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© ABB University -1 I/O (Entrée/Sortie) dans IRC5 IRC5 IRC5 Controller Maintenance © ABB University -2 I/O dans IRC 5 Ebauche de la structure I/O Bus de champ de l’IRC5 Maître Exemples de configuration I/O Simulation d’I/O IRC5 Controller Maintenance © ABB University -3 Ebauche de la structure I/O de l’IRC5 Type de bus de champ complètement en option Configuration I/O facile Implémentation facile des nouveaux bus de champ Nouvelle carte sécurité (panel board) comportant des signaux 8DI/8DO (jusqu’ au médio 2006) à usage spécifique. (Située sur une connexion sérielle séparée avec le RCC) IRC5 Controller Maintenance © ABB University -4 Unité I/O standard – Panneau Située sur une connexion sérielle séparée avec le RCC Configurée sur un bus "Local" Comportant des signaux 8DI/8DO à usage spécifique IRC5 Controller Maintenance Bus de champ du maître supportés par IRC5 © ABB University -5 Ethernet IP Maître/Esclave IRC5 Controller Maintenance Ebauche de la structure I/O Bus de champ du Maître *) Unité type *) Unité *) Signaux *) Groupes de signaux Liaisons croisées © ABB University -6 *) Informations sur la configuration obligatoire IRC5 Controller Maintenance Exemple de système I/O Bus Unité type Unité Groupe © ABB University -7 = Liaison croisée & Signal IRC5 Controller Maintenance Manières de configurer un système I/O dans IRC5 RobotStudio Online * IRC5 DATABASE FlexPendant Fichier EIO.CFG RAPID © ABB University -8 WriteCfgData “/EIO/EIO_SIGNAL/process_error”,“Unit”,io_unit; * Recommandé Utilisé en cas de démarrage à chaud IRC5 Controller Maintenance Exemple: Configuration de bus I/O Paramètre Exemple -Nom “DeviceNet1” -Type de bus “DeviceNet” -Numéro du Panneau “1” -Désignation du Connecteur “X3” © ABB University -9 -Temps de relance “15” IRC5 Controller Maintenance © ABB University -10 Exemple: Configuration d’une unité type I/O Paramètre Exemple -Nom “d328” -Type de bus “DeviceNet” -Nom du vendeur “ABB Robotics” -Nom du produit “24v digital I/O” IRC5 Controller Maintenance Exemple: Configuration d’une unité type I/O © ABB University -11 Paramètre Exemple -Nom “GripUnit” -Unité type “d328” -Bus “DeviceNet1” -Désignation de l’unité “On arm, U137” -Niveau de fiabilité “1” -Adresse du réseau périphérique “11” -Activé “No” IRC5 Controller Maintenance Niveaux de fiabilité de l’unité Niveau de fiabilité (TrustLevel) 0 (Valeur exigée) Toute perte de valeur provoque une erreur ou un arrêt Reconnexion et démarrage à chaud exigés Niveau de fiabilité (TrustLevel) 1 (Standaard) Toute perte de valeur provoque un message d’erreur Arrêt d’exécution du programme lorsque l’on essaie d’accéder au module perdu Reconnexion de l’unité et redémarrage du programme sont exigés Niveau de fiabilité (TrustLevel) 2 (Perte tolérée) Aucune erreur lorsque l’on perd la valeur Erreur et arrêt lors de l’accès à un signal (de RAPID) Niveau de fiabilité (TrustLevel) 3 (Arrêt rapide) © ABB University -12 Comme au niveau de fiabilité 1 mais arrêt sur le chemin lorsque l’on perd la valeur IRC5 Controller Maintenance Exemple: Configuration de signal I/O © ABB University -13 Ajouter un signal Configuration de signal IRC5 Controller Maintenance Le paramètre de mappage de l’unité Remplace les paramètres de S4Cplus “PhSig” et “Length” Décrit l’adressage d’un signal sur une unité L’adressage démarre maintenant à partir de 0 (conformément au PLC) En cas d’unité i/o combi, les 32 premiers bits d’adresse sont repris par les signaux analogiques (voir image suivante) © ABB University -14 Exemples: -Mappe de l’unité (UnitMap)0 // 1-bit mappage (signal digital) -Mappe de l’unité 0-15 // Un signal à 16-bit (analogue ou groupe) -Mappe de l’unité 8-15, 0-7 // Un signal “byte-swapped” IRC5 Controller Maintenance L’intérieur d’une unité I/O DI DI DI DI DI DI DI DI 1 2 3 4 5 6 7 8 Mémoire 00010001 AI 1 A/D 10011011 AI 2 A/D 10100000 Bus de Champ CPU Raccordement aux bus de champ © ABB University -15 Données des messages vers les bus de champ 1 0 0 1 1 0 1 1 1 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 1 IRC5 Controller Maintenance La représentation d’une unité et les “Valeurs de bit” Une manière de décrire les “A/D-converter” et “Fieldbus CPU” Données des messages vers les bus de champ 1 0 0 1 1 0 1 1 1 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 1 © ABB University -16 Configuration de “MyAI_2” -Nom “MyAI_2” -Type de signal “AI” -Unité “MyAIDIUnit” -Mappe de l’unité “8-15” Configuration de “MyDI_5” -EncType “UNSIGNED” -Nom “MyDI_5” -MaxPhys 10 -Type de signal “DI” -MinPhys 0 -Unité “MyAIDIUnit” -MaxBitVal 255 -Mappe de l’unité 20 -MinBitVal 0 IRC5 Controller Maintenance Simulation d’I/O Type de bus simulé – SIM Commandé par le réglage de bus -Bustype SIM Tous les accès à l’unité sur le bus sont déviés vers un bus de logiciel Bus Virtual1 pré-défini Signaux Virtuels © ABB University -17 Signaux qui ne sont pas configurés vers une unité Simulation d’I/O Activation/désactivation du FlexPendant du RSO Une manière de faire tourner des programmes tout en évitant une véritable interaction d’I/O IRC5 Controller Maintenance © ABB University -18 Résumé Structure de la conception d’un I/O Bus de champ de l’IRC5 Maître Exemples de configuration d’I/O Simulation d’I/O IRC5 Controller Maintenance Exercice © ABB University -19 Il est l’heure de passer à l’exercice IRC5 Controller Maintenance Exercice – configuration I/O de base Raccordez une carte DSQC328 interface d’I/O Au moyen de celle-ci, configurez l’unité (unité type = d328A) via R.S O Configurez 1 entrée et 1 sortie Donnez un nom aux entrées diTest Donnez un nom aux sorties doTest Testez les signaux via le circuit imprimé et controlez via la fenêtre I/O sur le Flexpendant. Expérimentez avec la configuration du signal en utilisant tant le RSO que le Flexpendant © ABB University -20 DSQC328 I/O-MAPINFO 16 entrées digitales 16 sorties digitales Mappe d’unité: 0-15 Mappe d’unité : 0-15