Transcript IRC5 - Free
© Robotics - 1 01-10-24
IRC5 Informations sur le
produit
Mise à jour de l’IRC5
au départ de
S4Cplus
IRC5 Upgrade from S4Cplus
La baie IRC5
MultiMove
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Controller
FlexPendant
Outils du PC
IRC5 Upgrade from S4Cplus
Sommaire
L’architecture du Module IRC5
Famille des boîtiers de commande
Configurations
Infos diverses
Matériel IRC5
Architecture du système
Infos diverses
RobotWare 5.0 tournant sur le Logiciel IRC5
Architecture du système
Relation avec S4CPlus RW 4.0
Nouveautés
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Résumé
IRC5 Upgrade from S4Cplus
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Famille des boîtiers IRC5
IRC5 Upgrade from S4Cplus
Architecture des boîtiers IRC5
Séparation logique des fonctions
Interdépendance minimale entre les modules
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Alimentation locale de l’ordinateur avec contrôle local
Alimentation locale
Nombre minimum de câbles entre les modules
Solutions standard de communication (Ethernet)
Facilite:
La distribution
La compatibilité avec différentes configurations, p ex. MultiMove
L’assemblage dans des formes nouvelles
Le remplacement/la mise à jour de modules indépendants les uns des autres
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Architecture fonctionnelle de l’ IRC5
Module de
Processus
P
D
C
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FlexPendant
Ctrl par l’utilisateur
p. ex.l’opérateur
Module de puissance
Commande des moteurs
Module de
commande:
Commande la
cellule et la sécurité
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Boîtier de commande
Module central de
commande
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Permet l’entrée d’un hôte
pour des équipements
supplémentaires de cel/
processus. Commande de
4 modules de transmission
au maximum.
Hauteur 625 mm,
base 700 x 700 mm
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Boîtier de commande
A.
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B.
C.
D.
E.
Source d’alimentation
I/O du client
Panneau de
fonctionnement
Commutateur principal
Alimentation
Unité informatisée
IRC5 Upgrade from S4Cplus
Module de puissance
Module de puissance
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Peut commander au
maximum 8 ou 9 axes
internes en fonction de la
consommation de courant.
Hauteur 625 mm,
base 700 x 700 mm
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Module de puissance : Petit robot avec axes ext.
K42 K43
Unités de puissance
*Condensateur
Redresseur
Ordinateur
de gestion
des axes
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Unités de
puissance
pour axes ext.
* Vide pour les petits robots, s’il n’y a pas d’axe externe
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Controller flexible
Module de commande
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Contient l’unité informatisée, l’interface
de sécurité, le panneau d’actionnement,
de l’espace réservé à des options
standard ou celles des clients
Module de puissance
Contient le système de transmission,
l’ordinateur de gestion les axes, le
tranfomateur, le raccordement à
l’alimentation électrique et les filtres
Unité pré-équipée pour application
MultiMove (max. 4 boîtiers de
transmission raccordés sur un seul boîtier
de commande)
Hauteur 1250 mm, base 700 x 700 mm
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Boîtier de processus
Objectif
Intégration du progiciel
d’application, p. ex. SpotWeld
Installation d’équipements de
clients p. ex. I/O
supplémentaires
Hauteur 625 mm,
base 700 x 700 mm
Peut être ajouté à des versions
flexibles ou compactes
Intégré dans la même famille
d’encapsulation.
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Même répartition des interfaces
que dans le module de
commande
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Panneau de télécommande
FlexPendant
Le panneau de
télécommande permet
l’accès au commutateur de
mode et d’autres fonctions
du panneau à proximité de
l’entrée de la cellule
Intégré dans la même
famille d’encapsulation.
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3 configurations de Robot IRC5 individuels
P
C
P
C
D
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+ Solutions distribuées
P
C
< 75m
D
D
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Exemple d’une configuration Multi Robot
R2
Avec panneau
d’actionnement
externe
R1
R3
O
C
P
P
D1
D2
D3
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FlexPendant
Besoins en
câble réduits au
minimum
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Amélioration du boîtier
Porte
Porte avant étanche
Portillon à l’arrière pour accès au transformateur et aux ventilateurs de
refroidissement
Câblage
Raccordement rapide au sol à l’avant pour signaux externes
Habituellement demandé pour raccordement d’Ethernet et sécurité
entre boîtier de commande et de transmission dans le controller
Flexible
Etanchéité
Module pour ventilateur
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Boîtier testé pour IP54 catégorie 1 (résistant à la pénétration de
poussière durant la mise sous pression)
Facile à remplacer grâce à une fixation par encliquetage
Accès frontal
Accessibilité par l’avant à tous les composants sujets à un entretien
normal. Toutes les unités sont accessibles sans déconnecter aucun
câble
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Vue d’ensemble du HW de ICR5
Module
de
commande
Alimentation &
UPS
USB
LAN
Service
Module de
puissance
Sécurité
du
panneau
MC
Alimentation
AXC
I/O, Détecteurs et
Equipement du Processus
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Sécurité
pour
lecteur
Report du
S4CPlus
Lecteurs
IRB xxx
SMB
Moteur
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Système à architecture ouverte
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Unité informatisée basée sur PC industriels
Carte mère et alimentation COTS ATX (COTS = Commercial off the
Shelf)
Bus PCI
Ethernet 10/100 Mbps
Supporte les cartes de bus de champ en provenance de tiers
Unité à semi-conducteurs (basée sur mémoire flash) livrée de série
comme mémoire de masse
256 MB => 2 fois S4Cplus
Disque dur en option
>20 GB
Spécification haute température (+60 ºC)
Protection anti-choc intégrée dans le support
USB pour raccordement de mémoire de masse externe
Attention: les memorysticks ne sont pas tous compatibles. Sont
effectivement compatibles: Iomega 128 Mb, Pen Drive, San Disc,
Cruzer mini 128,Kingston,Verbatim 512 et 1GB ,Imation 128
et Canyon 128
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Prestation
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Ordinateur principal
Intel Celeron 566 MHz (~3 fois S4Cplus), extensible jusqu’à 1.2 GHz
64 MB DRAM (2 fois S4Cplus), extensible jusqu’à tot 512 MB
Planification de pistes de 36 axes au maximum
Traitement simultané de max. 7 canaux Ethernet 10/100 Mbps
Disponible avec Pentium version M 2004Q4 => prestations même
supérieures
Ordinateur de gestion des axes
Motorola PowerPC 250 MHz (~6 fois S4Cplus)
Commande de position et de vitesse de 9 axes au maximum
Mesure de position de 14 axes au maximum
Distribué, placé en réseau (Ethernet) pour applications MultiMove
PMC (carte Mezzanine PCI ) – fente pour raccordement de cartes de
tiers (p ex. I/O haute vitesse, contrôle de force, encodeur i/f, commande
de moteurs de tiers)
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Bus de champ
Scanners de bus de champ
Réseau de périphériques à 1 canal Maître/Esclave
Profibus DP à 2 canaux Maître/Esclave
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Supporte maximum 12 Mbps
Interbus à 2 canaux Maître/Esclave
Certificat ODVA, supporte maximum 500 kBaud
Interface disponible aussi bien avec fil de cuivre que fibre optique
Ethernet IP Maître/Esclave
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Fiabilité
Système de transmission
Serco-commande principale à 6-pack
54 % de connecteurs en moins, 7% composants en moins, 42 % de PCB en moins
comparativement au S4Cplus (IRB 6600, 6 axes)
Unités “Single pack” pour axes supplémentaires
Supports pour unités de mémoire de masse
Système de refroisissement
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Unité à semi-conducteurs facile à remplacer/ disques dur dans l’unité
informatisée
Nombre réduit de ventilateurs: S4Cplus = 8 IRC5 = 7
Pas de ventilateurs sur le CPU de l’ordinateur principal
Les ventilateurs du système de transmission ont un commutateur de
marche/arrêt pour prolonger la durée de vie
Température d’ambiance standard +45 °C, en opton +52 °C
Filtres à air superflus
UPS sans batterie pour sauvegarde en cas de coupure de courant
Unité UltraCap™ d’une durée de vie de 8 ans au minimum => sans entretien
(S4Cplus: ensemble de batteries d’une durée de vie de 3 ans)