de passer aux exercices
Exercice 1J – 1L
ABB
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Faire tourner des programmes en Manual Mode

Procédure
Etape Action
1
Transférez le robot sur le Manual Mode (mode
manuel).
Info/Illustration
La manière de déterminer dans
quel mode se trouve le système
est décrite au chapitre How can I
see if the system is in manual
mode?
La manière de le faire est décrite
au chapitre Switch from automatic
to manual mode en page 310.
2
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xx
DANGER!
Avant de faire tourner le robot, consultez en page
17 les informations en matière de sécurité au
chapitre DANGER – moving manipulators are
potentially lethal!
ABB
IRC5 Upgrade from S4Cplus
Faire tourner des programmes en Manual Mode (2)

Procédure
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Etape Action
Info/Illustration
3
Sélectionnez le programme de démarrage.
La manière d’ouvrir un
programme est décrite au
chapitre Open an existing
program.
4
Sélectionnez le mode dans lequel le programme
doit démarrer et démarrez-le
La manière de sélectionner le
mode de démarrage est décrite
au chapitre How to use the holdto-run buttons en page 69.
5
Pressez sur le bouton Start du FlexPendant.
Tous les boutons du FlexPendant
sont présentés au chapitre What
is a FlexPendant? en page 272.
ABB
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Démarrer une exécution

Procédure
Etap
e
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1
Action
Info/Illustration
Pour faire tourner une exécution sélectionnée,
vous utilisez le bouton "RUN“ sur le clavier du
FlexPendant.
Les boutons du clavier sont
décrits dans Stapping instructions
for instructions.
ABB
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Parcours des instructions pas à pas

En mode manuel, le programme peut être exécuté pas à pas en
marche avant ou arrière

Le FlexPendant dispose d’un certain nombre de touches spécifiques
Bouton programmable 1. La manière dont ses fonctions
sont définies est décrite dans la chapitre Hardware buttons
and buttons en page 69 dans le Manuel d’utilisation IRC5
avec FlexPendant.
Bouton programmable 2. La manière dont ses fonctions
sont définies est décrite dans la chapitre Hardware buttons
and buttons en page 69 dans le Manuel d’utilisation IRC5
avec FlexPendant.
Bouton programmable 3. La manière dont ses fonctions
sont définies est décrite dans la chapitre Hardware buttons
and buttons en page 69 dans le Manuel d’utilisation IRC5
avec FlexPendant.
Bouton programmable 4. La manière dont ses fonctions
sont définies est décrite dans la chapitre Hardware buttons
and buttons en page 69 dans le Manuel d’utilisation IRC5
avec FlexPendant. .
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Bouton RUN. Démarrez l’exécution du programme.
Bouton de marche ARRIERE. Ramène le programme sur
les instructions du pas précédant.
ABB
Bouton de marche AVANT. Amène le programme sur les
instructions du pas suivant.
Bouton ARRET. Arrête l’exécution du programme.
IRC5 Upgrade from S4Cplus
Parcours des instructions pas à pas (2)

Sélectionnez le mode pas à pas
Etape Action
1

Sélection du mode pas à pas
1
Info/Illustration
Pressez sur la touche FWD du FlexPendant
comme indiqué sur l’illustration de la page
précédente.
Pas à pas en marche arrière
Etape Action
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Décrit dans Make run mode
properties selection.
Pas à pas en marche avant
Etape Action

Info/Illustration
1
Pressez sur la touche FWD du FlexPendant
comme indiqué sur l’illustration de la page
précédente
Info/Illustration
ABB
IRC5 Upgrade from S4Cplus
Mettre fin à l’exécution

Procédure
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Etape Action
Info/Illustration
1
Pendant le fonctionnement avec la commande
“hold-to-run”:
Relâcher le bouton “hold-to-run”.
La touche “hold-to-run” est décrite
au chapitre What is a
FlexPendant? En page 272.
2
Pendant le fonctionnement sans la commande
“hold-to-run”:
Pressez sur la touche STOP de l’unité
FlexPendant.
La touche stop est décrite au
chapitre What is a FlexPendant?
En page 272.
3
Pendant le fonctionnement en mode pas à pas, le
robot s‘arrêtera après l’exécution de chaque
instruction.
Exécutez l’instruction suivante en
pressant à nouveau sur FWD ou
BWD.
ABB