Boštjan BERTALANIČ; uni.dipl.gosp.ing. INDIVIDUALNO RAZISKOVALNO DELO Aplikacija robotskega krmilja KUKA KR C1 v PAL_MODE režimu delovanja TRANSPAK d.o.o. Lendavska 5a SI-9000 Murska Sobota Transpak je podjetje, ki se ukvarja.
Download ReportTranscript Boštjan BERTALANIČ; uni.dipl.gosp.ing. INDIVIDUALNO RAZISKOVALNO DELO Aplikacija robotskega krmilja KUKA KR C1 v PAL_MODE režimu delovanja TRANSPAK d.o.o. Lendavska 5a SI-9000 Murska Sobota Transpak je podjetje, ki se ukvarja.
Slide 1
Boštjan BERTALANIČ; uni.dipl.gosp.ing.
INDIVIDUALNO RAZISKOVALNO DELO
Aplikacija robotskega krmilja
KUKA KR C1
v PAL_MODE
režimu delovanja
TRANSPAK d.o.o.
Lendavska 5a
SI-9000 Murska Sobota
Transpak je podjetje, ki se ukvarja z:
inženiringom in svetovanjem za polnilnice pijač,
mlekarne, proizvajalce hrane, kemijsko in
farmacevtsko industrijo, skladiščno logistiko s
poudarkom na optimiranju proizvodnje
prodajo, konstruiranjem in proizvodnjo paletirne,
pakirne in transportne tehnike ter portalnih robotov
aplikacijami fleksibilnih in portalnih robotov na
področju pakirne in paletirne tehnike ter
komisioniranja
montažo, vzdrževanjem in remonti polnilne, pralne,
pakirne, paletirne in transportne tehnike
zastopanjem tujih firm na slovenskem in hrvaškem
tržišču.
KUKA Roboter Augsburg
Robotsko krmilje KUKA KR C1
Hardware-ski koncept:
Omrezje:
3 x 400V
PC
P
O
S
MFC – Multifunkcijska kartica:
Watchdog, nadzor temperature,
ethernet, CAN bus user, CAN bus
KCP tastatura, 16 digitalnih
vhodov, 20 digitalnih izhodov
KVGA
D
I
S
P
L
A
Y
PM6-600
Pentium
CPU
K
E
Y
B
O
A
R
D
E
T
H
E
R
N
E
T
Tokovni
usmernik,
PWM
DSEAT
pretvornik
- polozaj
- hitrost
- komutiranje
Mocnostni
del
S
T
I
K
A
L
A
Uporabniski vmesnik
KCP
Usmerniski
del:
logika
S
E
R
I
J
S
K
I
V
M
E
S
N
I
K
Motorski kabli
ROBOT
Motorji &
resolverji
RDW
27V
600V
KCP – Kuka Control Panel
Software-ski koncept
Pomn. mediji
Upravljanje
Osnovni sistem
Windows 95
KUKABOF
VxWorks
Kukaftpd
Editor
le med
inicializacijo
R1
CROSS
Steu
Komunikacija
TCP/IP prot.
Robotski
programi
Krmilni
programi
Delovanje v PAL_MODE režimu
Obracanje
(pnevmatsko)
potiskalec
paketi
sloj
Multifunkcionalno orodje
Je sestavljeno iz vecih funkcijskih celot:
Nosilni del, ki prevzame in odda posamezno lego kot celoto:
sestavljen
je iz valjev, ki se odpeljejo izpod lege, katera potem z
male visine
pade na paleto oz. predhodno lego
Vratc, ki zaprejo prostor, kjer je lega v MFO
Centrirni del: ko oddajamo posamezno lego, centrirni okvir prime
predhodno lego in jo drzi, da le-ta ostane v sredini
Dajalnik vmesnih kartonov: podaja kartone med posamezne lege, da
je celotna paleta stabilnejsa
Različni pristopi k paletiranju
Robotska kontrole palete...
....
....
....
....
P_pal.z = P_izh.z + ( i (stevec_leg) x visina_lege)
....
....
....
....
Izpis programa...
DEF
IRD1 ( )
;
**************
;
******************
;
********************
;
****
****
; *** Bostjan Bertalanic ***
; ***
IRD 1
***
;***
KUKA KR C1
***
;***
FERI
***
; **
Murska Sobota
**
; **
Slovenija
**
;
**
30.10. 2002
**
;
***
***
;
********************
;
******************
;
****************
$PAL_MODE=TRUE
PTP
PTP
PTP
PTP
PTP
PTP
PTP
;vklop pal_mode rezima
home ...
hp1 ...
hp2 ...
hp3 ...
hp4 ...
hp5 ...
p_base1 ;voznja k izh. poziciji za linijo2
$OUT[6]=FALSE
INTERRUPT DECL 8 WHEN $IN[9]==FALSE DO REAKCIJA
( )
INTERRUPT DECL 12 WHEN $IN[7]==FALSE DO KARTON
( )
INTERRUPT DECL 7 WHEN $IN[13]==TRUE DO
VALJISTOP ( )
INTERRUPT DECL 6 WHEN $IN[12]==TRUE DO
VALJISTOP ( )
INTERRUPT ON 8
INTERRUPT ON 12
WAIT FOR $IN[16] ;cakanje na ukaz nadrejenega
sistema
$OUT[5]=TRUE
;sistem dela oz. caka!
...............................
Zaključek...
Slide 2
Boštjan BERTALANIČ; uni.dipl.gosp.ing.
INDIVIDUALNO RAZISKOVALNO DELO
Aplikacija robotskega krmilja
KUKA KR C1
v PAL_MODE
režimu delovanja
TRANSPAK d.o.o.
Lendavska 5a
SI-9000 Murska Sobota
Transpak je podjetje, ki se ukvarja z:
inženiringom in svetovanjem za polnilnice pijač,
mlekarne, proizvajalce hrane, kemijsko in
farmacevtsko industrijo, skladiščno logistiko s
poudarkom na optimiranju proizvodnje
prodajo, konstruiranjem in proizvodnjo paletirne,
pakirne in transportne tehnike ter portalnih robotov
aplikacijami fleksibilnih in portalnih robotov na
področju pakirne in paletirne tehnike ter
komisioniranja
montažo, vzdrževanjem in remonti polnilne, pralne,
pakirne, paletirne in transportne tehnike
zastopanjem tujih firm na slovenskem in hrvaškem
tržišču.
KUKA Roboter Augsburg
Robotsko krmilje KUKA KR C1
Hardware-ski koncept:
Omrezje:
3 x 400V
PC
P
O
S
MFC – Multifunkcijska kartica:
Watchdog, nadzor temperature,
ethernet, CAN bus user, CAN bus
KCP tastatura, 16 digitalnih
vhodov, 20 digitalnih izhodov
KVGA
D
I
S
P
L
A
Y
PM6-600
Pentium
CPU
K
E
Y
B
O
A
R
D
E
T
H
E
R
N
E
T
Tokovni
usmernik,
PWM
DSEAT
pretvornik
- polozaj
- hitrost
- komutiranje
Mocnostni
del
S
T
I
K
A
L
A
Uporabniski vmesnik
KCP
Usmerniski
del:
logika
S
E
R
I
J
S
K
I
V
M
E
S
N
I
K
Motorski kabli
ROBOT
Motorji &
resolverji
RDW
27V
600V
KCP – Kuka Control Panel
Software-ski koncept
Pomn. mediji
Upravljanje
Osnovni sistem
Windows 95
KUKABOF
VxWorks
Kukaftpd
Editor
le med
inicializacijo
R1
CROSS
Steu
Komunikacija
TCP/IP prot.
Robotski
programi
Krmilni
programi
Delovanje v PAL_MODE režimu
Obracanje
(pnevmatsko)
potiskalec
paketi
sloj
Multifunkcionalno orodje
Je sestavljeno iz vecih funkcijskih celot:
Nosilni del, ki prevzame in odda posamezno lego kot celoto:
sestavljen
je iz valjev, ki se odpeljejo izpod lege, katera potem z
male visine
pade na paleto oz. predhodno lego
Vratc, ki zaprejo prostor, kjer je lega v MFO
Centrirni del: ko oddajamo posamezno lego, centrirni okvir prime
predhodno lego in jo drzi, da le-ta ostane v sredini
Dajalnik vmesnih kartonov: podaja kartone med posamezne lege, da
je celotna paleta stabilnejsa
Različni pristopi k paletiranju
Robotska kontrole palete...
....
....
....
....
P_pal.z = P_izh.z + ( i (stevec_leg) x visina_lege)
....
....
....
....
Izpis programa...
DEF
IRD1 ( )
;
**************
;
******************
;
********************
;
****
****
; *** Bostjan Bertalanic ***
; ***
IRD 1
***
;***
KUKA KR C1
***
;***
FERI
***
; **
Murska Sobota
**
; **
Slovenija
**
;
**
30.10. 2002
**
;
***
***
;
********************
;
******************
;
****************
$PAL_MODE=TRUE
PTP
PTP
PTP
PTP
PTP
PTP
PTP
;vklop pal_mode rezima
home ...
hp1 ...
hp2 ...
hp3 ...
hp4 ...
hp5 ...
p_base1 ;voznja k izh. poziciji za linijo2
$OUT[6]=FALSE
INTERRUPT DECL 8 WHEN $IN[9]==FALSE DO REAKCIJA
( )
INTERRUPT DECL 12 WHEN $IN[7]==FALSE DO KARTON
( )
INTERRUPT DECL 7 WHEN $IN[13]==TRUE DO
VALJISTOP ( )
INTERRUPT DECL 6 WHEN $IN[12]==TRUE DO
VALJISTOP ( )
INTERRUPT ON 8
INTERRUPT ON 12
WAIT FOR $IN[16] ;cakanje na ukaz nadrejenega
sistema
$OUT[5]=TRUE
;sistem dela oz. caka!
...............................
Zaključek...
Slide 3
Boštjan BERTALANIČ; uni.dipl.gosp.ing.
INDIVIDUALNO RAZISKOVALNO DELO
Aplikacija robotskega krmilja
KUKA KR C1
v PAL_MODE
režimu delovanja
TRANSPAK d.o.o.
Lendavska 5a
SI-9000 Murska Sobota
Transpak je podjetje, ki se ukvarja z:
inženiringom in svetovanjem za polnilnice pijač,
mlekarne, proizvajalce hrane, kemijsko in
farmacevtsko industrijo, skladiščno logistiko s
poudarkom na optimiranju proizvodnje
prodajo, konstruiranjem in proizvodnjo paletirne,
pakirne in transportne tehnike ter portalnih robotov
aplikacijami fleksibilnih in portalnih robotov na
področju pakirne in paletirne tehnike ter
komisioniranja
montažo, vzdrževanjem in remonti polnilne, pralne,
pakirne, paletirne in transportne tehnike
zastopanjem tujih firm na slovenskem in hrvaškem
tržišču.
KUKA Roboter Augsburg
Robotsko krmilje KUKA KR C1
Hardware-ski koncept:
Omrezje:
3 x 400V
PC
P
O
S
MFC – Multifunkcijska kartica:
Watchdog, nadzor temperature,
ethernet, CAN bus user, CAN bus
KCP tastatura, 16 digitalnih
vhodov, 20 digitalnih izhodov
KVGA
D
I
S
P
L
A
Y
PM6-600
Pentium
CPU
K
E
Y
B
O
A
R
D
E
T
H
E
R
N
E
T
Tokovni
usmernik,
PWM
DSEAT
pretvornik
- polozaj
- hitrost
- komutiranje
Mocnostni
del
S
T
I
K
A
L
A
Uporabniski vmesnik
KCP
Usmerniski
del:
logika
S
E
R
I
J
S
K
I
V
M
E
S
N
I
K
Motorski kabli
ROBOT
Motorji &
resolverji
RDW
27V
600V
KCP – Kuka Control Panel
Software-ski koncept
Pomn. mediji
Upravljanje
Osnovni sistem
Windows 95
KUKABOF
VxWorks
Kukaftpd
Editor
le med
inicializacijo
R1
CROSS
Steu
Komunikacija
TCP/IP prot.
Robotski
programi
Krmilni
programi
Delovanje v PAL_MODE režimu
Obracanje
(pnevmatsko)
potiskalec
paketi
sloj
Multifunkcionalno orodje
Je sestavljeno iz vecih funkcijskih celot:
Nosilni del, ki prevzame in odda posamezno lego kot celoto:
sestavljen
je iz valjev, ki se odpeljejo izpod lege, katera potem z
male visine
pade na paleto oz. predhodno lego
Vratc, ki zaprejo prostor, kjer je lega v MFO
Centrirni del: ko oddajamo posamezno lego, centrirni okvir prime
predhodno lego in jo drzi, da le-ta ostane v sredini
Dajalnik vmesnih kartonov: podaja kartone med posamezne lege, da
je celotna paleta stabilnejsa
Različni pristopi k paletiranju
Robotska kontrole palete...
....
....
....
....
P_pal.z = P_izh.z + ( i (stevec_leg) x visina_lege)
....
....
....
....
Izpis programa...
DEF
IRD1 ( )
;
**************
;
******************
;
********************
;
****
****
; *** Bostjan Bertalanic ***
; ***
IRD 1
***
;***
KUKA KR C1
***
;***
FERI
***
; **
Murska Sobota
**
; **
Slovenija
**
;
**
30.10. 2002
**
;
***
***
;
********************
;
******************
;
****************
$PAL_MODE=TRUE
PTP
PTP
PTP
PTP
PTP
PTP
PTP
;vklop pal_mode rezima
home ...
hp1 ...
hp2 ...
hp3 ...
hp4 ...
hp5 ...
p_base1 ;voznja k izh. poziciji za linijo2
$OUT[6]=FALSE
INTERRUPT DECL 8 WHEN $IN[9]==FALSE DO REAKCIJA
( )
INTERRUPT DECL 12 WHEN $IN[7]==FALSE DO KARTON
( )
INTERRUPT DECL 7 WHEN $IN[13]==TRUE DO
VALJISTOP ( )
INTERRUPT DECL 6 WHEN $IN[12]==TRUE DO
VALJISTOP ( )
INTERRUPT ON 8
INTERRUPT ON 12
WAIT FOR $IN[16] ;cakanje na ukaz nadrejenega
sistema
$OUT[5]=TRUE
;sistem dela oz. caka!
...............................
Zaključek...
Slide 4
Boštjan BERTALANIČ; uni.dipl.gosp.ing.
INDIVIDUALNO RAZISKOVALNO DELO
Aplikacija robotskega krmilja
KUKA KR C1
v PAL_MODE
režimu delovanja
TRANSPAK d.o.o.
Lendavska 5a
SI-9000 Murska Sobota
Transpak je podjetje, ki se ukvarja z:
inženiringom in svetovanjem za polnilnice pijač,
mlekarne, proizvajalce hrane, kemijsko in
farmacevtsko industrijo, skladiščno logistiko s
poudarkom na optimiranju proizvodnje
prodajo, konstruiranjem in proizvodnjo paletirne,
pakirne in transportne tehnike ter portalnih robotov
aplikacijami fleksibilnih in portalnih robotov na
področju pakirne in paletirne tehnike ter
komisioniranja
montažo, vzdrževanjem in remonti polnilne, pralne,
pakirne, paletirne in transportne tehnike
zastopanjem tujih firm na slovenskem in hrvaškem
tržišču.
KUKA Roboter Augsburg
Robotsko krmilje KUKA KR C1
Hardware-ski koncept:
Omrezje:
3 x 400V
PC
P
O
S
MFC – Multifunkcijska kartica:
Watchdog, nadzor temperature,
ethernet, CAN bus user, CAN bus
KCP tastatura, 16 digitalnih
vhodov, 20 digitalnih izhodov
KVGA
D
I
S
P
L
A
Y
PM6-600
Pentium
CPU
K
E
Y
B
O
A
R
D
E
T
H
E
R
N
E
T
Tokovni
usmernik,
PWM
DSEAT
pretvornik
- polozaj
- hitrost
- komutiranje
Mocnostni
del
S
T
I
K
A
L
A
Uporabniski vmesnik
KCP
Usmerniski
del:
logika
S
E
R
I
J
S
K
I
V
M
E
S
N
I
K
Motorski kabli
ROBOT
Motorji &
resolverji
RDW
27V
600V
KCP – Kuka Control Panel
Software-ski koncept
Pomn. mediji
Upravljanje
Osnovni sistem
Windows 95
KUKABOF
VxWorks
Kukaftpd
Editor
le med
inicializacijo
R1
CROSS
Steu
Komunikacija
TCP/IP prot.
Robotski
programi
Krmilni
programi
Delovanje v PAL_MODE režimu
Obracanje
(pnevmatsko)
potiskalec
paketi
sloj
Multifunkcionalno orodje
Je sestavljeno iz vecih funkcijskih celot:
Nosilni del, ki prevzame in odda posamezno lego kot celoto:
sestavljen
je iz valjev, ki se odpeljejo izpod lege, katera potem z
male visine
pade na paleto oz. predhodno lego
Vratc, ki zaprejo prostor, kjer je lega v MFO
Centrirni del: ko oddajamo posamezno lego, centrirni okvir prime
predhodno lego in jo drzi, da le-ta ostane v sredini
Dajalnik vmesnih kartonov: podaja kartone med posamezne lege, da
je celotna paleta stabilnejsa
Različni pristopi k paletiranju
Robotska kontrole palete...
....
....
....
....
P_pal.z = P_izh.z + ( i (stevec_leg) x visina_lege)
....
....
....
....
Izpis programa...
DEF
IRD1 ( )
;
**************
;
******************
;
********************
;
****
****
; *** Bostjan Bertalanic ***
; ***
IRD 1
***
;***
KUKA KR C1
***
;***
FERI
***
; **
Murska Sobota
**
; **
Slovenija
**
;
**
30.10. 2002
**
;
***
***
;
********************
;
******************
;
****************
$PAL_MODE=TRUE
PTP
PTP
PTP
PTP
PTP
PTP
PTP
;vklop pal_mode rezima
home ...
hp1 ...
hp2 ...
hp3 ...
hp4 ...
hp5 ...
p_base1 ;voznja k izh. poziciji za linijo2
$OUT[6]=FALSE
INTERRUPT DECL 8 WHEN $IN[9]==FALSE DO REAKCIJA
( )
INTERRUPT DECL 12 WHEN $IN[7]==FALSE DO KARTON
( )
INTERRUPT DECL 7 WHEN $IN[13]==TRUE DO
VALJISTOP ( )
INTERRUPT DECL 6 WHEN $IN[12]==TRUE DO
VALJISTOP ( )
INTERRUPT ON 8
INTERRUPT ON 12
WAIT FOR $IN[16] ;cakanje na ukaz nadrejenega
sistema
$OUT[5]=TRUE
;sistem dela oz. caka!
...............................
Zaključek...
Slide 5
Boštjan BERTALANIČ; uni.dipl.gosp.ing.
INDIVIDUALNO RAZISKOVALNO DELO
Aplikacija robotskega krmilja
KUKA KR C1
v PAL_MODE
režimu delovanja
TRANSPAK d.o.o.
Lendavska 5a
SI-9000 Murska Sobota
Transpak je podjetje, ki se ukvarja z:
inženiringom in svetovanjem za polnilnice pijač,
mlekarne, proizvajalce hrane, kemijsko in
farmacevtsko industrijo, skladiščno logistiko s
poudarkom na optimiranju proizvodnje
prodajo, konstruiranjem in proizvodnjo paletirne,
pakirne in transportne tehnike ter portalnih robotov
aplikacijami fleksibilnih in portalnih robotov na
področju pakirne in paletirne tehnike ter
komisioniranja
montažo, vzdrževanjem in remonti polnilne, pralne,
pakirne, paletirne in transportne tehnike
zastopanjem tujih firm na slovenskem in hrvaškem
tržišču.
KUKA Roboter Augsburg
Robotsko krmilje KUKA KR C1
Hardware-ski koncept:
Omrezje:
3 x 400V
PC
P
O
S
MFC – Multifunkcijska kartica:
Watchdog, nadzor temperature,
ethernet, CAN bus user, CAN bus
KCP tastatura, 16 digitalnih
vhodov, 20 digitalnih izhodov
KVGA
D
I
S
P
L
A
Y
PM6-600
Pentium
CPU
K
E
Y
B
O
A
R
D
E
T
H
E
R
N
E
T
Tokovni
usmernik,
PWM
DSEAT
pretvornik
- polozaj
- hitrost
- komutiranje
Mocnostni
del
S
T
I
K
A
L
A
Uporabniski vmesnik
KCP
Usmerniski
del:
logika
S
E
R
I
J
S
K
I
V
M
E
S
N
I
K
Motorski kabli
ROBOT
Motorji &
resolverji
RDW
27V
600V
KCP – Kuka Control Panel
Software-ski koncept
Pomn. mediji
Upravljanje
Osnovni sistem
Windows 95
KUKABOF
VxWorks
Kukaftpd
Editor
le med
inicializacijo
R1
CROSS
Steu
Komunikacija
TCP/IP prot.
Robotski
programi
Krmilni
programi
Delovanje v PAL_MODE režimu
Obracanje
(pnevmatsko)
potiskalec
paketi
sloj
Multifunkcionalno orodje
Je sestavljeno iz vecih funkcijskih celot:
Nosilni del, ki prevzame in odda posamezno lego kot celoto:
sestavljen
je iz valjev, ki se odpeljejo izpod lege, katera potem z
male visine
pade na paleto oz. predhodno lego
Vratc, ki zaprejo prostor, kjer je lega v MFO
Centrirni del: ko oddajamo posamezno lego, centrirni okvir prime
predhodno lego in jo drzi, da le-ta ostane v sredini
Dajalnik vmesnih kartonov: podaja kartone med posamezne lege, da
je celotna paleta stabilnejsa
Različni pristopi k paletiranju
Robotska kontrole palete...
....
....
....
....
P_pal.z = P_izh.z + ( i (stevec_leg) x visina_lege)
....
....
....
....
Izpis programa...
DEF
IRD1 ( )
;
**************
;
******************
;
********************
;
****
****
; *** Bostjan Bertalanic ***
; ***
IRD 1
***
;***
KUKA KR C1
***
;***
FERI
***
; **
Murska Sobota
**
; **
Slovenija
**
;
**
30.10. 2002
**
;
***
***
;
********************
;
******************
;
****************
$PAL_MODE=TRUE
PTP
PTP
PTP
PTP
PTP
PTP
PTP
;vklop pal_mode rezima
home ...
hp1 ...
hp2 ...
hp3 ...
hp4 ...
hp5 ...
p_base1 ;voznja k izh. poziciji za linijo2
$OUT[6]=FALSE
INTERRUPT DECL 8 WHEN $IN[9]==FALSE DO REAKCIJA
( )
INTERRUPT DECL 12 WHEN $IN[7]==FALSE DO KARTON
( )
INTERRUPT DECL 7 WHEN $IN[13]==TRUE DO
VALJISTOP ( )
INTERRUPT DECL 6 WHEN $IN[12]==TRUE DO
VALJISTOP ( )
INTERRUPT ON 8
INTERRUPT ON 12
WAIT FOR $IN[16] ;cakanje na ukaz nadrejenega
sistema
$OUT[5]=TRUE
;sistem dela oz. caka!
...............................
Zaključek...
Slide 6
Boštjan BERTALANIČ; uni.dipl.gosp.ing.
INDIVIDUALNO RAZISKOVALNO DELO
Aplikacija robotskega krmilja
KUKA KR C1
v PAL_MODE
režimu delovanja
TRANSPAK d.o.o.
Lendavska 5a
SI-9000 Murska Sobota
Transpak je podjetje, ki se ukvarja z:
inženiringom in svetovanjem za polnilnice pijač,
mlekarne, proizvajalce hrane, kemijsko in
farmacevtsko industrijo, skladiščno logistiko s
poudarkom na optimiranju proizvodnje
prodajo, konstruiranjem in proizvodnjo paletirne,
pakirne in transportne tehnike ter portalnih robotov
aplikacijami fleksibilnih in portalnih robotov na
področju pakirne in paletirne tehnike ter
komisioniranja
montažo, vzdrževanjem in remonti polnilne, pralne,
pakirne, paletirne in transportne tehnike
zastopanjem tujih firm na slovenskem in hrvaškem
tržišču.
KUKA Roboter Augsburg
Robotsko krmilje KUKA KR C1
Hardware-ski koncept:
Omrezje:
3 x 400V
PC
P
O
S
MFC – Multifunkcijska kartica:
Watchdog, nadzor temperature,
ethernet, CAN bus user, CAN bus
KCP tastatura, 16 digitalnih
vhodov, 20 digitalnih izhodov
KVGA
D
I
S
P
L
A
Y
PM6-600
Pentium
CPU
K
E
Y
B
O
A
R
D
E
T
H
E
R
N
E
T
Tokovni
usmernik,
PWM
DSEAT
pretvornik
- polozaj
- hitrost
- komutiranje
Mocnostni
del
S
T
I
K
A
L
A
Uporabniski vmesnik
KCP
Usmerniski
del:
logika
S
E
R
I
J
S
K
I
V
M
E
S
N
I
K
Motorski kabli
ROBOT
Motorji &
resolverji
RDW
27V
600V
KCP – Kuka Control Panel
Software-ski koncept
Pomn. mediji
Upravljanje
Osnovni sistem
Windows 95
KUKABOF
VxWorks
Kukaftpd
Editor
le med
inicializacijo
R1
CROSS
Steu
Komunikacija
TCP/IP prot.
Robotski
programi
Krmilni
programi
Delovanje v PAL_MODE režimu
Obracanje
(pnevmatsko)
potiskalec
paketi
sloj
Multifunkcionalno orodje
Je sestavljeno iz vecih funkcijskih celot:
Nosilni del, ki prevzame in odda posamezno lego kot celoto:
sestavljen
je iz valjev, ki se odpeljejo izpod lege, katera potem z
male visine
pade na paleto oz. predhodno lego
Vratc, ki zaprejo prostor, kjer je lega v MFO
Centrirni del: ko oddajamo posamezno lego, centrirni okvir prime
predhodno lego in jo drzi, da le-ta ostane v sredini
Dajalnik vmesnih kartonov: podaja kartone med posamezne lege, da
je celotna paleta stabilnejsa
Različni pristopi k paletiranju
Robotska kontrole palete...
....
....
....
....
P_pal.z = P_izh.z + ( i (stevec_leg) x visina_lege)
....
....
....
....
Izpis programa...
DEF
IRD1 ( )
;
**************
;
******************
;
********************
;
****
****
; *** Bostjan Bertalanic ***
; ***
IRD 1
***
;***
KUKA KR C1
***
;***
FERI
***
; **
Murska Sobota
**
; **
Slovenija
**
;
**
30.10. 2002
**
;
***
***
;
********************
;
******************
;
****************
$PAL_MODE=TRUE
PTP
PTP
PTP
PTP
PTP
PTP
PTP
;vklop pal_mode rezima
home ...
hp1 ...
hp2 ...
hp3 ...
hp4 ...
hp5 ...
p_base1 ;voznja k izh. poziciji za linijo2
$OUT[6]=FALSE
INTERRUPT DECL 8 WHEN $IN[9]==FALSE DO REAKCIJA
( )
INTERRUPT DECL 12 WHEN $IN[7]==FALSE DO KARTON
( )
INTERRUPT DECL 7 WHEN $IN[13]==TRUE DO
VALJISTOP ( )
INTERRUPT DECL 6 WHEN $IN[12]==TRUE DO
VALJISTOP ( )
INTERRUPT ON 8
INTERRUPT ON 12
WAIT FOR $IN[16] ;cakanje na ukaz nadrejenega
sistema
$OUT[5]=TRUE
;sistem dela oz. caka!
...............................
Zaključek...
Slide 7
Boštjan BERTALANIČ; uni.dipl.gosp.ing.
INDIVIDUALNO RAZISKOVALNO DELO
Aplikacija robotskega krmilja
KUKA KR C1
v PAL_MODE
režimu delovanja
TRANSPAK d.o.o.
Lendavska 5a
SI-9000 Murska Sobota
Transpak je podjetje, ki se ukvarja z:
inženiringom in svetovanjem za polnilnice pijač,
mlekarne, proizvajalce hrane, kemijsko in
farmacevtsko industrijo, skladiščno logistiko s
poudarkom na optimiranju proizvodnje
prodajo, konstruiranjem in proizvodnjo paletirne,
pakirne in transportne tehnike ter portalnih robotov
aplikacijami fleksibilnih in portalnih robotov na
področju pakirne in paletirne tehnike ter
komisioniranja
montažo, vzdrževanjem in remonti polnilne, pralne,
pakirne, paletirne in transportne tehnike
zastopanjem tujih firm na slovenskem in hrvaškem
tržišču.
KUKA Roboter Augsburg
Robotsko krmilje KUKA KR C1
Hardware-ski koncept:
Omrezje:
3 x 400V
PC
P
O
S
MFC – Multifunkcijska kartica:
Watchdog, nadzor temperature,
ethernet, CAN bus user, CAN bus
KCP tastatura, 16 digitalnih
vhodov, 20 digitalnih izhodov
KVGA
D
I
S
P
L
A
Y
PM6-600
Pentium
CPU
K
E
Y
B
O
A
R
D
E
T
H
E
R
N
E
T
Tokovni
usmernik,
PWM
DSEAT
pretvornik
- polozaj
- hitrost
- komutiranje
Mocnostni
del
S
T
I
K
A
L
A
Uporabniski vmesnik
KCP
Usmerniski
del:
logika
S
E
R
I
J
S
K
I
V
M
E
S
N
I
K
Motorski kabli
ROBOT
Motorji &
resolverji
RDW
27V
600V
KCP – Kuka Control Panel
Software-ski koncept
Pomn. mediji
Upravljanje
Osnovni sistem
Windows 95
KUKABOF
VxWorks
Kukaftpd
Editor
le med
inicializacijo
R1
CROSS
Steu
Komunikacija
TCP/IP prot.
Robotski
programi
Krmilni
programi
Delovanje v PAL_MODE režimu
Obracanje
(pnevmatsko)
potiskalec
paketi
sloj
Multifunkcionalno orodje
Je sestavljeno iz vecih funkcijskih celot:
Nosilni del, ki prevzame in odda posamezno lego kot celoto:
sestavljen
je iz valjev, ki se odpeljejo izpod lege, katera potem z
male visine
pade na paleto oz. predhodno lego
Vratc, ki zaprejo prostor, kjer je lega v MFO
Centrirni del: ko oddajamo posamezno lego, centrirni okvir prime
predhodno lego in jo drzi, da le-ta ostane v sredini
Dajalnik vmesnih kartonov: podaja kartone med posamezne lege, da
je celotna paleta stabilnejsa
Različni pristopi k paletiranju
Robotska kontrole palete...
....
....
....
....
P_pal.z = P_izh.z + ( i (stevec_leg) x visina_lege)
....
....
....
....
Izpis programa...
DEF
IRD1 ( )
;
**************
;
******************
;
********************
;
****
****
; *** Bostjan Bertalanic ***
; ***
IRD 1
***
;***
KUKA KR C1
***
;***
FERI
***
; **
Murska Sobota
**
; **
Slovenija
**
;
**
30.10. 2002
**
;
***
***
;
********************
;
******************
;
****************
$PAL_MODE=TRUE
PTP
PTP
PTP
PTP
PTP
PTP
PTP
;vklop pal_mode rezima
home ...
hp1 ...
hp2 ...
hp3 ...
hp4 ...
hp5 ...
p_base1 ;voznja k izh. poziciji za linijo2
$OUT[6]=FALSE
INTERRUPT DECL 8 WHEN $IN[9]==FALSE DO REAKCIJA
( )
INTERRUPT DECL 12 WHEN $IN[7]==FALSE DO KARTON
( )
INTERRUPT DECL 7 WHEN $IN[13]==TRUE DO
VALJISTOP ( )
INTERRUPT DECL 6 WHEN $IN[12]==TRUE DO
VALJISTOP ( )
INTERRUPT ON 8
INTERRUPT ON 12
WAIT FOR $IN[16] ;cakanje na ukaz nadrejenega
sistema
$OUT[5]=TRUE
;sistem dela oz. caka!
...............................
Zaključek...
Slide 8
Boštjan BERTALANIČ; uni.dipl.gosp.ing.
INDIVIDUALNO RAZISKOVALNO DELO
Aplikacija robotskega krmilja
KUKA KR C1
v PAL_MODE
režimu delovanja
TRANSPAK d.o.o.
Lendavska 5a
SI-9000 Murska Sobota
Transpak je podjetje, ki se ukvarja z:
inženiringom in svetovanjem za polnilnice pijač,
mlekarne, proizvajalce hrane, kemijsko in
farmacevtsko industrijo, skladiščno logistiko s
poudarkom na optimiranju proizvodnje
prodajo, konstruiranjem in proizvodnjo paletirne,
pakirne in transportne tehnike ter portalnih robotov
aplikacijami fleksibilnih in portalnih robotov na
področju pakirne in paletirne tehnike ter
komisioniranja
montažo, vzdrževanjem in remonti polnilne, pralne,
pakirne, paletirne in transportne tehnike
zastopanjem tujih firm na slovenskem in hrvaškem
tržišču.
KUKA Roboter Augsburg
Robotsko krmilje KUKA KR C1
Hardware-ski koncept:
Omrezje:
3 x 400V
PC
P
O
S
MFC – Multifunkcijska kartica:
Watchdog, nadzor temperature,
ethernet, CAN bus user, CAN bus
KCP tastatura, 16 digitalnih
vhodov, 20 digitalnih izhodov
KVGA
D
I
S
P
L
A
Y
PM6-600
Pentium
CPU
K
E
Y
B
O
A
R
D
E
T
H
E
R
N
E
T
Tokovni
usmernik,
PWM
DSEAT
pretvornik
- polozaj
- hitrost
- komutiranje
Mocnostni
del
S
T
I
K
A
L
A
Uporabniski vmesnik
KCP
Usmerniski
del:
logika
S
E
R
I
J
S
K
I
V
M
E
S
N
I
K
Motorski kabli
ROBOT
Motorji &
resolverji
RDW
27V
600V
KCP – Kuka Control Panel
Software-ski koncept
Pomn. mediji
Upravljanje
Osnovni sistem
Windows 95
KUKABOF
VxWorks
Kukaftpd
Editor
le med
inicializacijo
R1
CROSS
Steu
Komunikacija
TCP/IP prot.
Robotski
programi
Krmilni
programi
Delovanje v PAL_MODE režimu
Obracanje
(pnevmatsko)
potiskalec
paketi
sloj
Multifunkcionalno orodje
Je sestavljeno iz vecih funkcijskih celot:
Nosilni del, ki prevzame in odda posamezno lego kot celoto:
sestavljen
je iz valjev, ki se odpeljejo izpod lege, katera potem z
male visine
pade na paleto oz. predhodno lego
Vratc, ki zaprejo prostor, kjer je lega v MFO
Centrirni del: ko oddajamo posamezno lego, centrirni okvir prime
predhodno lego in jo drzi, da le-ta ostane v sredini
Dajalnik vmesnih kartonov: podaja kartone med posamezne lege, da
je celotna paleta stabilnejsa
Različni pristopi k paletiranju
Robotska kontrole palete...
....
....
....
....
P_pal.z = P_izh.z + ( i (stevec_leg) x visina_lege)
....
....
....
....
Izpis programa...
DEF
IRD1 ( )
;
**************
;
******************
;
********************
;
****
****
; *** Bostjan Bertalanic ***
; ***
IRD 1
***
;***
KUKA KR C1
***
;***
FERI
***
; **
Murska Sobota
**
; **
Slovenija
**
;
**
30.10. 2002
**
;
***
***
;
********************
;
******************
;
****************
$PAL_MODE=TRUE
PTP
PTP
PTP
PTP
PTP
PTP
PTP
;vklop pal_mode rezima
home ...
hp1 ...
hp2 ...
hp3 ...
hp4 ...
hp5 ...
p_base1 ;voznja k izh. poziciji za linijo2
$OUT[6]=FALSE
INTERRUPT DECL 8 WHEN $IN[9]==FALSE DO REAKCIJA
( )
INTERRUPT DECL 12 WHEN $IN[7]==FALSE DO KARTON
( )
INTERRUPT DECL 7 WHEN $IN[13]==TRUE DO
VALJISTOP ( )
INTERRUPT DECL 6 WHEN $IN[12]==TRUE DO
VALJISTOP ( )
INTERRUPT ON 8
INTERRUPT ON 12
WAIT FOR $IN[16] ;cakanje na ukaz nadrejenega
sistema
$OUT[5]=TRUE
;sistem dela oz. caka!
...............................
Zaključek...
Slide 9
Boštjan BERTALANIČ; uni.dipl.gosp.ing.
INDIVIDUALNO RAZISKOVALNO DELO
Aplikacija robotskega krmilja
KUKA KR C1
v PAL_MODE
režimu delovanja
TRANSPAK d.o.o.
Lendavska 5a
SI-9000 Murska Sobota
Transpak je podjetje, ki se ukvarja z:
inženiringom in svetovanjem za polnilnice pijač,
mlekarne, proizvajalce hrane, kemijsko in
farmacevtsko industrijo, skladiščno logistiko s
poudarkom na optimiranju proizvodnje
prodajo, konstruiranjem in proizvodnjo paletirne,
pakirne in transportne tehnike ter portalnih robotov
aplikacijami fleksibilnih in portalnih robotov na
področju pakirne in paletirne tehnike ter
komisioniranja
montažo, vzdrževanjem in remonti polnilne, pralne,
pakirne, paletirne in transportne tehnike
zastopanjem tujih firm na slovenskem in hrvaškem
tržišču.
KUKA Roboter Augsburg
Robotsko krmilje KUKA KR C1
Hardware-ski koncept:
Omrezje:
3 x 400V
PC
P
O
S
MFC – Multifunkcijska kartica:
Watchdog, nadzor temperature,
ethernet, CAN bus user, CAN bus
KCP tastatura, 16 digitalnih
vhodov, 20 digitalnih izhodov
KVGA
D
I
S
P
L
A
Y
PM6-600
Pentium
CPU
K
E
Y
B
O
A
R
D
E
T
H
E
R
N
E
T
Tokovni
usmernik,
PWM
DSEAT
pretvornik
- polozaj
- hitrost
- komutiranje
Mocnostni
del
S
T
I
K
A
L
A
Uporabniski vmesnik
KCP
Usmerniski
del:
logika
S
E
R
I
J
S
K
I
V
M
E
S
N
I
K
Motorski kabli
ROBOT
Motorji &
resolverji
RDW
27V
600V
KCP – Kuka Control Panel
Software-ski koncept
Pomn. mediji
Upravljanje
Osnovni sistem
Windows 95
KUKABOF
VxWorks
Kukaftpd
Editor
le med
inicializacijo
R1
CROSS
Steu
Komunikacija
TCP/IP prot.
Robotski
programi
Krmilni
programi
Delovanje v PAL_MODE režimu
Obracanje
(pnevmatsko)
potiskalec
paketi
sloj
Multifunkcionalno orodje
Je sestavljeno iz vecih funkcijskih celot:
Nosilni del, ki prevzame in odda posamezno lego kot celoto:
sestavljen
je iz valjev, ki se odpeljejo izpod lege, katera potem z
male visine
pade na paleto oz. predhodno lego
Vratc, ki zaprejo prostor, kjer je lega v MFO
Centrirni del: ko oddajamo posamezno lego, centrirni okvir prime
predhodno lego in jo drzi, da le-ta ostane v sredini
Dajalnik vmesnih kartonov: podaja kartone med posamezne lege, da
je celotna paleta stabilnejsa
Različni pristopi k paletiranju
Robotska kontrole palete...
....
....
....
....
P_pal.z = P_izh.z + ( i (stevec_leg) x visina_lege)
....
....
....
....
Izpis programa...
DEF
IRD1 ( )
;
**************
;
******************
;
********************
;
****
****
; *** Bostjan Bertalanic ***
; ***
IRD 1
***
;***
KUKA KR C1
***
;***
FERI
***
; **
Murska Sobota
**
; **
Slovenija
**
;
**
30.10. 2002
**
;
***
***
;
********************
;
******************
;
****************
$PAL_MODE=TRUE
PTP
PTP
PTP
PTP
PTP
PTP
PTP
;vklop pal_mode rezima
home ...
hp1 ...
hp2 ...
hp3 ...
hp4 ...
hp5 ...
p_base1 ;voznja k izh. poziciji za linijo2
$OUT[6]=FALSE
INTERRUPT DECL 8 WHEN $IN[9]==FALSE DO REAKCIJA
( )
INTERRUPT DECL 12 WHEN $IN[7]==FALSE DO KARTON
( )
INTERRUPT DECL 7 WHEN $IN[13]==TRUE DO
VALJISTOP ( )
INTERRUPT DECL 6 WHEN $IN[12]==TRUE DO
VALJISTOP ( )
INTERRUPT ON 8
INTERRUPT ON 12
WAIT FOR $IN[16] ;cakanje na ukaz nadrejenega
sistema
$OUT[5]=TRUE
;sistem dela oz. caka!
...............................
Zaključek...
Slide 10
Boštjan BERTALANIČ; uni.dipl.gosp.ing.
INDIVIDUALNO RAZISKOVALNO DELO
Aplikacija robotskega krmilja
KUKA KR C1
v PAL_MODE
režimu delovanja
TRANSPAK d.o.o.
Lendavska 5a
SI-9000 Murska Sobota
Transpak je podjetje, ki se ukvarja z:
inženiringom in svetovanjem za polnilnice pijač,
mlekarne, proizvajalce hrane, kemijsko in
farmacevtsko industrijo, skladiščno logistiko s
poudarkom na optimiranju proizvodnje
prodajo, konstruiranjem in proizvodnjo paletirne,
pakirne in transportne tehnike ter portalnih robotov
aplikacijami fleksibilnih in portalnih robotov na
področju pakirne in paletirne tehnike ter
komisioniranja
montažo, vzdrževanjem in remonti polnilne, pralne,
pakirne, paletirne in transportne tehnike
zastopanjem tujih firm na slovenskem in hrvaškem
tržišču.
KUKA Roboter Augsburg
Robotsko krmilje KUKA KR C1
Hardware-ski koncept:
Omrezje:
3 x 400V
PC
P
O
S
MFC – Multifunkcijska kartica:
Watchdog, nadzor temperature,
ethernet, CAN bus user, CAN bus
KCP tastatura, 16 digitalnih
vhodov, 20 digitalnih izhodov
KVGA
D
I
S
P
L
A
Y
PM6-600
Pentium
CPU
K
E
Y
B
O
A
R
D
E
T
H
E
R
N
E
T
Tokovni
usmernik,
PWM
DSEAT
pretvornik
- polozaj
- hitrost
- komutiranje
Mocnostni
del
S
T
I
K
A
L
A
Uporabniski vmesnik
KCP
Usmerniski
del:
logika
S
E
R
I
J
S
K
I
V
M
E
S
N
I
K
Motorski kabli
ROBOT
Motorji &
resolverji
RDW
27V
600V
KCP – Kuka Control Panel
Software-ski koncept
Pomn. mediji
Upravljanje
Osnovni sistem
Windows 95
KUKABOF
VxWorks
Kukaftpd
Editor
le med
inicializacijo
R1
CROSS
Steu
Komunikacija
TCP/IP prot.
Robotski
programi
Krmilni
programi
Delovanje v PAL_MODE režimu
Obracanje
(pnevmatsko)
potiskalec
paketi
sloj
Multifunkcionalno orodje
Je sestavljeno iz vecih funkcijskih celot:
Nosilni del, ki prevzame in odda posamezno lego kot celoto:
sestavljen
je iz valjev, ki se odpeljejo izpod lege, katera potem z
male visine
pade na paleto oz. predhodno lego
Vratc, ki zaprejo prostor, kjer je lega v MFO
Centrirni del: ko oddajamo posamezno lego, centrirni okvir prime
predhodno lego in jo drzi, da le-ta ostane v sredini
Dajalnik vmesnih kartonov: podaja kartone med posamezne lege, da
je celotna paleta stabilnejsa
Različni pristopi k paletiranju
Robotska kontrole palete...
....
....
....
....
P_pal.z = P_izh.z + ( i (stevec_leg) x visina_lege)
....
....
....
....
Izpis programa...
DEF
IRD1 ( )
;
**************
;
******************
;
********************
;
****
****
; *** Bostjan Bertalanic ***
; ***
IRD 1
***
;***
KUKA KR C1
***
;***
FERI
***
; **
Murska Sobota
**
; **
Slovenija
**
;
**
30.10. 2002
**
;
***
***
;
********************
;
******************
;
****************
$PAL_MODE=TRUE
PTP
PTP
PTP
PTP
PTP
PTP
PTP
;vklop pal_mode rezima
home ...
hp1 ...
hp2 ...
hp3 ...
hp4 ...
hp5 ...
p_base1 ;voznja k izh. poziciji za linijo2
$OUT[6]=FALSE
INTERRUPT DECL 8 WHEN $IN[9]==FALSE DO REAKCIJA
( )
INTERRUPT DECL 12 WHEN $IN[7]==FALSE DO KARTON
( )
INTERRUPT DECL 7 WHEN $IN[13]==TRUE DO
VALJISTOP ( )
INTERRUPT DECL 6 WHEN $IN[12]==TRUE DO
VALJISTOP ( )
INTERRUPT ON 8
INTERRUPT ON 12
WAIT FOR $IN[16] ;cakanje na ukaz nadrejenega
sistema
$OUT[5]=TRUE
;sistem dela oz. caka!
...............................
Zaključek...
Slide 11
Boštjan BERTALANIČ; uni.dipl.gosp.ing.
INDIVIDUALNO RAZISKOVALNO DELO
Aplikacija robotskega krmilja
KUKA KR C1
v PAL_MODE
režimu delovanja
TRANSPAK d.o.o.
Lendavska 5a
SI-9000 Murska Sobota
Transpak je podjetje, ki se ukvarja z:
inženiringom in svetovanjem za polnilnice pijač,
mlekarne, proizvajalce hrane, kemijsko in
farmacevtsko industrijo, skladiščno logistiko s
poudarkom na optimiranju proizvodnje
prodajo, konstruiranjem in proizvodnjo paletirne,
pakirne in transportne tehnike ter portalnih robotov
aplikacijami fleksibilnih in portalnih robotov na
področju pakirne in paletirne tehnike ter
komisioniranja
montažo, vzdrževanjem in remonti polnilne, pralne,
pakirne, paletirne in transportne tehnike
zastopanjem tujih firm na slovenskem in hrvaškem
tržišču.
KUKA Roboter Augsburg
Robotsko krmilje KUKA KR C1
Hardware-ski koncept:
Omrezje:
3 x 400V
PC
P
O
S
MFC – Multifunkcijska kartica:
Watchdog, nadzor temperature,
ethernet, CAN bus user, CAN bus
KCP tastatura, 16 digitalnih
vhodov, 20 digitalnih izhodov
KVGA
D
I
S
P
L
A
Y
PM6-600
Pentium
CPU
K
E
Y
B
O
A
R
D
E
T
H
E
R
N
E
T
Tokovni
usmernik,
PWM
DSEAT
pretvornik
- polozaj
- hitrost
- komutiranje
Mocnostni
del
S
T
I
K
A
L
A
Uporabniski vmesnik
KCP
Usmerniski
del:
logika
S
E
R
I
J
S
K
I
V
M
E
S
N
I
K
Motorski kabli
ROBOT
Motorji &
resolverji
RDW
27V
600V
KCP – Kuka Control Panel
Software-ski koncept
Pomn. mediji
Upravljanje
Osnovni sistem
Windows 95
KUKABOF
VxWorks
Kukaftpd
Editor
le med
inicializacijo
R1
CROSS
Steu
Komunikacija
TCP/IP prot.
Robotski
programi
Krmilni
programi
Delovanje v PAL_MODE režimu
Obracanje
(pnevmatsko)
potiskalec
paketi
sloj
Multifunkcionalno orodje
Je sestavljeno iz vecih funkcijskih celot:
Nosilni del, ki prevzame in odda posamezno lego kot celoto:
sestavljen
je iz valjev, ki se odpeljejo izpod lege, katera potem z
male visine
pade na paleto oz. predhodno lego
Vratc, ki zaprejo prostor, kjer je lega v MFO
Centrirni del: ko oddajamo posamezno lego, centrirni okvir prime
predhodno lego in jo drzi, da le-ta ostane v sredini
Dajalnik vmesnih kartonov: podaja kartone med posamezne lege, da
je celotna paleta stabilnejsa
Različni pristopi k paletiranju
Robotska kontrole palete...
....
....
....
....
P_pal.z = P_izh.z + ( i (stevec_leg) x visina_lege)
....
....
....
....
Izpis programa...
DEF
IRD1 ( )
;
**************
;
******************
;
********************
;
****
****
; *** Bostjan Bertalanic ***
; ***
IRD 1
***
;***
KUKA KR C1
***
;***
FERI
***
; **
Murska Sobota
**
; **
Slovenija
**
;
**
30.10. 2002
**
;
***
***
;
********************
;
******************
;
****************
$PAL_MODE=TRUE
PTP
PTP
PTP
PTP
PTP
PTP
PTP
;vklop pal_mode rezima
home ...
hp1 ...
hp2 ...
hp3 ...
hp4 ...
hp5 ...
p_base1 ;voznja k izh. poziciji za linijo2
$OUT[6]=FALSE
INTERRUPT DECL 8 WHEN $IN[9]==FALSE DO REAKCIJA
( )
INTERRUPT DECL 12 WHEN $IN[7]==FALSE DO KARTON
( )
INTERRUPT DECL 7 WHEN $IN[13]==TRUE DO
VALJISTOP ( )
INTERRUPT DECL 6 WHEN $IN[12]==TRUE DO
VALJISTOP ( )
INTERRUPT ON 8
INTERRUPT ON 12
WAIT FOR $IN[16] ;cakanje na ukaz nadrejenega
sistema
$OUT[5]=TRUE
;sistem dela oz. caka!
...............................
Zaključek...
Slide 12
Boštjan BERTALANIČ; uni.dipl.gosp.ing.
INDIVIDUALNO RAZISKOVALNO DELO
Aplikacija robotskega krmilja
KUKA KR C1
v PAL_MODE
režimu delovanja
TRANSPAK d.o.o.
Lendavska 5a
SI-9000 Murska Sobota
Transpak je podjetje, ki se ukvarja z:
inženiringom in svetovanjem za polnilnice pijač,
mlekarne, proizvajalce hrane, kemijsko in
farmacevtsko industrijo, skladiščno logistiko s
poudarkom na optimiranju proizvodnje
prodajo, konstruiranjem in proizvodnjo paletirne,
pakirne in transportne tehnike ter portalnih robotov
aplikacijami fleksibilnih in portalnih robotov na
področju pakirne in paletirne tehnike ter
komisioniranja
montažo, vzdrževanjem in remonti polnilne, pralne,
pakirne, paletirne in transportne tehnike
zastopanjem tujih firm na slovenskem in hrvaškem
tržišču.
KUKA Roboter Augsburg
Robotsko krmilje KUKA KR C1
Hardware-ski koncept:
Omrezje:
3 x 400V
PC
P
O
S
MFC – Multifunkcijska kartica:
Watchdog, nadzor temperature,
ethernet, CAN bus user, CAN bus
KCP tastatura, 16 digitalnih
vhodov, 20 digitalnih izhodov
KVGA
D
I
S
P
L
A
Y
PM6-600
Pentium
CPU
K
E
Y
B
O
A
R
D
E
T
H
E
R
N
E
T
Tokovni
usmernik,
PWM
DSEAT
pretvornik
- polozaj
- hitrost
- komutiranje
Mocnostni
del
S
T
I
K
A
L
A
Uporabniski vmesnik
KCP
Usmerniski
del:
logika
S
E
R
I
J
S
K
I
V
M
E
S
N
I
K
Motorski kabli
ROBOT
Motorji &
resolverji
RDW
27V
600V
KCP – Kuka Control Panel
Software-ski koncept
Pomn. mediji
Upravljanje
Osnovni sistem
Windows 95
KUKABOF
VxWorks
Kukaftpd
Editor
le med
inicializacijo
R1
CROSS
Steu
Komunikacija
TCP/IP prot.
Robotski
programi
Krmilni
programi
Delovanje v PAL_MODE režimu
Obracanje
(pnevmatsko)
potiskalec
paketi
sloj
Multifunkcionalno orodje
Je sestavljeno iz vecih funkcijskih celot:
Nosilni del, ki prevzame in odda posamezno lego kot celoto:
sestavljen
je iz valjev, ki se odpeljejo izpod lege, katera potem z
male visine
pade na paleto oz. predhodno lego
Vratc, ki zaprejo prostor, kjer je lega v MFO
Centrirni del: ko oddajamo posamezno lego, centrirni okvir prime
predhodno lego in jo drzi, da le-ta ostane v sredini
Dajalnik vmesnih kartonov: podaja kartone med posamezne lege, da
je celotna paleta stabilnejsa
Različni pristopi k paletiranju
Robotska kontrole palete...
....
....
....
....
P_pal.z = P_izh.z + ( i (stevec_leg) x visina_lege)
....
....
....
....
Izpis programa...
DEF
IRD1 ( )
;
**************
;
******************
;
********************
;
****
****
; *** Bostjan Bertalanic ***
; ***
IRD 1
***
;***
KUKA KR C1
***
;***
FERI
***
; **
Murska Sobota
**
; **
Slovenija
**
;
**
30.10. 2002
**
;
***
***
;
********************
;
******************
;
****************
$PAL_MODE=TRUE
PTP
PTP
PTP
PTP
PTP
PTP
PTP
;vklop pal_mode rezima
home ...
hp1 ...
hp2 ...
hp3 ...
hp4 ...
hp5 ...
p_base1 ;voznja k izh. poziciji za linijo2
$OUT[6]=FALSE
INTERRUPT DECL 8 WHEN $IN[9]==FALSE DO REAKCIJA
( )
INTERRUPT DECL 12 WHEN $IN[7]==FALSE DO KARTON
( )
INTERRUPT DECL 7 WHEN $IN[13]==TRUE DO
VALJISTOP ( )
INTERRUPT DECL 6 WHEN $IN[12]==TRUE DO
VALJISTOP ( )
INTERRUPT ON 8
INTERRUPT ON 12
WAIT FOR $IN[16] ;cakanje na ukaz nadrejenega
sistema
$OUT[5]=TRUE
;sistem dela oz. caka!
...............................
Zaključek...
Slide 13
Boštjan BERTALANIČ; uni.dipl.gosp.ing.
INDIVIDUALNO RAZISKOVALNO DELO
Aplikacija robotskega krmilja
KUKA KR C1
v PAL_MODE
režimu delovanja
TRANSPAK d.o.o.
Lendavska 5a
SI-9000 Murska Sobota
Transpak je podjetje, ki se ukvarja z:
inženiringom in svetovanjem za polnilnice pijač,
mlekarne, proizvajalce hrane, kemijsko in
farmacevtsko industrijo, skladiščno logistiko s
poudarkom na optimiranju proizvodnje
prodajo, konstruiranjem in proizvodnjo paletirne,
pakirne in transportne tehnike ter portalnih robotov
aplikacijami fleksibilnih in portalnih robotov na
področju pakirne in paletirne tehnike ter
komisioniranja
montažo, vzdrževanjem in remonti polnilne, pralne,
pakirne, paletirne in transportne tehnike
zastopanjem tujih firm na slovenskem in hrvaškem
tržišču.
KUKA Roboter Augsburg
Robotsko krmilje KUKA KR C1
Hardware-ski koncept:
Omrezje:
3 x 400V
PC
P
O
S
MFC – Multifunkcijska kartica:
Watchdog, nadzor temperature,
ethernet, CAN bus user, CAN bus
KCP tastatura, 16 digitalnih
vhodov, 20 digitalnih izhodov
KVGA
D
I
S
P
L
A
Y
PM6-600
Pentium
CPU
K
E
Y
B
O
A
R
D
E
T
H
E
R
N
E
T
Tokovni
usmernik,
PWM
DSEAT
pretvornik
- polozaj
- hitrost
- komutiranje
Mocnostni
del
S
T
I
K
A
L
A
Uporabniski vmesnik
KCP
Usmerniski
del:
logika
S
E
R
I
J
S
K
I
V
M
E
S
N
I
K
Motorski kabli
ROBOT
Motorji &
resolverji
RDW
27V
600V
KCP – Kuka Control Panel
Software-ski koncept
Pomn. mediji
Upravljanje
Osnovni sistem
Windows 95
KUKABOF
VxWorks
Kukaftpd
Editor
le med
inicializacijo
R1
CROSS
Steu
Komunikacija
TCP/IP prot.
Robotski
programi
Krmilni
programi
Delovanje v PAL_MODE režimu
Obracanje
(pnevmatsko)
potiskalec
paketi
sloj
Multifunkcionalno orodje
Je sestavljeno iz vecih funkcijskih celot:
Nosilni del, ki prevzame in odda posamezno lego kot celoto:
sestavljen
je iz valjev, ki se odpeljejo izpod lege, katera potem z
male visine
pade na paleto oz. predhodno lego
Vratc, ki zaprejo prostor, kjer je lega v MFO
Centrirni del: ko oddajamo posamezno lego, centrirni okvir prime
predhodno lego in jo drzi, da le-ta ostane v sredini
Dajalnik vmesnih kartonov: podaja kartone med posamezne lege, da
je celotna paleta stabilnejsa
Različni pristopi k paletiranju
Robotska kontrole palete...
....
....
....
....
P_pal.z = P_izh.z + ( i (stevec_leg) x visina_lege)
....
....
....
....
Izpis programa...
DEF
IRD1 ( )
;
**************
;
******************
;
********************
;
****
****
; *** Bostjan Bertalanic ***
; ***
IRD 1
***
;***
KUKA KR C1
***
;***
FERI
***
; **
Murska Sobota
**
; **
Slovenija
**
;
**
30.10. 2002
**
;
***
***
;
********************
;
******************
;
****************
$PAL_MODE=TRUE
PTP
PTP
PTP
PTP
PTP
PTP
PTP
;vklop pal_mode rezima
home ...
hp1 ...
hp2 ...
hp3 ...
hp4 ...
hp5 ...
p_base1 ;voznja k izh. poziciji za linijo2
$OUT[6]=FALSE
INTERRUPT DECL 8 WHEN $IN[9]==FALSE DO REAKCIJA
( )
INTERRUPT DECL 12 WHEN $IN[7]==FALSE DO KARTON
( )
INTERRUPT DECL 7 WHEN $IN[13]==TRUE DO
VALJISTOP ( )
INTERRUPT DECL 6 WHEN $IN[12]==TRUE DO
VALJISTOP ( )
INTERRUPT ON 8
INTERRUPT ON 12
WAIT FOR $IN[16] ;cakanje na ukaz nadrejenega
sistema
$OUT[5]=TRUE
;sistem dela oz. caka!
...............................
Zaključek...
Boštjan BERTALANIČ; uni.dipl.gosp.ing.
INDIVIDUALNO RAZISKOVALNO DELO
Aplikacija robotskega krmilja
KUKA KR C1
v PAL_MODE
režimu delovanja
TRANSPAK d.o.o.
Lendavska 5a
SI-9000 Murska Sobota
Transpak je podjetje, ki se ukvarja z:
inženiringom in svetovanjem za polnilnice pijač,
mlekarne, proizvajalce hrane, kemijsko in
farmacevtsko industrijo, skladiščno logistiko s
poudarkom na optimiranju proizvodnje
prodajo, konstruiranjem in proizvodnjo paletirne,
pakirne in transportne tehnike ter portalnih robotov
aplikacijami fleksibilnih in portalnih robotov na
področju pakirne in paletirne tehnike ter
komisioniranja
montažo, vzdrževanjem in remonti polnilne, pralne,
pakirne, paletirne in transportne tehnike
zastopanjem tujih firm na slovenskem in hrvaškem
tržišču.
KUKA Roboter Augsburg
Robotsko krmilje KUKA KR C1
Hardware-ski koncept:
Omrezje:
3 x 400V
PC
P
O
S
MFC – Multifunkcijska kartica:
Watchdog, nadzor temperature,
ethernet, CAN bus user, CAN bus
KCP tastatura, 16 digitalnih
vhodov, 20 digitalnih izhodov
KVGA
D
I
S
P
L
A
Y
PM6-600
Pentium
CPU
K
E
Y
B
O
A
R
D
E
T
H
E
R
N
E
T
Tokovni
usmernik,
PWM
DSEAT
pretvornik
- polozaj
- hitrost
- komutiranje
Mocnostni
del
S
T
I
K
A
L
A
Uporabniski vmesnik
KCP
Usmerniski
del:
logika
S
E
R
I
J
S
K
I
V
M
E
S
N
I
K
Motorski kabli
ROBOT
Motorji &
resolverji
RDW
27V
600V
KCP – Kuka Control Panel
Software-ski koncept
Pomn. mediji
Upravljanje
Osnovni sistem
Windows 95
KUKABOF
VxWorks
Kukaftpd
Editor
le med
inicializacijo
R1
CROSS
Steu
Komunikacija
TCP/IP prot.
Robotski
programi
Krmilni
programi
Delovanje v PAL_MODE režimu
Obracanje
(pnevmatsko)
potiskalec
paketi
sloj
Multifunkcionalno orodje
Je sestavljeno iz vecih funkcijskih celot:
Nosilni del, ki prevzame in odda posamezno lego kot celoto:
sestavljen
je iz valjev, ki se odpeljejo izpod lege, katera potem z
male visine
pade na paleto oz. predhodno lego
Vratc, ki zaprejo prostor, kjer je lega v MFO
Centrirni del: ko oddajamo posamezno lego, centrirni okvir prime
predhodno lego in jo drzi, da le-ta ostane v sredini
Dajalnik vmesnih kartonov: podaja kartone med posamezne lege, da
je celotna paleta stabilnejsa
Različni pristopi k paletiranju
Robotska kontrole palete...
....
....
....
....
P_pal.z = P_izh.z + ( i (stevec_leg) x visina_lege)
....
....
....
....
Izpis programa...
DEF
IRD1 ( )
;
**************
;
******************
;
********************
;
****
****
; *** Bostjan Bertalanic ***
; ***
IRD 1
***
;***
KUKA KR C1
***
;***
FERI
***
; **
Murska Sobota
**
; **
Slovenija
**
;
**
30.10. 2002
**
;
***
***
;
********************
;
******************
;
****************
$PAL_MODE=TRUE
PTP
PTP
PTP
PTP
PTP
PTP
PTP
;vklop pal_mode rezima
home ...
hp1 ...
hp2 ...
hp3 ...
hp4 ...
hp5 ...
p_base1 ;voznja k izh. poziciji za linijo2
$OUT[6]=FALSE
INTERRUPT DECL 8 WHEN $IN[9]==FALSE DO REAKCIJA
( )
INTERRUPT DECL 12 WHEN $IN[7]==FALSE DO KARTON
( )
INTERRUPT DECL 7 WHEN $IN[13]==TRUE DO
VALJISTOP ( )
INTERRUPT DECL 6 WHEN $IN[12]==TRUE DO
VALJISTOP ( )
INTERRUPT ON 8
INTERRUPT ON 12
WAIT FOR $IN[16] ;cakanje na ukaz nadrejenega
sistema
$OUT[5]=TRUE
;sistem dela oz. caka!
...............................
Zaključek...
Slide 2
Boštjan BERTALANIČ; uni.dipl.gosp.ing.
INDIVIDUALNO RAZISKOVALNO DELO
Aplikacija robotskega krmilja
KUKA KR C1
v PAL_MODE
režimu delovanja
TRANSPAK d.o.o.
Lendavska 5a
SI-9000 Murska Sobota
Transpak je podjetje, ki se ukvarja z:
inženiringom in svetovanjem za polnilnice pijač,
mlekarne, proizvajalce hrane, kemijsko in
farmacevtsko industrijo, skladiščno logistiko s
poudarkom na optimiranju proizvodnje
prodajo, konstruiranjem in proizvodnjo paletirne,
pakirne in transportne tehnike ter portalnih robotov
aplikacijami fleksibilnih in portalnih robotov na
področju pakirne in paletirne tehnike ter
komisioniranja
montažo, vzdrževanjem in remonti polnilne, pralne,
pakirne, paletirne in transportne tehnike
zastopanjem tujih firm na slovenskem in hrvaškem
tržišču.
KUKA Roboter Augsburg
Robotsko krmilje KUKA KR C1
Hardware-ski koncept:
Omrezje:
3 x 400V
PC
P
O
S
MFC – Multifunkcijska kartica:
Watchdog, nadzor temperature,
ethernet, CAN bus user, CAN bus
KCP tastatura, 16 digitalnih
vhodov, 20 digitalnih izhodov
KVGA
D
I
S
P
L
A
Y
PM6-600
Pentium
CPU
K
E
Y
B
O
A
R
D
E
T
H
E
R
N
E
T
Tokovni
usmernik,
PWM
DSEAT
pretvornik
- polozaj
- hitrost
- komutiranje
Mocnostni
del
S
T
I
K
A
L
A
Uporabniski vmesnik
KCP
Usmerniski
del:
logika
S
E
R
I
J
S
K
I
V
M
E
S
N
I
K
Motorski kabli
ROBOT
Motorji &
resolverji
RDW
27V
600V
KCP – Kuka Control Panel
Software-ski koncept
Pomn. mediji
Upravljanje
Osnovni sistem
Windows 95
KUKABOF
VxWorks
Kukaftpd
Editor
le med
inicializacijo
R1
CROSS
Steu
Komunikacija
TCP/IP prot.
Robotski
programi
Krmilni
programi
Delovanje v PAL_MODE režimu
Obracanje
(pnevmatsko)
potiskalec
paketi
sloj
Multifunkcionalno orodje
Je sestavljeno iz vecih funkcijskih celot:
Nosilni del, ki prevzame in odda posamezno lego kot celoto:
sestavljen
je iz valjev, ki se odpeljejo izpod lege, katera potem z
male visine
pade na paleto oz. predhodno lego
Vratc, ki zaprejo prostor, kjer je lega v MFO
Centrirni del: ko oddajamo posamezno lego, centrirni okvir prime
predhodno lego in jo drzi, da le-ta ostane v sredini
Dajalnik vmesnih kartonov: podaja kartone med posamezne lege, da
je celotna paleta stabilnejsa
Različni pristopi k paletiranju
Robotska kontrole palete...
....
....
....
....
P_pal.z = P_izh.z + ( i (stevec_leg) x visina_lege)
....
....
....
....
Izpis programa...
DEF
IRD1 ( )
;
**************
;
******************
;
********************
;
****
****
; *** Bostjan Bertalanic ***
; ***
IRD 1
***
;***
KUKA KR C1
***
;***
FERI
***
; **
Murska Sobota
**
; **
Slovenija
**
;
**
30.10. 2002
**
;
***
***
;
********************
;
******************
;
****************
$PAL_MODE=TRUE
PTP
PTP
PTP
PTP
PTP
PTP
PTP
;vklop pal_mode rezima
home ...
hp1 ...
hp2 ...
hp3 ...
hp4 ...
hp5 ...
p_base1 ;voznja k izh. poziciji za linijo2
$OUT[6]=FALSE
INTERRUPT DECL 8 WHEN $IN[9]==FALSE DO REAKCIJA
( )
INTERRUPT DECL 12 WHEN $IN[7]==FALSE DO KARTON
( )
INTERRUPT DECL 7 WHEN $IN[13]==TRUE DO
VALJISTOP ( )
INTERRUPT DECL 6 WHEN $IN[12]==TRUE DO
VALJISTOP ( )
INTERRUPT ON 8
INTERRUPT ON 12
WAIT FOR $IN[16] ;cakanje na ukaz nadrejenega
sistema
$OUT[5]=TRUE
;sistem dela oz. caka!
...............................
Zaključek...
Slide 3
Boštjan BERTALANIČ; uni.dipl.gosp.ing.
INDIVIDUALNO RAZISKOVALNO DELO
Aplikacija robotskega krmilja
KUKA KR C1
v PAL_MODE
režimu delovanja
TRANSPAK d.o.o.
Lendavska 5a
SI-9000 Murska Sobota
Transpak je podjetje, ki se ukvarja z:
inženiringom in svetovanjem za polnilnice pijač,
mlekarne, proizvajalce hrane, kemijsko in
farmacevtsko industrijo, skladiščno logistiko s
poudarkom na optimiranju proizvodnje
prodajo, konstruiranjem in proizvodnjo paletirne,
pakirne in transportne tehnike ter portalnih robotov
aplikacijami fleksibilnih in portalnih robotov na
področju pakirne in paletirne tehnike ter
komisioniranja
montažo, vzdrževanjem in remonti polnilne, pralne,
pakirne, paletirne in transportne tehnike
zastopanjem tujih firm na slovenskem in hrvaškem
tržišču.
KUKA Roboter Augsburg
Robotsko krmilje KUKA KR C1
Hardware-ski koncept:
Omrezje:
3 x 400V
PC
P
O
S
MFC – Multifunkcijska kartica:
Watchdog, nadzor temperature,
ethernet, CAN bus user, CAN bus
KCP tastatura, 16 digitalnih
vhodov, 20 digitalnih izhodov
KVGA
D
I
S
P
L
A
Y
PM6-600
Pentium
CPU
K
E
Y
B
O
A
R
D
E
T
H
E
R
N
E
T
Tokovni
usmernik,
PWM
DSEAT
pretvornik
- polozaj
- hitrost
- komutiranje
Mocnostni
del
S
T
I
K
A
L
A
Uporabniski vmesnik
KCP
Usmerniski
del:
logika
S
E
R
I
J
S
K
I
V
M
E
S
N
I
K
Motorski kabli
ROBOT
Motorji &
resolverji
RDW
27V
600V
KCP – Kuka Control Panel
Software-ski koncept
Pomn. mediji
Upravljanje
Osnovni sistem
Windows 95
KUKABOF
VxWorks
Kukaftpd
Editor
le med
inicializacijo
R1
CROSS
Steu
Komunikacija
TCP/IP prot.
Robotski
programi
Krmilni
programi
Delovanje v PAL_MODE režimu
Obracanje
(pnevmatsko)
potiskalec
paketi
sloj
Multifunkcionalno orodje
Je sestavljeno iz vecih funkcijskih celot:
Nosilni del, ki prevzame in odda posamezno lego kot celoto:
sestavljen
je iz valjev, ki se odpeljejo izpod lege, katera potem z
male visine
pade na paleto oz. predhodno lego
Vratc, ki zaprejo prostor, kjer je lega v MFO
Centrirni del: ko oddajamo posamezno lego, centrirni okvir prime
predhodno lego in jo drzi, da le-ta ostane v sredini
Dajalnik vmesnih kartonov: podaja kartone med posamezne lege, da
je celotna paleta stabilnejsa
Različni pristopi k paletiranju
Robotska kontrole palete...
....
....
....
....
P_pal.z = P_izh.z + ( i (stevec_leg) x visina_lege)
....
....
....
....
Izpis programa...
DEF
IRD1 ( )
;
**************
;
******************
;
********************
;
****
****
; *** Bostjan Bertalanic ***
; ***
IRD 1
***
;***
KUKA KR C1
***
;***
FERI
***
; **
Murska Sobota
**
; **
Slovenija
**
;
**
30.10. 2002
**
;
***
***
;
********************
;
******************
;
****************
$PAL_MODE=TRUE
PTP
PTP
PTP
PTP
PTP
PTP
PTP
;vklop pal_mode rezima
home ...
hp1 ...
hp2 ...
hp3 ...
hp4 ...
hp5 ...
p_base1 ;voznja k izh. poziciji za linijo2
$OUT[6]=FALSE
INTERRUPT DECL 8 WHEN $IN[9]==FALSE DO REAKCIJA
( )
INTERRUPT DECL 12 WHEN $IN[7]==FALSE DO KARTON
( )
INTERRUPT DECL 7 WHEN $IN[13]==TRUE DO
VALJISTOP ( )
INTERRUPT DECL 6 WHEN $IN[12]==TRUE DO
VALJISTOP ( )
INTERRUPT ON 8
INTERRUPT ON 12
WAIT FOR $IN[16] ;cakanje na ukaz nadrejenega
sistema
$OUT[5]=TRUE
;sistem dela oz. caka!
...............................
Zaključek...
Slide 4
Boštjan BERTALANIČ; uni.dipl.gosp.ing.
INDIVIDUALNO RAZISKOVALNO DELO
Aplikacija robotskega krmilja
KUKA KR C1
v PAL_MODE
režimu delovanja
TRANSPAK d.o.o.
Lendavska 5a
SI-9000 Murska Sobota
Transpak je podjetje, ki se ukvarja z:
inženiringom in svetovanjem za polnilnice pijač,
mlekarne, proizvajalce hrane, kemijsko in
farmacevtsko industrijo, skladiščno logistiko s
poudarkom na optimiranju proizvodnje
prodajo, konstruiranjem in proizvodnjo paletirne,
pakirne in transportne tehnike ter portalnih robotov
aplikacijami fleksibilnih in portalnih robotov na
področju pakirne in paletirne tehnike ter
komisioniranja
montažo, vzdrževanjem in remonti polnilne, pralne,
pakirne, paletirne in transportne tehnike
zastopanjem tujih firm na slovenskem in hrvaškem
tržišču.
KUKA Roboter Augsburg
Robotsko krmilje KUKA KR C1
Hardware-ski koncept:
Omrezje:
3 x 400V
PC
P
O
S
MFC – Multifunkcijska kartica:
Watchdog, nadzor temperature,
ethernet, CAN bus user, CAN bus
KCP tastatura, 16 digitalnih
vhodov, 20 digitalnih izhodov
KVGA
D
I
S
P
L
A
Y
PM6-600
Pentium
CPU
K
E
Y
B
O
A
R
D
E
T
H
E
R
N
E
T
Tokovni
usmernik,
PWM
DSEAT
pretvornik
- polozaj
- hitrost
- komutiranje
Mocnostni
del
S
T
I
K
A
L
A
Uporabniski vmesnik
KCP
Usmerniski
del:
logika
S
E
R
I
J
S
K
I
V
M
E
S
N
I
K
Motorski kabli
ROBOT
Motorji &
resolverji
RDW
27V
600V
KCP – Kuka Control Panel
Software-ski koncept
Pomn. mediji
Upravljanje
Osnovni sistem
Windows 95
KUKABOF
VxWorks
Kukaftpd
Editor
le med
inicializacijo
R1
CROSS
Steu
Komunikacija
TCP/IP prot.
Robotski
programi
Krmilni
programi
Delovanje v PAL_MODE režimu
Obracanje
(pnevmatsko)
potiskalec
paketi
sloj
Multifunkcionalno orodje
Je sestavljeno iz vecih funkcijskih celot:
Nosilni del, ki prevzame in odda posamezno lego kot celoto:
sestavljen
je iz valjev, ki se odpeljejo izpod lege, katera potem z
male visine
pade na paleto oz. predhodno lego
Vratc, ki zaprejo prostor, kjer je lega v MFO
Centrirni del: ko oddajamo posamezno lego, centrirni okvir prime
predhodno lego in jo drzi, da le-ta ostane v sredini
Dajalnik vmesnih kartonov: podaja kartone med posamezne lege, da
je celotna paleta stabilnejsa
Različni pristopi k paletiranju
Robotska kontrole palete...
....
....
....
....
P_pal.z = P_izh.z + ( i (stevec_leg) x visina_lege)
....
....
....
....
Izpis programa...
DEF
IRD1 ( )
;
**************
;
******************
;
********************
;
****
****
; *** Bostjan Bertalanic ***
; ***
IRD 1
***
;***
KUKA KR C1
***
;***
FERI
***
; **
Murska Sobota
**
; **
Slovenija
**
;
**
30.10. 2002
**
;
***
***
;
********************
;
******************
;
****************
$PAL_MODE=TRUE
PTP
PTP
PTP
PTP
PTP
PTP
PTP
;vklop pal_mode rezima
home ...
hp1 ...
hp2 ...
hp3 ...
hp4 ...
hp5 ...
p_base1 ;voznja k izh. poziciji za linijo2
$OUT[6]=FALSE
INTERRUPT DECL 8 WHEN $IN[9]==FALSE DO REAKCIJA
( )
INTERRUPT DECL 12 WHEN $IN[7]==FALSE DO KARTON
( )
INTERRUPT DECL 7 WHEN $IN[13]==TRUE DO
VALJISTOP ( )
INTERRUPT DECL 6 WHEN $IN[12]==TRUE DO
VALJISTOP ( )
INTERRUPT ON 8
INTERRUPT ON 12
WAIT FOR $IN[16] ;cakanje na ukaz nadrejenega
sistema
$OUT[5]=TRUE
;sistem dela oz. caka!
...............................
Zaključek...
Slide 5
Boštjan BERTALANIČ; uni.dipl.gosp.ing.
INDIVIDUALNO RAZISKOVALNO DELO
Aplikacija robotskega krmilja
KUKA KR C1
v PAL_MODE
režimu delovanja
TRANSPAK d.o.o.
Lendavska 5a
SI-9000 Murska Sobota
Transpak je podjetje, ki se ukvarja z:
inženiringom in svetovanjem za polnilnice pijač,
mlekarne, proizvajalce hrane, kemijsko in
farmacevtsko industrijo, skladiščno logistiko s
poudarkom na optimiranju proizvodnje
prodajo, konstruiranjem in proizvodnjo paletirne,
pakirne in transportne tehnike ter portalnih robotov
aplikacijami fleksibilnih in portalnih robotov na
področju pakirne in paletirne tehnike ter
komisioniranja
montažo, vzdrževanjem in remonti polnilne, pralne,
pakirne, paletirne in transportne tehnike
zastopanjem tujih firm na slovenskem in hrvaškem
tržišču.
KUKA Roboter Augsburg
Robotsko krmilje KUKA KR C1
Hardware-ski koncept:
Omrezje:
3 x 400V
PC
P
O
S
MFC – Multifunkcijska kartica:
Watchdog, nadzor temperature,
ethernet, CAN bus user, CAN bus
KCP tastatura, 16 digitalnih
vhodov, 20 digitalnih izhodov
KVGA
D
I
S
P
L
A
Y
PM6-600
Pentium
CPU
K
E
Y
B
O
A
R
D
E
T
H
E
R
N
E
T
Tokovni
usmernik,
PWM
DSEAT
pretvornik
- polozaj
- hitrost
- komutiranje
Mocnostni
del
S
T
I
K
A
L
A
Uporabniski vmesnik
KCP
Usmerniski
del:
logika
S
E
R
I
J
S
K
I
V
M
E
S
N
I
K
Motorski kabli
ROBOT
Motorji &
resolverji
RDW
27V
600V
KCP – Kuka Control Panel
Software-ski koncept
Pomn. mediji
Upravljanje
Osnovni sistem
Windows 95
KUKABOF
VxWorks
Kukaftpd
Editor
le med
inicializacijo
R1
CROSS
Steu
Komunikacija
TCP/IP prot.
Robotski
programi
Krmilni
programi
Delovanje v PAL_MODE režimu
Obracanje
(pnevmatsko)
potiskalec
paketi
sloj
Multifunkcionalno orodje
Je sestavljeno iz vecih funkcijskih celot:
Nosilni del, ki prevzame in odda posamezno lego kot celoto:
sestavljen
je iz valjev, ki se odpeljejo izpod lege, katera potem z
male visine
pade na paleto oz. predhodno lego
Vratc, ki zaprejo prostor, kjer je lega v MFO
Centrirni del: ko oddajamo posamezno lego, centrirni okvir prime
predhodno lego in jo drzi, da le-ta ostane v sredini
Dajalnik vmesnih kartonov: podaja kartone med posamezne lege, da
je celotna paleta stabilnejsa
Različni pristopi k paletiranju
Robotska kontrole palete...
....
....
....
....
P_pal.z = P_izh.z + ( i (stevec_leg) x visina_lege)
....
....
....
....
Izpis programa...
DEF
IRD1 ( )
;
**************
;
******************
;
********************
;
****
****
; *** Bostjan Bertalanic ***
; ***
IRD 1
***
;***
KUKA KR C1
***
;***
FERI
***
; **
Murska Sobota
**
; **
Slovenija
**
;
**
30.10. 2002
**
;
***
***
;
********************
;
******************
;
****************
$PAL_MODE=TRUE
PTP
PTP
PTP
PTP
PTP
PTP
PTP
;vklop pal_mode rezima
home ...
hp1 ...
hp2 ...
hp3 ...
hp4 ...
hp5 ...
p_base1 ;voznja k izh. poziciji za linijo2
$OUT[6]=FALSE
INTERRUPT DECL 8 WHEN $IN[9]==FALSE DO REAKCIJA
( )
INTERRUPT DECL 12 WHEN $IN[7]==FALSE DO KARTON
( )
INTERRUPT DECL 7 WHEN $IN[13]==TRUE DO
VALJISTOP ( )
INTERRUPT DECL 6 WHEN $IN[12]==TRUE DO
VALJISTOP ( )
INTERRUPT ON 8
INTERRUPT ON 12
WAIT FOR $IN[16] ;cakanje na ukaz nadrejenega
sistema
$OUT[5]=TRUE
;sistem dela oz. caka!
...............................
Zaključek...
Slide 6
Boštjan BERTALANIČ; uni.dipl.gosp.ing.
INDIVIDUALNO RAZISKOVALNO DELO
Aplikacija robotskega krmilja
KUKA KR C1
v PAL_MODE
režimu delovanja
TRANSPAK d.o.o.
Lendavska 5a
SI-9000 Murska Sobota
Transpak je podjetje, ki se ukvarja z:
inženiringom in svetovanjem za polnilnice pijač,
mlekarne, proizvajalce hrane, kemijsko in
farmacevtsko industrijo, skladiščno logistiko s
poudarkom na optimiranju proizvodnje
prodajo, konstruiranjem in proizvodnjo paletirne,
pakirne in transportne tehnike ter portalnih robotov
aplikacijami fleksibilnih in portalnih robotov na
področju pakirne in paletirne tehnike ter
komisioniranja
montažo, vzdrževanjem in remonti polnilne, pralne,
pakirne, paletirne in transportne tehnike
zastopanjem tujih firm na slovenskem in hrvaškem
tržišču.
KUKA Roboter Augsburg
Robotsko krmilje KUKA KR C1
Hardware-ski koncept:
Omrezje:
3 x 400V
PC
P
O
S
MFC – Multifunkcijska kartica:
Watchdog, nadzor temperature,
ethernet, CAN bus user, CAN bus
KCP tastatura, 16 digitalnih
vhodov, 20 digitalnih izhodov
KVGA
D
I
S
P
L
A
Y
PM6-600
Pentium
CPU
K
E
Y
B
O
A
R
D
E
T
H
E
R
N
E
T
Tokovni
usmernik,
PWM
DSEAT
pretvornik
- polozaj
- hitrost
- komutiranje
Mocnostni
del
S
T
I
K
A
L
A
Uporabniski vmesnik
KCP
Usmerniski
del:
logika
S
E
R
I
J
S
K
I
V
M
E
S
N
I
K
Motorski kabli
ROBOT
Motorji &
resolverji
RDW
27V
600V
KCP – Kuka Control Panel
Software-ski koncept
Pomn. mediji
Upravljanje
Osnovni sistem
Windows 95
KUKABOF
VxWorks
Kukaftpd
Editor
le med
inicializacijo
R1
CROSS
Steu
Komunikacija
TCP/IP prot.
Robotski
programi
Krmilni
programi
Delovanje v PAL_MODE režimu
Obracanje
(pnevmatsko)
potiskalec
paketi
sloj
Multifunkcionalno orodje
Je sestavljeno iz vecih funkcijskih celot:
Nosilni del, ki prevzame in odda posamezno lego kot celoto:
sestavljen
je iz valjev, ki se odpeljejo izpod lege, katera potem z
male visine
pade na paleto oz. predhodno lego
Vratc, ki zaprejo prostor, kjer je lega v MFO
Centrirni del: ko oddajamo posamezno lego, centrirni okvir prime
predhodno lego in jo drzi, da le-ta ostane v sredini
Dajalnik vmesnih kartonov: podaja kartone med posamezne lege, da
je celotna paleta stabilnejsa
Različni pristopi k paletiranju
Robotska kontrole palete...
....
....
....
....
P_pal.z = P_izh.z + ( i (stevec_leg) x visina_lege)
....
....
....
....
Izpis programa...
DEF
IRD1 ( )
;
**************
;
******************
;
********************
;
****
****
; *** Bostjan Bertalanic ***
; ***
IRD 1
***
;***
KUKA KR C1
***
;***
FERI
***
; **
Murska Sobota
**
; **
Slovenija
**
;
**
30.10. 2002
**
;
***
***
;
********************
;
******************
;
****************
$PAL_MODE=TRUE
PTP
PTP
PTP
PTP
PTP
PTP
PTP
;vklop pal_mode rezima
home ...
hp1 ...
hp2 ...
hp3 ...
hp4 ...
hp5 ...
p_base1 ;voznja k izh. poziciji za linijo2
$OUT[6]=FALSE
INTERRUPT DECL 8 WHEN $IN[9]==FALSE DO REAKCIJA
( )
INTERRUPT DECL 12 WHEN $IN[7]==FALSE DO KARTON
( )
INTERRUPT DECL 7 WHEN $IN[13]==TRUE DO
VALJISTOP ( )
INTERRUPT DECL 6 WHEN $IN[12]==TRUE DO
VALJISTOP ( )
INTERRUPT ON 8
INTERRUPT ON 12
WAIT FOR $IN[16] ;cakanje na ukaz nadrejenega
sistema
$OUT[5]=TRUE
;sistem dela oz. caka!
...............................
Zaključek...
Slide 7
Boštjan BERTALANIČ; uni.dipl.gosp.ing.
INDIVIDUALNO RAZISKOVALNO DELO
Aplikacija robotskega krmilja
KUKA KR C1
v PAL_MODE
režimu delovanja
TRANSPAK d.o.o.
Lendavska 5a
SI-9000 Murska Sobota
Transpak je podjetje, ki se ukvarja z:
inženiringom in svetovanjem za polnilnice pijač,
mlekarne, proizvajalce hrane, kemijsko in
farmacevtsko industrijo, skladiščno logistiko s
poudarkom na optimiranju proizvodnje
prodajo, konstruiranjem in proizvodnjo paletirne,
pakirne in transportne tehnike ter portalnih robotov
aplikacijami fleksibilnih in portalnih robotov na
področju pakirne in paletirne tehnike ter
komisioniranja
montažo, vzdrževanjem in remonti polnilne, pralne,
pakirne, paletirne in transportne tehnike
zastopanjem tujih firm na slovenskem in hrvaškem
tržišču.
KUKA Roboter Augsburg
Robotsko krmilje KUKA KR C1
Hardware-ski koncept:
Omrezje:
3 x 400V
PC
P
O
S
MFC – Multifunkcijska kartica:
Watchdog, nadzor temperature,
ethernet, CAN bus user, CAN bus
KCP tastatura, 16 digitalnih
vhodov, 20 digitalnih izhodov
KVGA
D
I
S
P
L
A
Y
PM6-600
Pentium
CPU
K
E
Y
B
O
A
R
D
E
T
H
E
R
N
E
T
Tokovni
usmernik,
PWM
DSEAT
pretvornik
- polozaj
- hitrost
- komutiranje
Mocnostni
del
S
T
I
K
A
L
A
Uporabniski vmesnik
KCP
Usmerniski
del:
logika
S
E
R
I
J
S
K
I
V
M
E
S
N
I
K
Motorski kabli
ROBOT
Motorji &
resolverji
RDW
27V
600V
KCP – Kuka Control Panel
Software-ski koncept
Pomn. mediji
Upravljanje
Osnovni sistem
Windows 95
KUKABOF
VxWorks
Kukaftpd
Editor
le med
inicializacijo
R1
CROSS
Steu
Komunikacija
TCP/IP prot.
Robotski
programi
Krmilni
programi
Delovanje v PAL_MODE režimu
Obracanje
(pnevmatsko)
potiskalec
paketi
sloj
Multifunkcionalno orodje
Je sestavljeno iz vecih funkcijskih celot:
Nosilni del, ki prevzame in odda posamezno lego kot celoto:
sestavljen
je iz valjev, ki se odpeljejo izpod lege, katera potem z
male visine
pade na paleto oz. predhodno lego
Vratc, ki zaprejo prostor, kjer je lega v MFO
Centrirni del: ko oddajamo posamezno lego, centrirni okvir prime
predhodno lego in jo drzi, da le-ta ostane v sredini
Dajalnik vmesnih kartonov: podaja kartone med posamezne lege, da
je celotna paleta stabilnejsa
Različni pristopi k paletiranju
Robotska kontrole palete...
....
....
....
....
P_pal.z = P_izh.z + ( i (stevec_leg) x visina_lege)
....
....
....
....
Izpis programa...
DEF
IRD1 ( )
;
**************
;
******************
;
********************
;
****
****
; *** Bostjan Bertalanic ***
; ***
IRD 1
***
;***
KUKA KR C1
***
;***
FERI
***
; **
Murska Sobota
**
; **
Slovenija
**
;
**
30.10. 2002
**
;
***
***
;
********************
;
******************
;
****************
$PAL_MODE=TRUE
PTP
PTP
PTP
PTP
PTP
PTP
PTP
;vklop pal_mode rezima
home ...
hp1 ...
hp2 ...
hp3 ...
hp4 ...
hp5 ...
p_base1 ;voznja k izh. poziciji za linijo2
$OUT[6]=FALSE
INTERRUPT DECL 8 WHEN $IN[9]==FALSE DO REAKCIJA
( )
INTERRUPT DECL 12 WHEN $IN[7]==FALSE DO KARTON
( )
INTERRUPT DECL 7 WHEN $IN[13]==TRUE DO
VALJISTOP ( )
INTERRUPT DECL 6 WHEN $IN[12]==TRUE DO
VALJISTOP ( )
INTERRUPT ON 8
INTERRUPT ON 12
WAIT FOR $IN[16] ;cakanje na ukaz nadrejenega
sistema
$OUT[5]=TRUE
;sistem dela oz. caka!
...............................
Zaključek...
Slide 8
Boštjan BERTALANIČ; uni.dipl.gosp.ing.
INDIVIDUALNO RAZISKOVALNO DELO
Aplikacija robotskega krmilja
KUKA KR C1
v PAL_MODE
režimu delovanja
TRANSPAK d.o.o.
Lendavska 5a
SI-9000 Murska Sobota
Transpak je podjetje, ki se ukvarja z:
inženiringom in svetovanjem za polnilnice pijač,
mlekarne, proizvajalce hrane, kemijsko in
farmacevtsko industrijo, skladiščno logistiko s
poudarkom na optimiranju proizvodnje
prodajo, konstruiranjem in proizvodnjo paletirne,
pakirne in transportne tehnike ter portalnih robotov
aplikacijami fleksibilnih in portalnih robotov na
področju pakirne in paletirne tehnike ter
komisioniranja
montažo, vzdrževanjem in remonti polnilne, pralne,
pakirne, paletirne in transportne tehnike
zastopanjem tujih firm na slovenskem in hrvaškem
tržišču.
KUKA Roboter Augsburg
Robotsko krmilje KUKA KR C1
Hardware-ski koncept:
Omrezje:
3 x 400V
PC
P
O
S
MFC – Multifunkcijska kartica:
Watchdog, nadzor temperature,
ethernet, CAN bus user, CAN bus
KCP tastatura, 16 digitalnih
vhodov, 20 digitalnih izhodov
KVGA
D
I
S
P
L
A
Y
PM6-600
Pentium
CPU
K
E
Y
B
O
A
R
D
E
T
H
E
R
N
E
T
Tokovni
usmernik,
PWM
DSEAT
pretvornik
- polozaj
- hitrost
- komutiranje
Mocnostni
del
S
T
I
K
A
L
A
Uporabniski vmesnik
KCP
Usmerniski
del:
logika
S
E
R
I
J
S
K
I
V
M
E
S
N
I
K
Motorski kabli
ROBOT
Motorji &
resolverji
RDW
27V
600V
KCP – Kuka Control Panel
Software-ski koncept
Pomn. mediji
Upravljanje
Osnovni sistem
Windows 95
KUKABOF
VxWorks
Kukaftpd
Editor
le med
inicializacijo
R1
CROSS
Steu
Komunikacija
TCP/IP prot.
Robotski
programi
Krmilni
programi
Delovanje v PAL_MODE režimu
Obracanje
(pnevmatsko)
potiskalec
paketi
sloj
Multifunkcionalno orodje
Je sestavljeno iz vecih funkcijskih celot:
Nosilni del, ki prevzame in odda posamezno lego kot celoto:
sestavljen
je iz valjev, ki se odpeljejo izpod lege, katera potem z
male visine
pade na paleto oz. predhodno lego
Vratc, ki zaprejo prostor, kjer je lega v MFO
Centrirni del: ko oddajamo posamezno lego, centrirni okvir prime
predhodno lego in jo drzi, da le-ta ostane v sredini
Dajalnik vmesnih kartonov: podaja kartone med posamezne lege, da
je celotna paleta stabilnejsa
Različni pristopi k paletiranju
Robotska kontrole palete...
....
....
....
....
P_pal.z = P_izh.z + ( i (stevec_leg) x visina_lege)
....
....
....
....
Izpis programa...
DEF
IRD1 ( )
;
**************
;
******************
;
********************
;
****
****
; *** Bostjan Bertalanic ***
; ***
IRD 1
***
;***
KUKA KR C1
***
;***
FERI
***
; **
Murska Sobota
**
; **
Slovenija
**
;
**
30.10. 2002
**
;
***
***
;
********************
;
******************
;
****************
$PAL_MODE=TRUE
PTP
PTP
PTP
PTP
PTP
PTP
PTP
;vklop pal_mode rezima
home ...
hp1 ...
hp2 ...
hp3 ...
hp4 ...
hp5 ...
p_base1 ;voznja k izh. poziciji za linijo2
$OUT[6]=FALSE
INTERRUPT DECL 8 WHEN $IN[9]==FALSE DO REAKCIJA
( )
INTERRUPT DECL 12 WHEN $IN[7]==FALSE DO KARTON
( )
INTERRUPT DECL 7 WHEN $IN[13]==TRUE DO
VALJISTOP ( )
INTERRUPT DECL 6 WHEN $IN[12]==TRUE DO
VALJISTOP ( )
INTERRUPT ON 8
INTERRUPT ON 12
WAIT FOR $IN[16] ;cakanje na ukaz nadrejenega
sistema
$OUT[5]=TRUE
;sistem dela oz. caka!
...............................
Zaključek...
Slide 9
Boštjan BERTALANIČ; uni.dipl.gosp.ing.
INDIVIDUALNO RAZISKOVALNO DELO
Aplikacija robotskega krmilja
KUKA KR C1
v PAL_MODE
režimu delovanja
TRANSPAK d.o.o.
Lendavska 5a
SI-9000 Murska Sobota
Transpak je podjetje, ki se ukvarja z:
inženiringom in svetovanjem za polnilnice pijač,
mlekarne, proizvajalce hrane, kemijsko in
farmacevtsko industrijo, skladiščno logistiko s
poudarkom na optimiranju proizvodnje
prodajo, konstruiranjem in proizvodnjo paletirne,
pakirne in transportne tehnike ter portalnih robotov
aplikacijami fleksibilnih in portalnih robotov na
področju pakirne in paletirne tehnike ter
komisioniranja
montažo, vzdrževanjem in remonti polnilne, pralne,
pakirne, paletirne in transportne tehnike
zastopanjem tujih firm na slovenskem in hrvaškem
tržišču.
KUKA Roboter Augsburg
Robotsko krmilje KUKA KR C1
Hardware-ski koncept:
Omrezje:
3 x 400V
PC
P
O
S
MFC – Multifunkcijska kartica:
Watchdog, nadzor temperature,
ethernet, CAN bus user, CAN bus
KCP tastatura, 16 digitalnih
vhodov, 20 digitalnih izhodov
KVGA
D
I
S
P
L
A
Y
PM6-600
Pentium
CPU
K
E
Y
B
O
A
R
D
E
T
H
E
R
N
E
T
Tokovni
usmernik,
PWM
DSEAT
pretvornik
- polozaj
- hitrost
- komutiranje
Mocnostni
del
S
T
I
K
A
L
A
Uporabniski vmesnik
KCP
Usmerniski
del:
logika
S
E
R
I
J
S
K
I
V
M
E
S
N
I
K
Motorski kabli
ROBOT
Motorji &
resolverji
RDW
27V
600V
KCP – Kuka Control Panel
Software-ski koncept
Pomn. mediji
Upravljanje
Osnovni sistem
Windows 95
KUKABOF
VxWorks
Kukaftpd
Editor
le med
inicializacijo
R1
CROSS
Steu
Komunikacija
TCP/IP prot.
Robotski
programi
Krmilni
programi
Delovanje v PAL_MODE režimu
Obracanje
(pnevmatsko)
potiskalec
paketi
sloj
Multifunkcionalno orodje
Je sestavljeno iz vecih funkcijskih celot:
Nosilni del, ki prevzame in odda posamezno lego kot celoto:
sestavljen
je iz valjev, ki se odpeljejo izpod lege, katera potem z
male visine
pade na paleto oz. predhodno lego
Vratc, ki zaprejo prostor, kjer je lega v MFO
Centrirni del: ko oddajamo posamezno lego, centrirni okvir prime
predhodno lego in jo drzi, da le-ta ostane v sredini
Dajalnik vmesnih kartonov: podaja kartone med posamezne lege, da
je celotna paleta stabilnejsa
Različni pristopi k paletiranju
Robotska kontrole palete...
....
....
....
....
P_pal.z = P_izh.z + ( i (stevec_leg) x visina_lege)
....
....
....
....
Izpis programa...
DEF
IRD1 ( )
;
**************
;
******************
;
********************
;
****
****
; *** Bostjan Bertalanic ***
; ***
IRD 1
***
;***
KUKA KR C1
***
;***
FERI
***
; **
Murska Sobota
**
; **
Slovenija
**
;
**
30.10. 2002
**
;
***
***
;
********************
;
******************
;
****************
$PAL_MODE=TRUE
PTP
PTP
PTP
PTP
PTP
PTP
PTP
;vklop pal_mode rezima
home ...
hp1 ...
hp2 ...
hp3 ...
hp4 ...
hp5 ...
p_base1 ;voznja k izh. poziciji za linijo2
$OUT[6]=FALSE
INTERRUPT DECL 8 WHEN $IN[9]==FALSE DO REAKCIJA
( )
INTERRUPT DECL 12 WHEN $IN[7]==FALSE DO KARTON
( )
INTERRUPT DECL 7 WHEN $IN[13]==TRUE DO
VALJISTOP ( )
INTERRUPT DECL 6 WHEN $IN[12]==TRUE DO
VALJISTOP ( )
INTERRUPT ON 8
INTERRUPT ON 12
WAIT FOR $IN[16] ;cakanje na ukaz nadrejenega
sistema
$OUT[5]=TRUE
;sistem dela oz. caka!
...............................
Zaključek...
Slide 10
Boštjan BERTALANIČ; uni.dipl.gosp.ing.
INDIVIDUALNO RAZISKOVALNO DELO
Aplikacija robotskega krmilja
KUKA KR C1
v PAL_MODE
režimu delovanja
TRANSPAK d.o.o.
Lendavska 5a
SI-9000 Murska Sobota
Transpak je podjetje, ki se ukvarja z:
inženiringom in svetovanjem za polnilnice pijač,
mlekarne, proizvajalce hrane, kemijsko in
farmacevtsko industrijo, skladiščno logistiko s
poudarkom na optimiranju proizvodnje
prodajo, konstruiranjem in proizvodnjo paletirne,
pakirne in transportne tehnike ter portalnih robotov
aplikacijami fleksibilnih in portalnih robotov na
področju pakirne in paletirne tehnike ter
komisioniranja
montažo, vzdrževanjem in remonti polnilne, pralne,
pakirne, paletirne in transportne tehnike
zastopanjem tujih firm na slovenskem in hrvaškem
tržišču.
KUKA Roboter Augsburg
Robotsko krmilje KUKA KR C1
Hardware-ski koncept:
Omrezje:
3 x 400V
PC
P
O
S
MFC – Multifunkcijska kartica:
Watchdog, nadzor temperature,
ethernet, CAN bus user, CAN bus
KCP tastatura, 16 digitalnih
vhodov, 20 digitalnih izhodov
KVGA
D
I
S
P
L
A
Y
PM6-600
Pentium
CPU
K
E
Y
B
O
A
R
D
E
T
H
E
R
N
E
T
Tokovni
usmernik,
PWM
DSEAT
pretvornik
- polozaj
- hitrost
- komutiranje
Mocnostni
del
S
T
I
K
A
L
A
Uporabniski vmesnik
KCP
Usmerniski
del:
logika
S
E
R
I
J
S
K
I
V
M
E
S
N
I
K
Motorski kabli
ROBOT
Motorji &
resolverji
RDW
27V
600V
KCP – Kuka Control Panel
Software-ski koncept
Pomn. mediji
Upravljanje
Osnovni sistem
Windows 95
KUKABOF
VxWorks
Kukaftpd
Editor
le med
inicializacijo
R1
CROSS
Steu
Komunikacija
TCP/IP prot.
Robotski
programi
Krmilni
programi
Delovanje v PAL_MODE režimu
Obracanje
(pnevmatsko)
potiskalec
paketi
sloj
Multifunkcionalno orodje
Je sestavljeno iz vecih funkcijskih celot:
Nosilni del, ki prevzame in odda posamezno lego kot celoto:
sestavljen
je iz valjev, ki se odpeljejo izpod lege, katera potem z
male visine
pade na paleto oz. predhodno lego
Vratc, ki zaprejo prostor, kjer je lega v MFO
Centrirni del: ko oddajamo posamezno lego, centrirni okvir prime
predhodno lego in jo drzi, da le-ta ostane v sredini
Dajalnik vmesnih kartonov: podaja kartone med posamezne lege, da
je celotna paleta stabilnejsa
Različni pristopi k paletiranju
Robotska kontrole palete...
....
....
....
....
P_pal.z = P_izh.z + ( i (stevec_leg) x visina_lege)
....
....
....
....
Izpis programa...
DEF
IRD1 ( )
;
**************
;
******************
;
********************
;
****
****
; *** Bostjan Bertalanic ***
; ***
IRD 1
***
;***
KUKA KR C1
***
;***
FERI
***
; **
Murska Sobota
**
; **
Slovenija
**
;
**
30.10. 2002
**
;
***
***
;
********************
;
******************
;
****************
$PAL_MODE=TRUE
PTP
PTP
PTP
PTP
PTP
PTP
PTP
;vklop pal_mode rezima
home ...
hp1 ...
hp2 ...
hp3 ...
hp4 ...
hp5 ...
p_base1 ;voznja k izh. poziciji za linijo2
$OUT[6]=FALSE
INTERRUPT DECL 8 WHEN $IN[9]==FALSE DO REAKCIJA
( )
INTERRUPT DECL 12 WHEN $IN[7]==FALSE DO KARTON
( )
INTERRUPT DECL 7 WHEN $IN[13]==TRUE DO
VALJISTOP ( )
INTERRUPT DECL 6 WHEN $IN[12]==TRUE DO
VALJISTOP ( )
INTERRUPT ON 8
INTERRUPT ON 12
WAIT FOR $IN[16] ;cakanje na ukaz nadrejenega
sistema
$OUT[5]=TRUE
;sistem dela oz. caka!
...............................
Zaključek...
Slide 11
Boštjan BERTALANIČ; uni.dipl.gosp.ing.
INDIVIDUALNO RAZISKOVALNO DELO
Aplikacija robotskega krmilja
KUKA KR C1
v PAL_MODE
režimu delovanja
TRANSPAK d.o.o.
Lendavska 5a
SI-9000 Murska Sobota
Transpak je podjetje, ki se ukvarja z:
inženiringom in svetovanjem za polnilnice pijač,
mlekarne, proizvajalce hrane, kemijsko in
farmacevtsko industrijo, skladiščno logistiko s
poudarkom na optimiranju proizvodnje
prodajo, konstruiranjem in proizvodnjo paletirne,
pakirne in transportne tehnike ter portalnih robotov
aplikacijami fleksibilnih in portalnih robotov na
področju pakirne in paletirne tehnike ter
komisioniranja
montažo, vzdrževanjem in remonti polnilne, pralne,
pakirne, paletirne in transportne tehnike
zastopanjem tujih firm na slovenskem in hrvaškem
tržišču.
KUKA Roboter Augsburg
Robotsko krmilje KUKA KR C1
Hardware-ski koncept:
Omrezje:
3 x 400V
PC
P
O
S
MFC – Multifunkcijska kartica:
Watchdog, nadzor temperature,
ethernet, CAN bus user, CAN bus
KCP tastatura, 16 digitalnih
vhodov, 20 digitalnih izhodov
KVGA
D
I
S
P
L
A
Y
PM6-600
Pentium
CPU
K
E
Y
B
O
A
R
D
E
T
H
E
R
N
E
T
Tokovni
usmernik,
PWM
DSEAT
pretvornik
- polozaj
- hitrost
- komutiranje
Mocnostni
del
S
T
I
K
A
L
A
Uporabniski vmesnik
KCP
Usmerniski
del:
logika
S
E
R
I
J
S
K
I
V
M
E
S
N
I
K
Motorski kabli
ROBOT
Motorji &
resolverji
RDW
27V
600V
KCP – Kuka Control Panel
Software-ski koncept
Pomn. mediji
Upravljanje
Osnovni sistem
Windows 95
KUKABOF
VxWorks
Kukaftpd
Editor
le med
inicializacijo
R1
CROSS
Steu
Komunikacija
TCP/IP prot.
Robotski
programi
Krmilni
programi
Delovanje v PAL_MODE režimu
Obracanje
(pnevmatsko)
potiskalec
paketi
sloj
Multifunkcionalno orodje
Je sestavljeno iz vecih funkcijskih celot:
Nosilni del, ki prevzame in odda posamezno lego kot celoto:
sestavljen
je iz valjev, ki se odpeljejo izpod lege, katera potem z
male visine
pade na paleto oz. predhodno lego
Vratc, ki zaprejo prostor, kjer je lega v MFO
Centrirni del: ko oddajamo posamezno lego, centrirni okvir prime
predhodno lego in jo drzi, da le-ta ostane v sredini
Dajalnik vmesnih kartonov: podaja kartone med posamezne lege, da
je celotna paleta stabilnejsa
Različni pristopi k paletiranju
Robotska kontrole palete...
....
....
....
....
P_pal.z = P_izh.z + ( i (stevec_leg) x visina_lege)
....
....
....
....
Izpis programa...
DEF
IRD1 ( )
;
**************
;
******************
;
********************
;
****
****
; *** Bostjan Bertalanic ***
; ***
IRD 1
***
;***
KUKA KR C1
***
;***
FERI
***
; **
Murska Sobota
**
; **
Slovenija
**
;
**
30.10. 2002
**
;
***
***
;
********************
;
******************
;
****************
$PAL_MODE=TRUE
PTP
PTP
PTP
PTP
PTP
PTP
PTP
;vklop pal_mode rezima
home ...
hp1 ...
hp2 ...
hp3 ...
hp4 ...
hp5 ...
p_base1 ;voznja k izh. poziciji za linijo2
$OUT[6]=FALSE
INTERRUPT DECL 8 WHEN $IN[9]==FALSE DO REAKCIJA
( )
INTERRUPT DECL 12 WHEN $IN[7]==FALSE DO KARTON
( )
INTERRUPT DECL 7 WHEN $IN[13]==TRUE DO
VALJISTOP ( )
INTERRUPT DECL 6 WHEN $IN[12]==TRUE DO
VALJISTOP ( )
INTERRUPT ON 8
INTERRUPT ON 12
WAIT FOR $IN[16] ;cakanje na ukaz nadrejenega
sistema
$OUT[5]=TRUE
;sistem dela oz. caka!
...............................
Zaključek...
Slide 12
Boštjan BERTALANIČ; uni.dipl.gosp.ing.
INDIVIDUALNO RAZISKOVALNO DELO
Aplikacija robotskega krmilja
KUKA KR C1
v PAL_MODE
režimu delovanja
TRANSPAK d.o.o.
Lendavska 5a
SI-9000 Murska Sobota
Transpak je podjetje, ki se ukvarja z:
inženiringom in svetovanjem za polnilnice pijač,
mlekarne, proizvajalce hrane, kemijsko in
farmacevtsko industrijo, skladiščno logistiko s
poudarkom na optimiranju proizvodnje
prodajo, konstruiranjem in proizvodnjo paletirne,
pakirne in transportne tehnike ter portalnih robotov
aplikacijami fleksibilnih in portalnih robotov na
področju pakirne in paletirne tehnike ter
komisioniranja
montažo, vzdrževanjem in remonti polnilne, pralne,
pakirne, paletirne in transportne tehnike
zastopanjem tujih firm na slovenskem in hrvaškem
tržišču.
KUKA Roboter Augsburg
Robotsko krmilje KUKA KR C1
Hardware-ski koncept:
Omrezje:
3 x 400V
PC
P
O
S
MFC – Multifunkcijska kartica:
Watchdog, nadzor temperature,
ethernet, CAN bus user, CAN bus
KCP tastatura, 16 digitalnih
vhodov, 20 digitalnih izhodov
KVGA
D
I
S
P
L
A
Y
PM6-600
Pentium
CPU
K
E
Y
B
O
A
R
D
E
T
H
E
R
N
E
T
Tokovni
usmernik,
PWM
DSEAT
pretvornik
- polozaj
- hitrost
- komutiranje
Mocnostni
del
S
T
I
K
A
L
A
Uporabniski vmesnik
KCP
Usmerniski
del:
logika
S
E
R
I
J
S
K
I
V
M
E
S
N
I
K
Motorski kabli
ROBOT
Motorji &
resolverji
RDW
27V
600V
KCP – Kuka Control Panel
Software-ski koncept
Pomn. mediji
Upravljanje
Osnovni sistem
Windows 95
KUKABOF
VxWorks
Kukaftpd
Editor
le med
inicializacijo
R1
CROSS
Steu
Komunikacija
TCP/IP prot.
Robotski
programi
Krmilni
programi
Delovanje v PAL_MODE režimu
Obracanje
(pnevmatsko)
potiskalec
paketi
sloj
Multifunkcionalno orodje
Je sestavljeno iz vecih funkcijskih celot:
Nosilni del, ki prevzame in odda posamezno lego kot celoto:
sestavljen
je iz valjev, ki se odpeljejo izpod lege, katera potem z
male visine
pade na paleto oz. predhodno lego
Vratc, ki zaprejo prostor, kjer je lega v MFO
Centrirni del: ko oddajamo posamezno lego, centrirni okvir prime
predhodno lego in jo drzi, da le-ta ostane v sredini
Dajalnik vmesnih kartonov: podaja kartone med posamezne lege, da
je celotna paleta stabilnejsa
Različni pristopi k paletiranju
Robotska kontrole palete...
....
....
....
....
P_pal.z = P_izh.z + ( i (stevec_leg) x visina_lege)
....
....
....
....
Izpis programa...
DEF
IRD1 ( )
;
**************
;
******************
;
********************
;
****
****
; *** Bostjan Bertalanic ***
; ***
IRD 1
***
;***
KUKA KR C1
***
;***
FERI
***
; **
Murska Sobota
**
; **
Slovenija
**
;
**
30.10. 2002
**
;
***
***
;
********************
;
******************
;
****************
$PAL_MODE=TRUE
PTP
PTP
PTP
PTP
PTP
PTP
PTP
;vklop pal_mode rezima
home ...
hp1 ...
hp2 ...
hp3 ...
hp4 ...
hp5 ...
p_base1 ;voznja k izh. poziciji za linijo2
$OUT[6]=FALSE
INTERRUPT DECL 8 WHEN $IN[9]==FALSE DO REAKCIJA
( )
INTERRUPT DECL 12 WHEN $IN[7]==FALSE DO KARTON
( )
INTERRUPT DECL 7 WHEN $IN[13]==TRUE DO
VALJISTOP ( )
INTERRUPT DECL 6 WHEN $IN[12]==TRUE DO
VALJISTOP ( )
INTERRUPT ON 8
INTERRUPT ON 12
WAIT FOR $IN[16] ;cakanje na ukaz nadrejenega
sistema
$OUT[5]=TRUE
;sistem dela oz. caka!
...............................
Zaključek...
Slide 13
Boštjan BERTALANIČ; uni.dipl.gosp.ing.
INDIVIDUALNO RAZISKOVALNO DELO
Aplikacija robotskega krmilja
KUKA KR C1
v PAL_MODE
režimu delovanja
TRANSPAK d.o.o.
Lendavska 5a
SI-9000 Murska Sobota
Transpak je podjetje, ki se ukvarja z:
inženiringom in svetovanjem za polnilnice pijač,
mlekarne, proizvajalce hrane, kemijsko in
farmacevtsko industrijo, skladiščno logistiko s
poudarkom na optimiranju proizvodnje
prodajo, konstruiranjem in proizvodnjo paletirne,
pakirne in transportne tehnike ter portalnih robotov
aplikacijami fleksibilnih in portalnih robotov na
področju pakirne in paletirne tehnike ter
komisioniranja
montažo, vzdrževanjem in remonti polnilne, pralne,
pakirne, paletirne in transportne tehnike
zastopanjem tujih firm na slovenskem in hrvaškem
tržišču.
KUKA Roboter Augsburg
Robotsko krmilje KUKA KR C1
Hardware-ski koncept:
Omrezje:
3 x 400V
PC
P
O
S
MFC – Multifunkcijska kartica:
Watchdog, nadzor temperature,
ethernet, CAN bus user, CAN bus
KCP tastatura, 16 digitalnih
vhodov, 20 digitalnih izhodov
KVGA
D
I
S
P
L
A
Y
PM6-600
Pentium
CPU
K
E
Y
B
O
A
R
D
E
T
H
E
R
N
E
T
Tokovni
usmernik,
PWM
DSEAT
pretvornik
- polozaj
- hitrost
- komutiranje
Mocnostni
del
S
T
I
K
A
L
A
Uporabniski vmesnik
KCP
Usmerniski
del:
logika
S
E
R
I
J
S
K
I
V
M
E
S
N
I
K
Motorski kabli
ROBOT
Motorji &
resolverji
RDW
27V
600V
KCP – Kuka Control Panel
Software-ski koncept
Pomn. mediji
Upravljanje
Osnovni sistem
Windows 95
KUKABOF
VxWorks
Kukaftpd
Editor
le med
inicializacijo
R1
CROSS
Steu
Komunikacija
TCP/IP prot.
Robotski
programi
Krmilni
programi
Delovanje v PAL_MODE režimu
Obracanje
(pnevmatsko)
potiskalec
paketi
sloj
Multifunkcionalno orodje
Je sestavljeno iz vecih funkcijskih celot:
Nosilni del, ki prevzame in odda posamezno lego kot celoto:
sestavljen
je iz valjev, ki se odpeljejo izpod lege, katera potem z
male visine
pade na paleto oz. predhodno lego
Vratc, ki zaprejo prostor, kjer je lega v MFO
Centrirni del: ko oddajamo posamezno lego, centrirni okvir prime
predhodno lego in jo drzi, da le-ta ostane v sredini
Dajalnik vmesnih kartonov: podaja kartone med posamezne lege, da
je celotna paleta stabilnejsa
Različni pristopi k paletiranju
Robotska kontrole palete...
....
....
....
....
P_pal.z = P_izh.z + ( i (stevec_leg) x visina_lege)
....
....
....
....
Izpis programa...
DEF
IRD1 ( )
;
**************
;
******************
;
********************
;
****
****
; *** Bostjan Bertalanic ***
; ***
IRD 1
***
;***
KUKA KR C1
***
;***
FERI
***
; **
Murska Sobota
**
; **
Slovenija
**
;
**
30.10. 2002
**
;
***
***
;
********************
;
******************
;
****************
$PAL_MODE=TRUE
PTP
PTP
PTP
PTP
PTP
PTP
PTP
;vklop pal_mode rezima
home ...
hp1 ...
hp2 ...
hp3 ...
hp4 ...
hp5 ...
p_base1 ;voznja k izh. poziciji za linijo2
$OUT[6]=FALSE
INTERRUPT DECL 8 WHEN $IN[9]==FALSE DO REAKCIJA
( )
INTERRUPT DECL 12 WHEN $IN[7]==FALSE DO KARTON
( )
INTERRUPT DECL 7 WHEN $IN[13]==TRUE DO
VALJISTOP ( )
INTERRUPT DECL 6 WHEN $IN[12]==TRUE DO
VALJISTOP ( )
INTERRUPT ON 8
INTERRUPT ON 12
WAIT FOR $IN[16] ;cakanje na ukaz nadrejenega
sistema
$OUT[5]=TRUE
;sistem dela oz. caka!
...............................
Zaključek...