Mise à jour du Compte-Tours (Rev.Count) IRC5

IRC5 Operator

Sujets

 Compte-tours  Etalonnage fin

IRC5 Operator

Résolveur

Alimentateur du résolveur (R/S) 16 V moteur RESOLVEUR

Signal Sinusoïdal

Amplitude du signal induit= canal Y du SIN canal X du COS Rétablissement des informations relatives aux variables 1 °) Information : position du résolveur R/S.

2 °) Information : vitesse.

3 °) Information : sens du mouvement 4 °) Information : position moteur R/S T F = 1 / T F = 4 KHZ

IRC5 Operator

Résolveur

1 °) Information : position du résolveur R/S .

ROTOR

POSITION axe robot =



+ CPT ( rad )

STATOR  Valeur angulaire du résolveur Incrémentation ou décrémentation du compteur pour chaque révolution du moteur La calcul trigonométrique pour déterminer l’angle résulte de la variation proportionelle du retour du résolveur du sinus et de celui du cosinus .

Ces informations permettent de déterminer la position absolue dans un tour du résolveur. Attention: une révolution du moteur est égale à une révolution du résolveur.

IRC5 Operator

Résolveur

Retour du signal du résolveur POSITION

Visualisation du canal Y du sinus 0 degrés

SENSE

Visualisation de la différence au plan des phases : canal Y du sinus vis à vis du sinus d’excitation Différence au plan des phases

Speed

Visualisation du signal qui permet de déterminer la fréquence de rotation enveloppe canal Y du Sin 180 degrés excitation Sin Y

IRC5 Operator

Résolveur

2  2  2  POS AXE Mise du manipulateur en position géométrique Cpt = 1 Cpt = 2

POSITION DE REF 0

Mechanic Geometrical position Electrical adjustment Cpt = 3 Surface de réfé rence Le réglage électrique est effectué par une

procédure d’étalonnage.

Ce paramètre porte le nom de CALIBRATION OFFSET

ATTENTION! La géométrie de la mécanique doit être effectuée préalablement.

Mesure Cette procédure permet d’exécuter l’opération suivante : Mise à jour du compteur de révolutions Calibration Offset = valeur dynamique du résolveur

IRC5 Operator

Etalonnage – IRC5



Etalonnage fin ou mise à jour du Rev.Count?

 La mise à jour du Rev.Count (compte-tours) peut se faire facilement à l’oeil (en utilisant les repères).

 L’étalonnage fin requiert des instruments spéciaux.

IRC5 Operator

Etalonnage – IRC5



Le Rev.Counter (compte-tours)

 Indique combien de révolutions l’axe du moteur a effectuées dans le boîtier d’engrenage.

 Si l’on perd la valeur, le robot ne peut plus effectuer aucun programme

mais

on peut encore piloter avec le joystick.

 Un message fait savoir que le Rev.Counter doit être remis en état.

(p. ex. lorsque l’accu est vide dans le SMB) Lors d’un message d’incident, le système informe au sujet de la défectuosité: Effectuez la mise à jour de sorte que le robot et le controller aient les mêmes valeurs d’étalonnage.

IRC5 Operator

Etalonnage – IRC5



Mise à jour des Rev.Counters

 Déplacez les 6 axes vers les marques de sync. via le joystick  Mettez à jour les Rev.Counters

 Contrôlez si les Rev.Counters sont correctement remis en état  Remise en état des axes possible un par un, si la cellule est trop petite

IRC5 Operator

Etalonnage – IRC5



MoveAbsJ

  

Créez une nouvelle routine (cal_irb) dans le programme du robot ou dans un module du système Insérez une instruction MoveAbsJ Choisissez la position en étoile, Edition / Voir Valeur, ramenez les axes à zéro en l’effectuant manuellement

IRC5 Operator

Etalonnage – IRC5



Fine Calibration (étalonnage fin)

 Indique l’angle actuel de l’axe du moteur lorsque le moteur est en position sync.

 Est réglé par ABB ou sur place avec des instruments spéciaux  Ne doit être réglé à nouveau que quand on remplace un moteur / un boîtier d’engrenage

IRC5 Operator

Etalonnage – IRC5



Edit Motor Calibration Offset (adaptation de l’offset d’étalonnage du moteur)

  Tapez manuellement sur le clavier les valeurs d’étalonnage fin Utilisez des valeurs moc.cfg de la sauvegarde, voir étiquette argentée à l’arrière du manipulateur avec 6 valeurs ou les valeurs originales d’étalonnage du moteur, voir floppy envoyé avec le système .

IRC5 Operator

Exercice

Il est l’heure de passer à l’exercice

Etalonnage – Comment savoir si le Robot a besoin d’étalonnage



Procédure

Etape Action Info/Illustration 1 2 Cliquez dans le menu

ABB

sur

Calibration

. Controlez dans la liste qui apparaît les unités mécaniques du statut d’étalonnage. 

Quel type d’étalonnage est demandé?

Si le statut d’étalonnage est …

Non étalonné

… dans ce cas …

Le robot doit être étalonné par un technicien compétent du service dépannage. Mise à jour demandée du Rev. counter Vous devez mettre à jour le compte-tours. La manière de mettre à jour le compte-tours est décrite dans le chapitre

Mise à jour des compte-tours …

en page 202

DANGER!

N’essayez pas d’exécuter la procédure d’étalonnage fin sans une formation et les instruments appropriés. Si vous le faites quand même, cela peut conduire à un positionnement erroné qui peut causer des blessures et des dommages aux biens.

IRC5 Operator

Réinitialisation des compte-tours

 Réglage de la position d’étalonnage  Avant que vous ne réinitialisiez les Compte-tours, vous devez ramener chaque axe de robot vers sa position d’étalonnage.  La position d’étalonnage est indiquée par des lignes ou des échelles de vernier, mais celle ci sont disposées différemment pour chaque modèle de robot. Examinez bien comment se présente la position d’étalonnage sur le modèle de robot dont vous vous servez. Pour plus de détails, consultez les Manuels d’Utilisation du Produit fournis avec le robot.  Procédez au déplacement des axes les uns après les autres pour régler chaque axe séparément.

DANGER!

Si les compte-tours sont réinitialisés sans remettre le robot dans sa position d’étalonnage, cela conduira à un positionnement erroné qui peut causer des blessures et des dommages aux biens.

IRC5 Operator

Remise à niveau des compteurs

Etape Action 1 2 3 4 5 6 Cliquez dans le menu

ABB

sur

Calibration

Sélectionnez l’unité mécanique dont vous souhaitez mettre les Compte tours à jour. Cliquez sur

Rev.Counters

, ensuite sur

Update Rev.Counters

.

Sélectionnez l’axe dont vous souhaitez mettre les compteurs à jour. Cliquez sur

Update

pour mettre les compteurs à jour. Cliquez sur le bouton

Close

fenêtre d’Etalonnage. dans l’angle supérieur droit pour fermer la Info/ Illustration 

Comment sélectioner l’axe à mettre à niveau?

Si vous souhaitez …

mettre à jour tous les axes reprendre un axe spécifique dans la sélection écarter un axe spécifique de la sélection

… dans ce cas …

cliquer sur

All

cliquer sur l’étiquette correspondant à l’axe et ensuite sur

Include

cliquer sur l’étiquette correspondant à l’axe et ensuite sur

Exclude

IRC5 Operator

Procédure d’étalonnage sur FlexPendant



Première Procédure

Etape Action Info/ Illustration 1 2 Cliquez dans le menu

ABB

sur

Calibration

. Toutes les unités mécaniques raccordées sur le système figurent ensemble avec leur Statut d’Etalonnage. Cliquez sur l’unité mécanique en question.

Un écran est affiché: en0400000771

IRC5 Operator

Procédure d’étalonnage sur FlexPendant



Première Procédure

Etape Action 3 L’Illustration montre l’écran qui s’affiche après avoir cliqué sur Calibration. Les sélections disponible: Rev. Counters:  mise à jour des coppte-tours… Cette procédure est décrite dans le chapitre

Procédure en

page 202.

Calib. parameters:  Chargez motor calibration … Cette procédure est décrite dans le chapitre

Procédure en

page 203.  Edit motor calibration offset … Cette procédure est décrite dans le chapitre

Procédure en

page 204.  Etalonnage fin … AVERTISSEMENT! Cette procédure est décrite dans le chapitre

Procédure en

page 205.

Cadre de Base:  XZ en 4 points … Cette procédure est décrite dans le chapitre

Procédure en

page 206.  n points relatifs… (nécessite l’installation de l’option MultiMove). Cette procédure est décrite dans le chapitre

Procédure en

page 206.

IRC5 Operator

Mise à jour des compte-tours…



Procédure

Etape Action 1 Avant de mettre à jour les Compte-tours, le robot doit être amené en position tout près de sa Position d’Etalonnage comme spécifié par les marques d’étalonnage sur chaque axe de robot.

2 Cliquez sur

Update Rev.Counters...

.

Une fenêtre de dialogue s’affiche pour prévenir que la mise à jour des compte tours peut modifier les positions programées des robots:  Cliquez sur

Update

pour mettre à jour les Compte-tours.

 Cliquez sur

Cancel

pour annuler la mise à jour des Compte-tours.

3 4 Sélectionnez l’axe afin de procéder à la mise à jour de son compte-tour en:  cliquant dans la fenêtre à gauche  cliquant sur

Select all

pour mettre à jour tous les axes.

Cliquez ensuite sur

Update

.

Une fenêtre de dialogue s’affiche.

Une fenêtre de dialogue s’affiche pour prévenir qu’on ne peut plus revenir en arrière sur la mise à jour :  Cliquez sur

Update

afin de poursuivre la mise à jour des Compte-tours.

 Cliquez sur

Cancel

pour annuler la mise à jour des Compte-tours.

Le fait de cliquer sur

Update

assure la mise à jour des Compte-tours cochés et efface les cases cochées dans la liste des axes.

IRC5 Operator

Chargement de l’étalonnage des moteurs …

  Cette procédure doit être utilisée lorsqu’il existe un fichier spécifique comportant les données d’étalonnage des moteurs. Le fichier est normalement livré sur une disquette en même temps que le robot.

L’introduction des valeurs d’étalonnage du moteur peut s’effectuer d’une des trois manières suivantes:  Au départ d’un disque à l’aide du FlexPendant (comme détaillé dans le chapitre

Load Motor Calibration…

en page 203).

 Au départ d’un disque à l’aide du RobotStudio Online (comme détaillé dans le chapitre

Loading Calibration data

).

 Importer les valeurs manuellement au moyen du FlexPendant comme détaillé dans le chapitre

Edit motor Calibration offset…

en page 204).

IRC5 Operator

Chargement de l’étalonnage des moteurs …



Procédure

Etape 1 2 Action Cliquez sur

Load Motor Calibration...

.

Une fenêtre de dialogue s’affiche pour avertir que la mise à niveau des Compte-tours peut modifier les positions des robots:  Cliquez sur

Yes

pour continuer.

 Cliquez sur

No

pour annuler.

Le fait de cliquer sur

Yes

provoque l’affichage d’une fenêtre de sélection.

Sélectionnez le fichier qui contient les données d’étalonnage de moteur qui doivent être chargées dans le système.

Lorsque l’on sélectionne un fichier qui contient des données non valables d’étalonnage, une fenêtre de dialogue s’affiche à cet effet.

Info/Illustration Le cas échéant, sélectionner : 

Calib. files

pour des systèmes

sans

système de mesure absolument précis.



Abs. Acc. files

pour des systèmes

avec

système de mesure absolument précis.

IRC5 Operator

Appliquer l’offset d’étallonnage des moteurs…

  Cette procédure doit être utilisée lorsqu’aucun fichier spécifique de données d’étalonnage de moteur n’est disponible, mais uniquement en ce qui concerne les valeurs chiffrées. Ces valeurs peuvent normalement être retrouvées sur l’étiquette à l’arrière du robot.

L’importation des valeurs d’étalonnage du moteur peut s’effectuer d’une des trois manières suivantes:   Au départ d’un disque à l’aide du FlexPendant (comme détaillé dans le chapitre

Load Motor Calibration…

en page 203).

Au départ d’un disque à l’aide du RobotStudio Online (comme détaillé dans le chapitre

Loading Calibration data

).  Importer les valeurs manuellement au moyen du FlexPendant comme détaillé dans le chapitre

Edit motor Calibration offset…

en page 204).

IRC5 Operator

Appliquer l’offset d’étallonnage des moteurs…



Procédure

Etape 1 2 3 Action Cliquez sur

Edit Motor Calibration offset...

.

Une fenêtre de dialogue s’affiche pour avertir que la mise à niveau des Compte-tours peut modifier les positions du robot:  Cliquez sur

Yes

pour continuer.

 Cliquez sur

No

pour annuler.

Lorsque vous cliquez sur

Yes

, un nouvel écran s’affiche.

Cliquez sur l’axe pour l’applicaton de son offset d’étalonnage de moteur.

La fenêtre des valeurs d’offset s’ouvre pour cet axe spécifique.

Utilisez le clavier des chiffres pour introduire les valeurs souhaitées et cliquez ensuite sur

OK

.

Après introduction des nouvelles valeurs d’offset, il apparaît une nouvelle fenêtre de dialogue qui invite à redémarrer le système afin d’utiliser les nouvelles valeurs.

Redémarrez le cas échéant.

Info/Illustration