Slide 1

Boštjan BERTALANIČ; uni.dipl.gosp.ing.
INDIVIDUALNO RAZISKOVALNO DELO

Aplikacija robotskega krmilja
KUKA KR C1
v PAL_MODE
režimu delovanja

TRANSPAK d.o.o.
Lendavska 5a
SI-9000 Murska Sobota

Transpak je podjetje, ki se ukvarja z:
 inženiringom in svetovanjem za polnilnice pijač,
mlekarne, proizvajalce hrane, kemijsko in
farmacevtsko industrijo, skladiščno logistiko s
poudarkom na optimiranju proizvodnje
 prodajo, konstruiranjem in proizvodnjo paletirne,
pakirne in transportne tehnike ter portalnih robotov
 aplikacijami fleksibilnih in portalnih robotov na
področju pakirne in paletirne tehnike ter
komisioniranja
 montažo, vzdrževanjem in remonti polnilne, pralne,
pakirne, paletirne in transportne tehnike
 zastopanjem tujih firm na slovenskem in hrvaškem
tržišču.

KUKA Roboter Augsburg

Robotsko krmilje KUKA KR C1

Hardware-ski koncept:
Omrezje:
3 x 400V

PC

P
O
S

MFC – Multifunkcijska kartica:
Watchdog, nadzor temperature,
ethernet, CAN bus user, CAN bus
KCP tastatura, 16 digitalnih
vhodov, 20 digitalnih izhodov

KVGA

D
I
S
P
L
A
Y

PM6-600

Pentium
CPU

K
E
Y
B
O
A
R
D

E
T
H
E
R
N
E
T

Tokovni
usmernik,
PWM

DSEAT

pretvornik

- polozaj
- hitrost
- komutiranje

Mocnostni
del

S
T
I
K
A
L
A

Uporabniski vmesnik
KCP

Usmerniski
del:

logika

S
E
R
I
J
S
K
I

V
M
E
S
N
I
K

Motorski kabli

ROBOT
Motorji &
resolverji
RDW

27V
600V

KCP – Kuka Control Panel

Software-ski koncept
Pomn. mediji
Upravljanje

Osnovni sistem

Windows 95

KUKABOF

VxWorks

Kukaftpd

Editor
le med
inicializacijo

R1
CROSS
Steu

Komunikacija
TCP/IP prot.

Robotski
programi

Krmilni
programi

Delovanje v PAL_MODE režimu
Obracanje
(pnevmatsko)

potiskalec

paketi
sloj

Multifunkcionalno orodje
Je sestavljeno iz vecih funkcijskih celot:
  Nosilni del, ki prevzame in odda posamezno lego kot celoto:
sestavljen
je iz valjev, ki se odpeljejo izpod lege, katera potem z
male visine
pade na paleto oz. predhodno lego
  Vratc, ki zaprejo prostor, kjer je lega v MFO
  Centrirni del: ko oddajamo posamezno lego, centrirni okvir prime
predhodno lego in jo drzi, da le-ta ostane v sredini
  Dajalnik vmesnih kartonov: podaja kartone med posamezne lege, da
je celotna paleta stabilnejsa

Različni pristopi k paletiranju

Robotska kontrole palete...
....
....
....
....
P_pal.z = P_izh.z + ( i (stevec_leg) x visina_lege)
....
....
....
....

Izpis programa...
DEF

IRD1 ( )

;
**************
;
******************
;
********************
;
****
****
; *** Bostjan Bertalanic ***
; ***
IRD 1
***
;***
KUKA KR C1
***
;***
FERI
***
; **
Murska Sobota
**
; **
Slovenija
**
;
**
30.10. 2002
**
;
***
***
;
********************
;
******************
;
****************

$PAL_MODE=TRUE
PTP
PTP
PTP
PTP
PTP
PTP
PTP

;vklop pal_mode rezima

home ...
hp1 ...
hp2 ...
hp3 ...
hp4 ...
hp5 ...
p_base1 ;voznja k izh. poziciji za linijo2

$OUT[6]=FALSE
INTERRUPT DECL 8 WHEN $IN[9]==FALSE DO REAKCIJA
( )
INTERRUPT DECL 12 WHEN $IN[7]==FALSE DO KARTON
( )
INTERRUPT DECL 7 WHEN $IN[13]==TRUE DO
VALJISTOP ( )
INTERRUPT DECL 6 WHEN $IN[12]==TRUE DO
VALJISTOP ( )
INTERRUPT ON 8
INTERRUPT ON 12
WAIT FOR $IN[16] ;cakanje na ukaz nadrejenega
sistema
$OUT[5]=TRUE
;sistem dela oz. caka!
...............................

Zaključek...


Slide 2

Boštjan BERTALANIČ; uni.dipl.gosp.ing.
INDIVIDUALNO RAZISKOVALNO DELO

Aplikacija robotskega krmilja
KUKA KR C1
v PAL_MODE
režimu delovanja

TRANSPAK d.o.o.
Lendavska 5a
SI-9000 Murska Sobota

Transpak je podjetje, ki se ukvarja z:
 inženiringom in svetovanjem za polnilnice pijač,
mlekarne, proizvajalce hrane, kemijsko in
farmacevtsko industrijo, skladiščno logistiko s
poudarkom na optimiranju proizvodnje
 prodajo, konstruiranjem in proizvodnjo paletirne,
pakirne in transportne tehnike ter portalnih robotov
 aplikacijami fleksibilnih in portalnih robotov na
področju pakirne in paletirne tehnike ter
komisioniranja
 montažo, vzdrževanjem in remonti polnilne, pralne,
pakirne, paletirne in transportne tehnike
 zastopanjem tujih firm na slovenskem in hrvaškem
tržišču.

KUKA Roboter Augsburg

Robotsko krmilje KUKA KR C1

Hardware-ski koncept:
Omrezje:
3 x 400V

PC

P
O
S

MFC – Multifunkcijska kartica:
Watchdog, nadzor temperature,
ethernet, CAN bus user, CAN bus
KCP tastatura, 16 digitalnih
vhodov, 20 digitalnih izhodov

KVGA

D
I
S
P
L
A
Y

PM6-600

Pentium
CPU

K
E
Y
B
O
A
R
D

E
T
H
E
R
N
E
T

Tokovni
usmernik,
PWM

DSEAT

pretvornik

- polozaj
- hitrost
- komutiranje

Mocnostni
del

S
T
I
K
A
L
A

Uporabniski vmesnik
KCP

Usmerniski
del:

logika

S
E
R
I
J
S
K
I

V
M
E
S
N
I
K

Motorski kabli

ROBOT
Motorji &
resolverji
RDW

27V
600V

KCP – Kuka Control Panel

Software-ski koncept
Pomn. mediji
Upravljanje

Osnovni sistem

Windows 95

KUKABOF

VxWorks

Kukaftpd

Editor
le med
inicializacijo

R1
CROSS
Steu

Komunikacija
TCP/IP prot.

Robotski
programi

Krmilni
programi

Delovanje v PAL_MODE režimu
Obracanje
(pnevmatsko)

potiskalec

paketi
sloj

Multifunkcionalno orodje
Je sestavljeno iz vecih funkcijskih celot:
  Nosilni del, ki prevzame in odda posamezno lego kot celoto:
sestavljen
je iz valjev, ki se odpeljejo izpod lege, katera potem z
male visine
pade na paleto oz. predhodno lego
  Vratc, ki zaprejo prostor, kjer je lega v MFO
  Centrirni del: ko oddajamo posamezno lego, centrirni okvir prime
predhodno lego in jo drzi, da le-ta ostane v sredini
  Dajalnik vmesnih kartonov: podaja kartone med posamezne lege, da
je celotna paleta stabilnejsa

Različni pristopi k paletiranju

Robotska kontrole palete...
....
....
....
....
P_pal.z = P_izh.z + ( i (stevec_leg) x visina_lege)
....
....
....
....

Izpis programa...
DEF

IRD1 ( )

;
**************
;
******************
;
********************
;
****
****
; *** Bostjan Bertalanic ***
; ***
IRD 1
***
;***
KUKA KR C1
***
;***
FERI
***
; **
Murska Sobota
**
; **
Slovenija
**
;
**
30.10. 2002
**
;
***
***
;
********************
;
******************
;
****************

$PAL_MODE=TRUE
PTP
PTP
PTP
PTP
PTP
PTP
PTP

;vklop pal_mode rezima

home ...
hp1 ...
hp2 ...
hp3 ...
hp4 ...
hp5 ...
p_base1 ;voznja k izh. poziciji za linijo2

$OUT[6]=FALSE
INTERRUPT DECL 8 WHEN $IN[9]==FALSE DO REAKCIJA
( )
INTERRUPT DECL 12 WHEN $IN[7]==FALSE DO KARTON
( )
INTERRUPT DECL 7 WHEN $IN[13]==TRUE DO
VALJISTOP ( )
INTERRUPT DECL 6 WHEN $IN[12]==TRUE DO
VALJISTOP ( )
INTERRUPT ON 8
INTERRUPT ON 12
WAIT FOR $IN[16] ;cakanje na ukaz nadrejenega
sistema
$OUT[5]=TRUE
;sistem dela oz. caka!
...............................

Zaključek...


Slide 3

Boštjan BERTALANIČ; uni.dipl.gosp.ing.
INDIVIDUALNO RAZISKOVALNO DELO

Aplikacija robotskega krmilja
KUKA KR C1
v PAL_MODE
režimu delovanja

TRANSPAK d.o.o.
Lendavska 5a
SI-9000 Murska Sobota

Transpak je podjetje, ki se ukvarja z:
 inženiringom in svetovanjem za polnilnice pijač,
mlekarne, proizvajalce hrane, kemijsko in
farmacevtsko industrijo, skladiščno logistiko s
poudarkom na optimiranju proizvodnje
 prodajo, konstruiranjem in proizvodnjo paletirne,
pakirne in transportne tehnike ter portalnih robotov
 aplikacijami fleksibilnih in portalnih robotov na
področju pakirne in paletirne tehnike ter
komisioniranja
 montažo, vzdrževanjem in remonti polnilne, pralne,
pakirne, paletirne in transportne tehnike
 zastopanjem tujih firm na slovenskem in hrvaškem
tržišču.

KUKA Roboter Augsburg

Robotsko krmilje KUKA KR C1

Hardware-ski koncept:
Omrezje:
3 x 400V

PC

P
O
S

MFC – Multifunkcijska kartica:
Watchdog, nadzor temperature,
ethernet, CAN bus user, CAN bus
KCP tastatura, 16 digitalnih
vhodov, 20 digitalnih izhodov

KVGA

D
I
S
P
L
A
Y

PM6-600

Pentium
CPU

K
E
Y
B
O
A
R
D

E
T
H
E
R
N
E
T

Tokovni
usmernik,
PWM

DSEAT

pretvornik

- polozaj
- hitrost
- komutiranje

Mocnostni
del

S
T
I
K
A
L
A

Uporabniski vmesnik
KCP

Usmerniski
del:

logika

S
E
R
I
J
S
K
I

V
M
E
S
N
I
K

Motorski kabli

ROBOT
Motorji &
resolverji
RDW

27V
600V

KCP – Kuka Control Panel

Software-ski koncept
Pomn. mediji
Upravljanje

Osnovni sistem

Windows 95

KUKABOF

VxWorks

Kukaftpd

Editor
le med
inicializacijo

R1
CROSS
Steu

Komunikacija
TCP/IP prot.

Robotski
programi

Krmilni
programi

Delovanje v PAL_MODE režimu
Obracanje
(pnevmatsko)

potiskalec

paketi
sloj

Multifunkcionalno orodje
Je sestavljeno iz vecih funkcijskih celot:
  Nosilni del, ki prevzame in odda posamezno lego kot celoto:
sestavljen
je iz valjev, ki se odpeljejo izpod lege, katera potem z
male visine
pade na paleto oz. predhodno lego
  Vratc, ki zaprejo prostor, kjer je lega v MFO
  Centrirni del: ko oddajamo posamezno lego, centrirni okvir prime
predhodno lego in jo drzi, da le-ta ostane v sredini
  Dajalnik vmesnih kartonov: podaja kartone med posamezne lege, da
je celotna paleta stabilnejsa

Različni pristopi k paletiranju

Robotska kontrole palete...
....
....
....
....
P_pal.z = P_izh.z + ( i (stevec_leg) x visina_lege)
....
....
....
....

Izpis programa...
DEF

IRD1 ( )

;
**************
;
******************
;
********************
;
****
****
; *** Bostjan Bertalanic ***
; ***
IRD 1
***
;***
KUKA KR C1
***
;***
FERI
***
; **
Murska Sobota
**
; **
Slovenija
**
;
**
30.10. 2002
**
;
***
***
;
********************
;
******************
;
****************

$PAL_MODE=TRUE
PTP
PTP
PTP
PTP
PTP
PTP
PTP

;vklop pal_mode rezima

home ...
hp1 ...
hp2 ...
hp3 ...
hp4 ...
hp5 ...
p_base1 ;voznja k izh. poziciji za linijo2

$OUT[6]=FALSE
INTERRUPT DECL 8 WHEN $IN[9]==FALSE DO REAKCIJA
( )
INTERRUPT DECL 12 WHEN $IN[7]==FALSE DO KARTON
( )
INTERRUPT DECL 7 WHEN $IN[13]==TRUE DO
VALJISTOP ( )
INTERRUPT DECL 6 WHEN $IN[12]==TRUE DO
VALJISTOP ( )
INTERRUPT ON 8
INTERRUPT ON 12
WAIT FOR $IN[16] ;cakanje na ukaz nadrejenega
sistema
$OUT[5]=TRUE
;sistem dela oz. caka!
...............................

Zaključek...


Slide 4

Boštjan BERTALANIČ; uni.dipl.gosp.ing.
INDIVIDUALNO RAZISKOVALNO DELO

Aplikacija robotskega krmilja
KUKA KR C1
v PAL_MODE
režimu delovanja

TRANSPAK d.o.o.
Lendavska 5a
SI-9000 Murska Sobota

Transpak je podjetje, ki se ukvarja z:
 inženiringom in svetovanjem za polnilnice pijač,
mlekarne, proizvajalce hrane, kemijsko in
farmacevtsko industrijo, skladiščno logistiko s
poudarkom na optimiranju proizvodnje
 prodajo, konstruiranjem in proizvodnjo paletirne,
pakirne in transportne tehnike ter portalnih robotov
 aplikacijami fleksibilnih in portalnih robotov na
področju pakirne in paletirne tehnike ter
komisioniranja
 montažo, vzdrževanjem in remonti polnilne, pralne,
pakirne, paletirne in transportne tehnike
 zastopanjem tujih firm na slovenskem in hrvaškem
tržišču.

KUKA Roboter Augsburg

Robotsko krmilje KUKA KR C1

Hardware-ski koncept:
Omrezje:
3 x 400V

PC

P
O
S

MFC – Multifunkcijska kartica:
Watchdog, nadzor temperature,
ethernet, CAN bus user, CAN bus
KCP tastatura, 16 digitalnih
vhodov, 20 digitalnih izhodov

KVGA

D
I
S
P
L
A
Y

PM6-600

Pentium
CPU

K
E
Y
B
O
A
R
D

E
T
H
E
R
N
E
T

Tokovni
usmernik,
PWM

DSEAT

pretvornik

- polozaj
- hitrost
- komutiranje

Mocnostni
del

S
T
I
K
A
L
A

Uporabniski vmesnik
KCP

Usmerniski
del:

logika

S
E
R
I
J
S
K
I

V
M
E
S
N
I
K

Motorski kabli

ROBOT
Motorji &
resolverji
RDW

27V
600V

KCP – Kuka Control Panel

Software-ski koncept
Pomn. mediji
Upravljanje

Osnovni sistem

Windows 95

KUKABOF

VxWorks

Kukaftpd

Editor
le med
inicializacijo

R1
CROSS
Steu

Komunikacija
TCP/IP prot.

Robotski
programi

Krmilni
programi

Delovanje v PAL_MODE režimu
Obracanje
(pnevmatsko)

potiskalec

paketi
sloj

Multifunkcionalno orodje
Je sestavljeno iz vecih funkcijskih celot:
  Nosilni del, ki prevzame in odda posamezno lego kot celoto:
sestavljen
je iz valjev, ki se odpeljejo izpod lege, katera potem z
male visine
pade na paleto oz. predhodno lego
  Vratc, ki zaprejo prostor, kjer je lega v MFO
  Centrirni del: ko oddajamo posamezno lego, centrirni okvir prime
predhodno lego in jo drzi, da le-ta ostane v sredini
  Dajalnik vmesnih kartonov: podaja kartone med posamezne lege, da
je celotna paleta stabilnejsa

Različni pristopi k paletiranju

Robotska kontrole palete...
....
....
....
....
P_pal.z = P_izh.z + ( i (stevec_leg) x visina_lege)
....
....
....
....

Izpis programa...
DEF

IRD1 ( )

;
**************
;
******************
;
********************
;
****
****
; *** Bostjan Bertalanic ***
; ***
IRD 1
***
;***
KUKA KR C1
***
;***
FERI
***
; **
Murska Sobota
**
; **
Slovenija
**
;
**
30.10. 2002
**
;
***
***
;
********************
;
******************
;
****************

$PAL_MODE=TRUE
PTP
PTP
PTP
PTP
PTP
PTP
PTP

;vklop pal_mode rezima

home ...
hp1 ...
hp2 ...
hp3 ...
hp4 ...
hp5 ...
p_base1 ;voznja k izh. poziciji za linijo2

$OUT[6]=FALSE
INTERRUPT DECL 8 WHEN $IN[9]==FALSE DO REAKCIJA
( )
INTERRUPT DECL 12 WHEN $IN[7]==FALSE DO KARTON
( )
INTERRUPT DECL 7 WHEN $IN[13]==TRUE DO
VALJISTOP ( )
INTERRUPT DECL 6 WHEN $IN[12]==TRUE DO
VALJISTOP ( )
INTERRUPT ON 8
INTERRUPT ON 12
WAIT FOR $IN[16] ;cakanje na ukaz nadrejenega
sistema
$OUT[5]=TRUE
;sistem dela oz. caka!
...............................

Zaključek...


Slide 5

Boštjan BERTALANIČ; uni.dipl.gosp.ing.
INDIVIDUALNO RAZISKOVALNO DELO

Aplikacija robotskega krmilja
KUKA KR C1
v PAL_MODE
režimu delovanja

TRANSPAK d.o.o.
Lendavska 5a
SI-9000 Murska Sobota

Transpak je podjetje, ki se ukvarja z:
 inženiringom in svetovanjem za polnilnice pijač,
mlekarne, proizvajalce hrane, kemijsko in
farmacevtsko industrijo, skladiščno logistiko s
poudarkom na optimiranju proizvodnje
 prodajo, konstruiranjem in proizvodnjo paletirne,
pakirne in transportne tehnike ter portalnih robotov
 aplikacijami fleksibilnih in portalnih robotov na
področju pakirne in paletirne tehnike ter
komisioniranja
 montažo, vzdrževanjem in remonti polnilne, pralne,
pakirne, paletirne in transportne tehnike
 zastopanjem tujih firm na slovenskem in hrvaškem
tržišču.

KUKA Roboter Augsburg

Robotsko krmilje KUKA KR C1

Hardware-ski koncept:
Omrezje:
3 x 400V

PC

P
O
S

MFC – Multifunkcijska kartica:
Watchdog, nadzor temperature,
ethernet, CAN bus user, CAN bus
KCP tastatura, 16 digitalnih
vhodov, 20 digitalnih izhodov

KVGA

D
I
S
P
L
A
Y

PM6-600

Pentium
CPU

K
E
Y
B
O
A
R
D

E
T
H
E
R
N
E
T

Tokovni
usmernik,
PWM

DSEAT

pretvornik

- polozaj
- hitrost
- komutiranje

Mocnostni
del

S
T
I
K
A
L
A

Uporabniski vmesnik
KCP

Usmerniski
del:

logika

S
E
R
I
J
S
K
I

V
M
E
S
N
I
K

Motorski kabli

ROBOT
Motorji &
resolverji
RDW

27V
600V

KCP – Kuka Control Panel

Software-ski koncept
Pomn. mediji
Upravljanje

Osnovni sistem

Windows 95

KUKABOF

VxWorks

Kukaftpd

Editor
le med
inicializacijo

R1
CROSS
Steu

Komunikacija
TCP/IP prot.

Robotski
programi

Krmilni
programi

Delovanje v PAL_MODE režimu
Obracanje
(pnevmatsko)

potiskalec

paketi
sloj

Multifunkcionalno orodje
Je sestavljeno iz vecih funkcijskih celot:
  Nosilni del, ki prevzame in odda posamezno lego kot celoto:
sestavljen
je iz valjev, ki se odpeljejo izpod lege, katera potem z
male visine
pade na paleto oz. predhodno lego
  Vratc, ki zaprejo prostor, kjer je lega v MFO
  Centrirni del: ko oddajamo posamezno lego, centrirni okvir prime
predhodno lego in jo drzi, da le-ta ostane v sredini
  Dajalnik vmesnih kartonov: podaja kartone med posamezne lege, da
je celotna paleta stabilnejsa

Različni pristopi k paletiranju

Robotska kontrole palete...
....
....
....
....
P_pal.z = P_izh.z + ( i (stevec_leg) x visina_lege)
....
....
....
....

Izpis programa...
DEF

IRD1 ( )

;
**************
;
******************
;
********************
;
****
****
; *** Bostjan Bertalanic ***
; ***
IRD 1
***
;***
KUKA KR C1
***
;***
FERI
***
; **
Murska Sobota
**
; **
Slovenija
**
;
**
30.10. 2002
**
;
***
***
;
********************
;
******************
;
****************

$PAL_MODE=TRUE
PTP
PTP
PTP
PTP
PTP
PTP
PTP

;vklop pal_mode rezima

home ...
hp1 ...
hp2 ...
hp3 ...
hp4 ...
hp5 ...
p_base1 ;voznja k izh. poziciji za linijo2

$OUT[6]=FALSE
INTERRUPT DECL 8 WHEN $IN[9]==FALSE DO REAKCIJA
( )
INTERRUPT DECL 12 WHEN $IN[7]==FALSE DO KARTON
( )
INTERRUPT DECL 7 WHEN $IN[13]==TRUE DO
VALJISTOP ( )
INTERRUPT DECL 6 WHEN $IN[12]==TRUE DO
VALJISTOP ( )
INTERRUPT ON 8
INTERRUPT ON 12
WAIT FOR $IN[16] ;cakanje na ukaz nadrejenega
sistema
$OUT[5]=TRUE
;sistem dela oz. caka!
...............................

Zaključek...


Slide 6

Boštjan BERTALANIČ; uni.dipl.gosp.ing.
INDIVIDUALNO RAZISKOVALNO DELO

Aplikacija robotskega krmilja
KUKA KR C1
v PAL_MODE
režimu delovanja

TRANSPAK d.o.o.
Lendavska 5a
SI-9000 Murska Sobota

Transpak je podjetje, ki se ukvarja z:
 inženiringom in svetovanjem za polnilnice pijač,
mlekarne, proizvajalce hrane, kemijsko in
farmacevtsko industrijo, skladiščno logistiko s
poudarkom na optimiranju proizvodnje
 prodajo, konstruiranjem in proizvodnjo paletirne,
pakirne in transportne tehnike ter portalnih robotov
 aplikacijami fleksibilnih in portalnih robotov na
področju pakirne in paletirne tehnike ter
komisioniranja
 montažo, vzdrževanjem in remonti polnilne, pralne,
pakirne, paletirne in transportne tehnike
 zastopanjem tujih firm na slovenskem in hrvaškem
tržišču.

KUKA Roboter Augsburg

Robotsko krmilje KUKA KR C1

Hardware-ski koncept:
Omrezje:
3 x 400V

PC

P
O
S

MFC – Multifunkcijska kartica:
Watchdog, nadzor temperature,
ethernet, CAN bus user, CAN bus
KCP tastatura, 16 digitalnih
vhodov, 20 digitalnih izhodov

KVGA

D
I
S
P
L
A
Y

PM6-600

Pentium
CPU

K
E
Y
B
O
A
R
D

E
T
H
E
R
N
E
T

Tokovni
usmernik,
PWM

DSEAT

pretvornik

- polozaj
- hitrost
- komutiranje

Mocnostni
del

S
T
I
K
A
L
A

Uporabniski vmesnik
KCP

Usmerniski
del:

logika

S
E
R
I
J
S
K
I

V
M
E
S
N
I
K

Motorski kabli

ROBOT
Motorji &
resolverji
RDW

27V
600V

KCP – Kuka Control Panel

Software-ski koncept
Pomn. mediji
Upravljanje

Osnovni sistem

Windows 95

KUKABOF

VxWorks

Kukaftpd

Editor
le med
inicializacijo

R1
CROSS
Steu

Komunikacija
TCP/IP prot.

Robotski
programi

Krmilni
programi

Delovanje v PAL_MODE režimu
Obracanje
(pnevmatsko)

potiskalec

paketi
sloj

Multifunkcionalno orodje
Je sestavljeno iz vecih funkcijskih celot:
  Nosilni del, ki prevzame in odda posamezno lego kot celoto:
sestavljen
je iz valjev, ki se odpeljejo izpod lege, katera potem z
male visine
pade na paleto oz. predhodno lego
  Vratc, ki zaprejo prostor, kjer je lega v MFO
  Centrirni del: ko oddajamo posamezno lego, centrirni okvir prime
predhodno lego in jo drzi, da le-ta ostane v sredini
  Dajalnik vmesnih kartonov: podaja kartone med posamezne lege, da
je celotna paleta stabilnejsa

Različni pristopi k paletiranju

Robotska kontrole palete...
....
....
....
....
P_pal.z = P_izh.z + ( i (stevec_leg) x visina_lege)
....
....
....
....

Izpis programa...
DEF

IRD1 ( )

;
**************
;
******************
;
********************
;
****
****
; *** Bostjan Bertalanic ***
; ***
IRD 1
***
;***
KUKA KR C1
***
;***
FERI
***
; **
Murska Sobota
**
; **
Slovenija
**
;
**
30.10. 2002
**
;
***
***
;
********************
;
******************
;
****************

$PAL_MODE=TRUE
PTP
PTP
PTP
PTP
PTP
PTP
PTP

;vklop pal_mode rezima

home ...
hp1 ...
hp2 ...
hp3 ...
hp4 ...
hp5 ...
p_base1 ;voznja k izh. poziciji za linijo2

$OUT[6]=FALSE
INTERRUPT DECL 8 WHEN $IN[9]==FALSE DO REAKCIJA
( )
INTERRUPT DECL 12 WHEN $IN[7]==FALSE DO KARTON
( )
INTERRUPT DECL 7 WHEN $IN[13]==TRUE DO
VALJISTOP ( )
INTERRUPT DECL 6 WHEN $IN[12]==TRUE DO
VALJISTOP ( )
INTERRUPT ON 8
INTERRUPT ON 12
WAIT FOR $IN[16] ;cakanje na ukaz nadrejenega
sistema
$OUT[5]=TRUE
;sistem dela oz. caka!
...............................

Zaključek...


Slide 7

Boštjan BERTALANIČ; uni.dipl.gosp.ing.
INDIVIDUALNO RAZISKOVALNO DELO

Aplikacija robotskega krmilja
KUKA KR C1
v PAL_MODE
režimu delovanja

TRANSPAK d.o.o.
Lendavska 5a
SI-9000 Murska Sobota

Transpak je podjetje, ki se ukvarja z:
 inženiringom in svetovanjem za polnilnice pijač,
mlekarne, proizvajalce hrane, kemijsko in
farmacevtsko industrijo, skladiščno logistiko s
poudarkom na optimiranju proizvodnje
 prodajo, konstruiranjem in proizvodnjo paletirne,
pakirne in transportne tehnike ter portalnih robotov
 aplikacijami fleksibilnih in portalnih robotov na
področju pakirne in paletirne tehnike ter
komisioniranja
 montažo, vzdrževanjem in remonti polnilne, pralne,
pakirne, paletirne in transportne tehnike
 zastopanjem tujih firm na slovenskem in hrvaškem
tržišču.

KUKA Roboter Augsburg

Robotsko krmilje KUKA KR C1

Hardware-ski koncept:
Omrezje:
3 x 400V

PC

P
O
S

MFC – Multifunkcijska kartica:
Watchdog, nadzor temperature,
ethernet, CAN bus user, CAN bus
KCP tastatura, 16 digitalnih
vhodov, 20 digitalnih izhodov

KVGA

D
I
S
P
L
A
Y

PM6-600

Pentium
CPU

K
E
Y
B
O
A
R
D

E
T
H
E
R
N
E
T

Tokovni
usmernik,
PWM

DSEAT

pretvornik

- polozaj
- hitrost
- komutiranje

Mocnostni
del

S
T
I
K
A
L
A

Uporabniski vmesnik
KCP

Usmerniski
del:

logika

S
E
R
I
J
S
K
I

V
M
E
S
N
I
K

Motorski kabli

ROBOT
Motorji &
resolverji
RDW

27V
600V

KCP – Kuka Control Panel

Software-ski koncept
Pomn. mediji
Upravljanje

Osnovni sistem

Windows 95

KUKABOF

VxWorks

Kukaftpd

Editor
le med
inicializacijo

R1
CROSS
Steu

Komunikacija
TCP/IP prot.

Robotski
programi

Krmilni
programi

Delovanje v PAL_MODE režimu
Obracanje
(pnevmatsko)

potiskalec

paketi
sloj

Multifunkcionalno orodje
Je sestavljeno iz vecih funkcijskih celot:
  Nosilni del, ki prevzame in odda posamezno lego kot celoto:
sestavljen
je iz valjev, ki se odpeljejo izpod lege, katera potem z
male visine
pade na paleto oz. predhodno lego
  Vratc, ki zaprejo prostor, kjer je lega v MFO
  Centrirni del: ko oddajamo posamezno lego, centrirni okvir prime
predhodno lego in jo drzi, da le-ta ostane v sredini
  Dajalnik vmesnih kartonov: podaja kartone med posamezne lege, da
je celotna paleta stabilnejsa

Različni pristopi k paletiranju

Robotska kontrole palete...
....
....
....
....
P_pal.z = P_izh.z + ( i (stevec_leg) x visina_lege)
....
....
....
....

Izpis programa...
DEF

IRD1 ( )

;
**************
;
******************
;
********************
;
****
****
; *** Bostjan Bertalanic ***
; ***
IRD 1
***
;***
KUKA KR C1
***
;***
FERI
***
; **
Murska Sobota
**
; **
Slovenija
**
;
**
30.10. 2002
**
;
***
***
;
********************
;
******************
;
****************

$PAL_MODE=TRUE
PTP
PTP
PTP
PTP
PTP
PTP
PTP

;vklop pal_mode rezima

home ...
hp1 ...
hp2 ...
hp3 ...
hp4 ...
hp5 ...
p_base1 ;voznja k izh. poziciji za linijo2

$OUT[6]=FALSE
INTERRUPT DECL 8 WHEN $IN[9]==FALSE DO REAKCIJA
( )
INTERRUPT DECL 12 WHEN $IN[7]==FALSE DO KARTON
( )
INTERRUPT DECL 7 WHEN $IN[13]==TRUE DO
VALJISTOP ( )
INTERRUPT DECL 6 WHEN $IN[12]==TRUE DO
VALJISTOP ( )
INTERRUPT ON 8
INTERRUPT ON 12
WAIT FOR $IN[16] ;cakanje na ukaz nadrejenega
sistema
$OUT[5]=TRUE
;sistem dela oz. caka!
...............................

Zaključek...


Slide 8

Boštjan BERTALANIČ; uni.dipl.gosp.ing.
INDIVIDUALNO RAZISKOVALNO DELO

Aplikacija robotskega krmilja
KUKA KR C1
v PAL_MODE
režimu delovanja

TRANSPAK d.o.o.
Lendavska 5a
SI-9000 Murska Sobota

Transpak je podjetje, ki se ukvarja z:
 inženiringom in svetovanjem za polnilnice pijač,
mlekarne, proizvajalce hrane, kemijsko in
farmacevtsko industrijo, skladiščno logistiko s
poudarkom na optimiranju proizvodnje
 prodajo, konstruiranjem in proizvodnjo paletirne,
pakirne in transportne tehnike ter portalnih robotov
 aplikacijami fleksibilnih in portalnih robotov na
področju pakirne in paletirne tehnike ter
komisioniranja
 montažo, vzdrževanjem in remonti polnilne, pralne,
pakirne, paletirne in transportne tehnike
 zastopanjem tujih firm na slovenskem in hrvaškem
tržišču.

KUKA Roboter Augsburg

Robotsko krmilje KUKA KR C1

Hardware-ski koncept:
Omrezje:
3 x 400V

PC

P
O
S

MFC – Multifunkcijska kartica:
Watchdog, nadzor temperature,
ethernet, CAN bus user, CAN bus
KCP tastatura, 16 digitalnih
vhodov, 20 digitalnih izhodov

KVGA

D
I
S
P
L
A
Y

PM6-600

Pentium
CPU

K
E
Y
B
O
A
R
D

E
T
H
E
R
N
E
T

Tokovni
usmernik,
PWM

DSEAT

pretvornik

- polozaj
- hitrost
- komutiranje

Mocnostni
del

S
T
I
K
A
L
A

Uporabniski vmesnik
KCP

Usmerniski
del:

logika

S
E
R
I
J
S
K
I

V
M
E
S
N
I
K

Motorski kabli

ROBOT
Motorji &
resolverji
RDW

27V
600V

KCP – Kuka Control Panel

Software-ski koncept
Pomn. mediji
Upravljanje

Osnovni sistem

Windows 95

KUKABOF

VxWorks

Kukaftpd

Editor
le med
inicializacijo

R1
CROSS
Steu

Komunikacija
TCP/IP prot.

Robotski
programi

Krmilni
programi

Delovanje v PAL_MODE režimu
Obracanje
(pnevmatsko)

potiskalec

paketi
sloj

Multifunkcionalno orodje
Je sestavljeno iz vecih funkcijskih celot:
  Nosilni del, ki prevzame in odda posamezno lego kot celoto:
sestavljen
je iz valjev, ki se odpeljejo izpod lege, katera potem z
male visine
pade na paleto oz. predhodno lego
  Vratc, ki zaprejo prostor, kjer je lega v MFO
  Centrirni del: ko oddajamo posamezno lego, centrirni okvir prime
predhodno lego in jo drzi, da le-ta ostane v sredini
  Dajalnik vmesnih kartonov: podaja kartone med posamezne lege, da
je celotna paleta stabilnejsa

Različni pristopi k paletiranju

Robotska kontrole palete...
....
....
....
....
P_pal.z = P_izh.z + ( i (stevec_leg) x visina_lege)
....
....
....
....

Izpis programa...
DEF

IRD1 ( )

;
**************
;
******************
;
********************
;
****
****
; *** Bostjan Bertalanic ***
; ***
IRD 1
***
;***
KUKA KR C1
***
;***
FERI
***
; **
Murska Sobota
**
; **
Slovenija
**
;
**
30.10. 2002
**
;
***
***
;
********************
;
******************
;
****************

$PAL_MODE=TRUE
PTP
PTP
PTP
PTP
PTP
PTP
PTP

;vklop pal_mode rezima

home ...
hp1 ...
hp2 ...
hp3 ...
hp4 ...
hp5 ...
p_base1 ;voznja k izh. poziciji za linijo2

$OUT[6]=FALSE
INTERRUPT DECL 8 WHEN $IN[9]==FALSE DO REAKCIJA
( )
INTERRUPT DECL 12 WHEN $IN[7]==FALSE DO KARTON
( )
INTERRUPT DECL 7 WHEN $IN[13]==TRUE DO
VALJISTOP ( )
INTERRUPT DECL 6 WHEN $IN[12]==TRUE DO
VALJISTOP ( )
INTERRUPT ON 8
INTERRUPT ON 12
WAIT FOR $IN[16] ;cakanje na ukaz nadrejenega
sistema
$OUT[5]=TRUE
;sistem dela oz. caka!
...............................

Zaključek...


Slide 9

Boštjan BERTALANIČ; uni.dipl.gosp.ing.
INDIVIDUALNO RAZISKOVALNO DELO

Aplikacija robotskega krmilja
KUKA KR C1
v PAL_MODE
režimu delovanja

TRANSPAK d.o.o.
Lendavska 5a
SI-9000 Murska Sobota

Transpak je podjetje, ki se ukvarja z:
 inženiringom in svetovanjem za polnilnice pijač,
mlekarne, proizvajalce hrane, kemijsko in
farmacevtsko industrijo, skladiščno logistiko s
poudarkom na optimiranju proizvodnje
 prodajo, konstruiranjem in proizvodnjo paletirne,
pakirne in transportne tehnike ter portalnih robotov
 aplikacijami fleksibilnih in portalnih robotov na
področju pakirne in paletirne tehnike ter
komisioniranja
 montažo, vzdrževanjem in remonti polnilne, pralne,
pakirne, paletirne in transportne tehnike
 zastopanjem tujih firm na slovenskem in hrvaškem
tržišču.

KUKA Roboter Augsburg

Robotsko krmilje KUKA KR C1

Hardware-ski koncept:
Omrezje:
3 x 400V

PC

P
O
S

MFC – Multifunkcijska kartica:
Watchdog, nadzor temperature,
ethernet, CAN bus user, CAN bus
KCP tastatura, 16 digitalnih
vhodov, 20 digitalnih izhodov

KVGA

D
I
S
P
L
A
Y

PM6-600

Pentium
CPU

K
E
Y
B
O
A
R
D

E
T
H
E
R
N
E
T

Tokovni
usmernik,
PWM

DSEAT

pretvornik

- polozaj
- hitrost
- komutiranje

Mocnostni
del

S
T
I
K
A
L
A

Uporabniski vmesnik
KCP

Usmerniski
del:

logika

S
E
R
I
J
S
K
I

V
M
E
S
N
I
K

Motorski kabli

ROBOT
Motorji &
resolverji
RDW

27V
600V

KCP – Kuka Control Panel

Software-ski koncept
Pomn. mediji
Upravljanje

Osnovni sistem

Windows 95

KUKABOF

VxWorks

Kukaftpd

Editor
le med
inicializacijo

R1
CROSS
Steu

Komunikacija
TCP/IP prot.

Robotski
programi

Krmilni
programi

Delovanje v PAL_MODE režimu
Obracanje
(pnevmatsko)

potiskalec

paketi
sloj

Multifunkcionalno orodje
Je sestavljeno iz vecih funkcijskih celot:
  Nosilni del, ki prevzame in odda posamezno lego kot celoto:
sestavljen
je iz valjev, ki se odpeljejo izpod lege, katera potem z
male visine
pade na paleto oz. predhodno lego
  Vratc, ki zaprejo prostor, kjer je lega v MFO
  Centrirni del: ko oddajamo posamezno lego, centrirni okvir prime
predhodno lego in jo drzi, da le-ta ostane v sredini
  Dajalnik vmesnih kartonov: podaja kartone med posamezne lege, da
je celotna paleta stabilnejsa

Različni pristopi k paletiranju

Robotska kontrole palete...
....
....
....
....
P_pal.z = P_izh.z + ( i (stevec_leg) x visina_lege)
....
....
....
....

Izpis programa...
DEF

IRD1 ( )

;
**************
;
******************
;
********************
;
****
****
; *** Bostjan Bertalanic ***
; ***
IRD 1
***
;***
KUKA KR C1
***
;***
FERI
***
; **
Murska Sobota
**
; **
Slovenija
**
;
**
30.10. 2002
**
;
***
***
;
********************
;
******************
;
****************

$PAL_MODE=TRUE
PTP
PTP
PTP
PTP
PTP
PTP
PTP

;vklop pal_mode rezima

home ...
hp1 ...
hp2 ...
hp3 ...
hp4 ...
hp5 ...
p_base1 ;voznja k izh. poziciji za linijo2

$OUT[6]=FALSE
INTERRUPT DECL 8 WHEN $IN[9]==FALSE DO REAKCIJA
( )
INTERRUPT DECL 12 WHEN $IN[7]==FALSE DO KARTON
( )
INTERRUPT DECL 7 WHEN $IN[13]==TRUE DO
VALJISTOP ( )
INTERRUPT DECL 6 WHEN $IN[12]==TRUE DO
VALJISTOP ( )
INTERRUPT ON 8
INTERRUPT ON 12
WAIT FOR $IN[16] ;cakanje na ukaz nadrejenega
sistema
$OUT[5]=TRUE
;sistem dela oz. caka!
...............................

Zaključek...


Slide 10

Boštjan BERTALANIČ; uni.dipl.gosp.ing.
INDIVIDUALNO RAZISKOVALNO DELO

Aplikacija robotskega krmilja
KUKA KR C1
v PAL_MODE
režimu delovanja

TRANSPAK d.o.o.
Lendavska 5a
SI-9000 Murska Sobota

Transpak je podjetje, ki se ukvarja z:
 inženiringom in svetovanjem za polnilnice pijač,
mlekarne, proizvajalce hrane, kemijsko in
farmacevtsko industrijo, skladiščno logistiko s
poudarkom na optimiranju proizvodnje
 prodajo, konstruiranjem in proizvodnjo paletirne,
pakirne in transportne tehnike ter portalnih robotov
 aplikacijami fleksibilnih in portalnih robotov na
področju pakirne in paletirne tehnike ter
komisioniranja
 montažo, vzdrževanjem in remonti polnilne, pralne,
pakirne, paletirne in transportne tehnike
 zastopanjem tujih firm na slovenskem in hrvaškem
tržišču.

KUKA Roboter Augsburg

Robotsko krmilje KUKA KR C1

Hardware-ski koncept:
Omrezje:
3 x 400V

PC

P
O
S

MFC – Multifunkcijska kartica:
Watchdog, nadzor temperature,
ethernet, CAN bus user, CAN bus
KCP tastatura, 16 digitalnih
vhodov, 20 digitalnih izhodov

KVGA

D
I
S
P
L
A
Y

PM6-600

Pentium
CPU

K
E
Y
B
O
A
R
D

E
T
H
E
R
N
E
T

Tokovni
usmernik,
PWM

DSEAT

pretvornik

- polozaj
- hitrost
- komutiranje

Mocnostni
del

S
T
I
K
A
L
A

Uporabniski vmesnik
KCP

Usmerniski
del:

logika

S
E
R
I
J
S
K
I

V
M
E
S
N
I
K

Motorski kabli

ROBOT
Motorji &
resolverji
RDW

27V
600V

KCP – Kuka Control Panel

Software-ski koncept
Pomn. mediji
Upravljanje

Osnovni sistem

Windows 95

KUKABOF

VxWorks

Kukaftpd

Editor
le med
inicializacijo

R1
CROSS
Steu

Komunikacija
TCP/IP prot.

Robotski
programi

Krmilni
programi

Delovanje v PAL_MODE režimu
Obracanje
(pnevmatsko)

potiskalec

paketi
sloj

Multifunkcionalno orodje
Je sestavljeno iz vecih funkcijskih celot:
  Nosilni del, ki prevzame in odda posamezno lego kot celoto:
sestavljen
je iz valjev, ki se odpeljejo izpod lege, katera potem z
male visine
pade na paleto oz. predhodno lego
  Vratc, ki zaprejo prostor, kjer je lega v MFO
  Centrirni del: ko oddajamo posamezno lego, centrirni okvir prime
predhodno lego in jo drzi, da le-ta ostane v sredini
  Dajalnik vmesnih kartonov: podaja kartone med posamezne lege, da
je celotna paleta stabilnejsa

Različni pristopi k paletiranju

Robotska kontrole palete...
....
....
....
....
P_pal.z = P_izh.z + ( i (stevec_leg) x visina_lege)
....
....
....
....

Izpis programa...
DEF

IRD1 ( )

;
**************
;
******************
;
********************
;
****
****
; *** Bostjan Bertalanic ***
; ***
IRD 1
***
;***
KUKA KR C1
***
;***
FERI
***
; **
Murska Sobota
**
; **
Slovenija
**
;
**
30.10. 2002
**
;
***
***
;
********************
;
******************
;
****************

$PAL_MODE=TRUE
PTP
PTP
PTP
PTP
PTP
PTP
PTP

;vklop pal_mode rezima

home ...
hp1 ...
hp2 ...
hp3 ...
hp4 ...
hp5 ...
p_base1 ;voznja k izh. poziciji za linijo2

$OUT[6]=FALSE
INTERRUPT DECL 8 WHEN $IN[9]==FALSE DO REAKCIJA
( )
INTERRUPT DECL 12 WHEN $IN[7]==FALSE DO KARTON
( )
INTERRUPT DECL 7 WHEN $IN[13]==TRUE DO
VALJISTOP ( )
INTERRUPT DECL 6 WHEN $IN[12]==TRUE DO
VALJISTOP ( )
INTERRUPT ON 8
INTERRUPT ON 12
WAIT FOR $IN[16] ;cakanje na ukaz nadrejenega
sistema
$OUT[5]=TRUE
;sistem dela oz. caka!
...............................

Zaključek...


Slide 11

Boštjan BERTALANIČ; uni.dipl.gosp.ing.
INDIVIDUALNO RAZISKOVALNO DELO

Aplikacija robotskega krmilja
KUKA KR C1
v PAL_MODE
režimu delovanja

TRANSPAK d.o.o.
Lendavska 5a
SI-9000 Murska Sobota

Transpak je podjetje, ki se ukvarja z:
 inženiringom in svetovanjem za polnilnice pijač,
mlekarne, proizvajalce hrane, kemijsko in
farmacevtsko industrijo, skladiščno logistiko s
poudarkom na optimiranju proizvodnje
 prodajo, konstruiranjem in proizvodnjo paletirne,
pakirne in transportne tehnike ter portalnih robotov
 aplikacijami fleksibilnih in portalnih robotov na
področju pakirne in paletirne tehnike ter
komisioniranja
 montažo, vzdrževanjem in remonti polnilne, pralne,
pakirne, paletirne in transportne tehnike
 zastopanjem tujih firm na slovenskem in hrvaškem
tržišču.

KUKA Roboter Augsburg

Robotsko krmilje KUKA KR C1

Hardware-ski koncept:
Omrezje:
3 x 400V

PC

P
O
S

MFC – Multifunkcijska kartica:
Watchdog, nadzor temperature,
ethernet, CAN bus user, CAN bus
KCP tastatura, 16 digitalnih
vhodov, 20 digitalnih izhodov

KVGA

D
I
S
P
L
A
Y

PM6-600

Pentium
CPU

K
E
Y
B
O
A
R
D

E
T
H
E
R
N
E
T

Tokovni
usmernik,
PWM

DSEAT

pretvornik

- polozaj
- hitrost
- komutiranje

Mocnostni
del

S
T
I
K
A
L
A

Uporabniski vmesnik
KCP

Usmerniski
del:

logika

S
E
R
I
J
S
K
I

V
M
E
S
N
I
K

Motorski kabli

ROBOT
Motorji &
resolverji
RDW

27V
600V

KCP – Kuka Control Panel

Software-ski koncept
Pomn. mediji
Upravljanje

Osnovni sistem

Windows 95

KUKABOF

VxWorks

Kukaftpd

Editor
le med
inicializacijo

R1
CROSS
Steu

Komunikacija
TCP/IP prot.

Robotski
programi

Krmilni
programi

Delovanje v PAL_MODE režimu
Obracanje
(pnevmatsko)

potiskalec

paketi
sloj

Multifunkcionalno orodje
Je sestavljeno iz vecih funkcijskih celot:
  Nosilni del, ki prevzame in odda posamezno lego kot celoto:
sestavljen
je iz valjev, ki se odpeljejo izpod lege, katera potem z
male visine
pade na paleto oz. predhodno lego
  Vratc, ki zaprejo prostor, kjer je lega v MFO
  Centrirni del: ko oddajamo posamezno lego, centrirni okvir prime
predhodno lego in jo drzi, da le-ta ostane v sredini
  Dajalnik vmesnih kartonov: podaja kartone med posamezne lege, da
je celotna paleta stabilnejsa

Različni pristopi k paletiranju

Robotska kontrole palete...
....
....
....
....
P_pal.z = P_izh.z + ( i (stevec_leg) x visina_lege)
....
....
....
....

Izpis programa...
DEF

IRD1 ( )

;
**************
;
******************
;
********************
;
****
****
; *** Bostjan Bertalanic ***
; ***
IRD 1
***
;***
KUKA KR C1
***
;***
FERI
***
; **
Murska Sobota
**
; **
Slovenija
**
;
**
30.10. 2002
**
;
***
***
;
********************
;
******************
;
****************

$PAL_MODE=TRUE
PTP
PTP
PTP
PTP
PTP
PTP
PTP

;vklop pal_mode rezima

home ...
hp1 ...
hp2 ...
hp3 ...
hp4 ...
hp5 ...
p_base1 ;voznja k izh. poziciji za linijo2

$OUT[6]=FALSE
INTERRUPT DECL 8 WHEN $IN[9]==FALSE DO REAKCIJA
( )
INTERRUPT DECL 12 WHEN $IN[7]==FALSE DO KARTON
( )
INTERRUPT DECL 7 WHEN $IN[13]==TRUE DO
VALJISTOP ( )
INTERRUPT DECL 6 WHEN $IN[12]==TRUE DO
VALJISTOP ( )
INTERRUPT ON 8
INTERRUPT ON 12
WAIT FOR $IN[16] ;cakanje na ukaz nadrejenega
sistema
$OUT[5]=TRUE
;sistem dela oz. caka!
...............................

Zaključek...


Slide 12

Boštjan BERTALANIČ; uni.dipl.gosp.ing.
INDIVIDUALNO RAZISKOVALNO DELO

Aplikacija robotskega krmilja
KUKA KR C1
v PAL_MODE
režimu delovanja

TRANSPAK d.o.o.
Lendavska 5a
SI-9000 Murska Sobota

Transpak je podjetje, ki se ukvarja z:
 inženiringom in svetovanjem za polnilnice pijač,
mlekarne, proizvajalce hrane, kemijsko in
farmacevtsko industrijo, skladiščno logistiko s
poudarkom na optimiranju proizvodnje
 prodajo, konstruiranjem in proizvodnjo paletirne,
pakirne in transportne tehnike ter portalnih robotov
 aplikacijami fleksibilnih in portalnih robotov na
področju pakirne in paletirne tehnike ter
komisioniranja
 montažo, vzdrževanjem in remonti polnilne, pralne,
pakirne, paletirne in transportne tehnike
 zastopanjem tujih firm na slovenskem in hrvaškem
tržišču.

KUKA Roboter Augsburg

Robotsko krmilje KUKA KR C1

Hardware-ski koncept:
Omrezje:
3 x 400V

PC

P
O
S

MFC – Multifunkcijska kartica:
Watchdog, nadzor temperature,
ethernet, CAN bus user, CAN bus
KCP tastatura, 16 digitalnih
vhodov, 20 digitalnih izhodov

KVGA

D
I
S
P
L
A
Y

PM6-600

Pentium
CPU

K
E
Y
B
O
A
R
D

E
T
H
E
R
N
E
T

Tokovni
usmernik,
PWM

DSEAT

pretvornik

- polozaj
- hitrost
- komutiranje

Mocnostni
del

S
T
I
K
A
L
A

Uporabniski vmesnik
KCP

Usmerniski
del:

logika

S
E
R
I
J
S
K
I

V
M
E
S
N
I
K

Motorski kabli

ROBOT
Motorji &
resolverji
RDW

27V
600V

KCP – Kuka Control Panel

Software-ski koncept
Pomn. mediji
Upravljanje

Osnovni sistem

Windows 95

KUKABOF

VxWorks

Kukaftpd

Editor
le med
inicializacijo

R1
CROSS
Steu

Komunikacija
TCP/IP prot.

Robotski
programi

Krmilni
programi

Delovanje v PAL_MODE režimu
Obracanje
(pnevmatsko)

potiskalec

paketi
sloj

Multifunkcionalno orodje
Je sestavljeno iz vecih funkcijskih celot:
  Nosilni del, ki prevzame in odda posamezno lego kot celoto:
sestavljen
je iz valjev, ki se odpeljejo izpod lege, katera potem z
male visine
pade na paleto oz. predhodno lego
  Vratc, ki zaprejo prostor, kjer je lega v MFO
  Centrirni del: ko oddajamo posamezno lego, centrirni okvir prime
predhodno lego in jo drzi, da le-ta ostane v sredini
  Dajalnik vmesnih kartonov: podaja kartone med posamezne lege, da
je celotna paleta stabilnejsa

Različni pristopi k paletiranju

Robotska kontrole palete...
....
....
....
....
P_pal.z = P_izh.z + ( i (stevec_leg) x visina_lege)
....
....
....
....

Izpis programa...
DEF

IRD1 ( )

;
**************
;
******************
;
********************
;
****
****
; *** Bostjan Bertalanic ***
; ***
IRD 1
***
;***
KUKA KR C1
***
;***
FERI
***
; **
Murska Sobota
**
; **
Slovenija
**
;
**
30.10. 2002
**
;
***
***
;
********************
;
******************
;
****************

$PAL_MODE=TRUE
PTP
PTP
PTP
PTP
PTP
PTP
PTP

;vklop pal_mode rezima

home ...
hp1 ...
hp2 ...
hp3 ...
hp4 ...
hp5 ...
p_base1 ;voznja k izh. poziciji za linijo2

$OUT[6]=FALSE
INTERRUPT DECL 8 WHEN $IN[9]==FALSE DO REAKCIJA
( )
INTERRUPT DECL 12 WHEN $IN[7]==FALSE DO KARTON
( )
INTERRUPT DECL 7 WHEN $IN[13]==TRUE DO
VALJISTOP ( )
INTERRUPT DECL 6 WHEN $IN[12]==TRUE DO
VALJISTOP ( )
INTERRUPT ON 8
INTERRUPT ON 12
WAIT FOR $IN[16] ;cakanje na ukaz nadrejenega
sistema
$OUT[5]=TRUE
;sistem dela oz. caka!
...............................

Zaključek...


Slide 13

Boštjan BERTALANIČ; uni.dipl.gosp.ing.
INDIVIDUALNO RAZISKOVALNO DELO

Aplikacija robotskega krmilja
KUKA KR C1
v PAL_MODE
režimu delovanja

TRANSPAK d.o.o.
Lendavska 5a
SI-9000 Murska Sobota

Transpak je podjetje, ki se ukvarja z:
 inženiringom in svetovanjem za polnilnice pijač,
mlekarne, proizvajalce hrane, kemijsko in
farmacevtsko industrijo, skladiščno logistiko s
poudarkom na optimiranju proizvodnje
 prodajo, konstruiranjem in proizvodnjo paletirne,
pakirne in transportne tehnike ter portalnih robotov
 aplikacijami fleksibilnih in portalnih robotov na
področju pakirne in paletirne tehnike ter
komisioniranja
 montažo, vzdrževanjem in remonti polnilne, pralne,
pakirne, paletirne in transportne tehnike
 zastopanjem tujih firm na slovenskem in hrvaškem
tržišču.

KUKA Roboter Augsburg

Robotsko krmilje KUKA KR C1

Hardware-ski koncept:
Omrezje:
3 x 400V

PC

P
O
S

MFC – Multifunkcijska kartica:
Watchdog, nadzor temperature,
ethernet, CAN bus user, CAN bus
KCP tastatura, 16 digitalnih
vhodov, 20 digitalnih izhodov

KVGA

D
I
S
P
L
A
Y

PM6-600

Pentium
CPU

K
E
Y
B
O
A
R
D

E
T
H
E
R
N
E
T

Tokovni
usmernik,
PWM

DSEAT

pretvornik

- polozaj
- hitrost
- komutiranje

Mocnostni
del

S
T
I
K
A
L
A

Uporabniski vmesnik
KCP

Usmerniski
del:

logika

S
E
R
I
J
S
K
I

V
M
E
S
N
I
K

Motorski kabli

ROBOT
Motorji &
resolverji
RDW

27V
600V

KCP – Kuka Control Panel

Software-ski koncept
Pomn. mediji
Upravljanje

Osnovni sistem

Windows 95

KUKABOF

VxWorks

Kukaftpd

Editor
le med
inicializacijo

R1
CROSS
Steu

Komunikacija
TCP/IP prot.

Robotski
programi

Krmilni
programi

Delovanje v PAL_MODE režimu
Obracanje
(pnevmatsko)

potiskalec

paketi
sloj

Multifunkcionalno orodje
Je sestavljeno iz vecih funkcijskih celot:
  Nosilni del, ki prevzame in odda posamezno lego kot celoto:
sestavljen
je iz valjev, ki se odpeljejo izpod lege, katera potem z
male visine
pade na paleto oz. predhodno lego
  Vratc, ki zaprejo prostor, kjer je lega v MFO
  Centrirni del: ko oddajamo posamezno lego, centrirni okvir prime
predhodno lego in jo drzi, da le-ta ostane v sredini
  Dajalnik vmesnih kartonov: podaja kartone med posamezne lege, da
je celotna paleta stabilnejsa

Različni pristopi k paletiranju

Robotska kontrole palete...
....
....
....
....
P_pal.z = P_izh.z + ( i (stevec_leg) x visina_lege)
....
....
....
....

Izpis programa...
DEF

IRD1 ( )

;
**************
;
******************
;
********************
;
****
****
; *** Bostjan Bertalanic ***
; ***
IRD 1
***
;***
KUKA KR C1
***
;***
FERI
***
; **
Murska Sobota
**
; **
Slovenija
**
;
**
30.10. 2002
**
;
***
***
;
********************
;
******************
;
****************

$PAL_MODE=TRUE
PTP
PTP
PTP
PTP
PTP
PTP
PTP

;vklop pal_mode rezima

home ...
hp1 ...
hp2 ...
hp3 ...
hp4 ...
hp5 ...
p_base1 ;voznja k izh. poziciji za linijo2

$OUT[6]=FALSE
INTERRUPT DECL 8 WHEN $IN[9]==FALSE DO REAKCIJA
( )
INTERRUPT DECL 12 WHEN $IN[7]==FALSE DO KARTON
( )
INTERRUPT DECL 7 WHEN $IN[13]==TRUE DO
VALJISTOP ( )
INTERRUPT DECL 6 WHEN $IN[12]==TRUE DO
VALJISTOP ( )
INTERRUPT ON 8
INTERRUPT ON 12
WAIT FOR $IN[16] ;cakanje na ukaz nadrejenega
sistema
$OUT[5]=TRUE
;sistem dela oz. caka!
...............................

Zaključek...