Modeli robotov KUKA KR3, KR6 in KR15 Seminarska naloga ROBOTIZACIJA David Krmpotić, Boris Krivonog, Jaka Pust.
Download ReportTranscript Modeli robotov KUKA KR3, KR6 in KR15 Seminarska naloga ROBOTIZACIJA David Krmpotić, Boris Krivonog, Jaka Pust.
Modeli robotov KUKA KR3, KR6 in KR15 Seminarska naloga ROBOTIZACIJA David Krmpotić, Boris Krivonog, Jaka Pust Namen modelov • manj stroškov • lažje odkrivanje napak v enačbah • lažje učenje študentov Model Kuka KR3 Model Kuka KR6 Model Kuka KR15 Tipi sklepov Kinematična veriga Inverzna kinematika • Dosti težavnejši postopek.. • pojavljajo se npr. tudi večkratne rešitve: Primer: postopek pri Kuka KR15 • Kinematična dekompozicija: dobimo koordinate centra zapestja: Rešimo prve 3 sklepe (najprej q1) • To je poenostavitev (Kuka ima odmike): Iskanje q2 in q3 • Dobimo matriko zadnjih treh rotacij: • Zadnje tri matrike smo prej določili po eulerjevih kotih • Tako, da lahko s pomočjo že pripravljenih enačb dobimo 3 iskane kote iz matrike zadnjih treh rotacij