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Prog de Base de l’IRC5 © ABB university -1 déroulement du programme ABB IRC5 Upgrade from S4Cplus © ABB university -2 Thèmes La langue de programmation RAPID Instructions pour la Prise de Décision Contrôle avec les signaux I/O Communication avec l’opérateur ABB IRC5 Upgrade from S4Cplus Déroulement du prog. – Instruct. de prise de décision Les mêmes instructions que dans S4 (IF / Compact If / Test Case) mais quelques changements dans la manière d’utiliser le Flexpendant. IF nPiec < 9 THEN grip_piece ; ELSE release ; ENDIF IF THEN ELSE nPiec < 9 © ABB university -3 Grip_piece Release ENDIF ABB IRC5 Upgrade from S4Cplus Déroulement du programme IF Sélectionner le type de donnée correct (vb: num, signaldi, bool, …) Attribuer l’expression © ABB university -4 Chaque type de donnée peut être déclaré comme VAR (variable) PERS (persistant) CONST (constant) au sein d’un module ou d’une routine. ABB IRC5 Upgrade from S4Cplus Exercice 3.1 A – Contrôle avec les signaux I/O Routine d’initiation Sélection de figure avec IF ou Test MAIN Init GetPen Select figure LeavePen Valeur num. en GroupInput à 3 bits (di): 1 2 4 2° 2 2² di3=1 di4=1 di2=1 © ABB university -5 New routines Square (carré) Circle (cercle) Triangle GiChoix =1 GiChoix =2 GiChoix =3 Alternative: travailler avec GroupInput à 3 bits (ex. GiChoix) avec une conversion numérique binaire de sorte qu’apparaissent de 0 à 7 valeurs numériques (possibilités) qui peuvent être interrogées dans une instruction de Test Case. ABB IRC5 Upgrade from S4Cplus Exercice 3.1 A – Contrôle avec les signaux I/O MoveC pour créer u mouvement circulaire Cercle p 20 Cercle p 30 © ABB university -6 Cercle p 40 ABB IRC5 Upgrade from S4Cplus Exercice 3.1 A – Contrôle avec les signaux I/O Cercle avec MoveC Cercle p 20 Cette pos. est copiée et collée © ABB university -7 Cercle p 50 Cercle p 30 Cercle p 40 Pressez sur Modify pos ABB IRC5 Upgrade from S4Cplus Exercice 3.1 A – Contrôle avec les signaux I/O L’heure de passer à l’Exercice © ABB university -8 3.1A ABB IRC5 Upgrade from S4Cplus © ABB university -9 Exercice 3.1 B – Routine de service L’outil est affûté tous les trois dessins ABB IRC5 Upgrade from S4Cplus Exercice 3.1 B – Routine de service Affûtage de l’outil Communication avec l’opérateur MAIN Init GetPen Select figure Service LeavePen nDrawn>=3 © ABB university -10 Sharpen di2=1 Square alternative: GiChoix =1 di3=1 di4=1 Circle Triangle GiChoix =2 GiChoix =3 ABB IRC5 Upgrade from S4Cplus Exercice 3.1 B – Routine de service L’heure de passer à l’Exercice © ABB university -11 3.1B ABB IRC5 Upgrade from S4Cplus © ABB university -12 Exercice 3.2 A – Communication avec l’Opérateur L’identité de la figure dessinée dépend du choix de l’Opérateur ABB IRC5 Upgrade from S4Cplus Exercice 3.2 A – Communication avec l’Opérateur Sélection de la figure avec le FlexPendant MAIN Init Op Dialogue GetPen Select figure Service LeavePen nb Dessins>=3 © ABB university -13 Sharpen Square Circle Triangle ABB IRC5 Upgrade from S4Cplus Exercice 3.2 A – Communication avec l’Opérateur TPReadFK © ABB university -14 TPReadFK nFigure, “Prog en attente d’instruct.”, “Carré”, “Cercle”, “Triangle”, stEmpty, stEmpty; 1 2 3 (4) (5) ABB IRC5 Upgrade from S4Cplus © ABB university -15 Exercice 3.2 A – Communication avec l’Opérateur Sélection du registre numérique pour mémoriser la réponse Ajouter une Expression (Insérez l’Expression / ABC) stEmpty le même que dans le cas de S4 ABB IRC5 Upgrade from S4Cplus Exercice 3.2 B – Communication avec l’Opérateur © ABB university -16 L’identité de la figure à dessiner et le nombre de fois qu’il faut la dessiner sont décidés par l’opérateur. ABB IRC5 Upgrade from S4Cplus Exercice 3.2 B – Communication avec l’Opérateur La sélection de la figure et le nombre de fois qu’il faut la dessiner sont décidés au départ du FlexPendant La Routine de Service doit opérer comme dans l’exercice précédent MAIN Init Op Dialogue © ABB university -17 Square GetPen Circle Select figure Triangle LeavePen Service Sharpen ABB IRC5 Upgrade from S4Cplus Exercice 3.2 B – Communication avec l’Opérateur © ABB university -18 TPReadNum TPReadNum Nbfigures, “Combien de figures désirez-vous? ABB IRC5 Upgrade from S4Cplus Exercice 3.2A –B Communication avec l’Opérateur L’heure de passer à l’Exercice © ABB university -19 3.2A-B ABB