Transcript マイクロマウスの設計・制作と 迷路走行プログラムの作成

H8/3069Fマイコンボードを搭載した
マイクロマウスのプログラム開発
矢萩研究室
ソ16039
藤澤 祐己
http://www.aomori-u.ac.jp/staff/yahagi/lab/GR_2007/fujisawa/
発表内容
1. 目的
2. 回路構成
3. 動作確認
4. プログラム開発
5. 結果
6. 考察
目的
• 動作の不具合の原因を調べる。
– モニタLED点灯プログラムなど作成し不具合を調
べていく。
• 直進走行プログラム、姿勢制御プログラム、
進路変更プログラムのすべてを一つにした迷
路走行用プログラムを開発する。
回路構成
• 自立型走行ロボットは、コントロール回路、ドライブ
回路、センサ回路およびモータ、車輪から構成され
ている。
• ハードの中心をなす回路系(コントロール、ドライブ、
センサの各回路)は一つの基板に配置してある。
• 赤外線センサは、前後左右合計8個配置してある。
マイクロマウス
動力
• 車輪であるモータ部にはステッピングモータを使用
している。
主な変更点
1. マイコンをこれまで使用していたH8/3664よ
りもメモリが大容量であるH8/3069Fを使用。
2. 前後にセンサがあるため後ろ向きでも走行
できる。
H8/3069Fの全体回路図
センサ8個
ポート7
ポートB
ポート8
ポート4
H8/3069F
ポート5
モニタ用
LED8個
ポートA
ポート6
0:モータ駆動用
ICのU/D左
1:U/D右
3:モータ駆動用
ICのCk左
4:Ck右
7:AND入力
ポート3
0:スタート 1:リセット
ポート1
dipスイッチ
(0~3)
動作確認
• 確認用プログラムを転送することが必要であ
る。そのためにまずはマイコンとの通信用
ケーブルの製作を行った。
• モニタ用LEDの点滅プログラムを作成し、コン
トロール回路及びプログラムの動作確認。
プログラム開発
• 動作確認終了後、走行用プログラムの作成。
• 昨年開発されたプログラムをH8/3069Fにあ
わせて細部を変更･改良｡
• ドライブ回路やセンサ回路などの使用ポート
の変更により大幅に変更。
迷路走行用プログラムフローチャート
スタート
スタートスイッチ
off
on
前進
前センサが壁検知
No
Yes
後退
壁情報の更新
右に壁
なし
右折
後ろセンサが壁検知
ある
No
Yes
左に壁
ある
壁情報の更新
なし
左折
3方向すべて壁
前進と後退を
切り替える
左に壁
なし
右折
ある
右に壁
ある
なし 3方向すべて壁
左折
前進と後退を
切り替える
結果
• モニタLED点灯プログラム などは正常に作
動した。
• 直進走行プログラム、姿勢制御プログラムな
どの基本的な走行が可能となった。
• 研究途中でマイクロマウス本体のセンサが正
常に動作しなくなってしまった。
考察
• 本体の修復が不可能と分かったため、新しい
基板の製作が必要である。
• 迷路走行用プログラムは本体を直し、戻り
ルーチンを改良すれば完成すると思われる。