Transcript 創作ゼミナールⅣ

創作ゼミナールⅡ
ロボットの設計･改良
＆
動作シミュレーション
ソ16022 澤田 隼人 (矢萩研究室)
http://www.aomori-u.ac.jp/staff/yahagi/lab/CW_2006/sawada/
テーマの目標
設計・改良と動作シミュレーションの実施
↓
オリジナルのロボットの考案・設計
↓
こだわりをもたず、実用性が高くなりそうなも
のを目指す
製作物の説明
 二足歩行ロボットを上半
身のモデルとしアームの
関節を増やした
 二輪タイプのロボットを下
半身のモデルにした
製作物の説明(モデルロボットの図)
二足歩行ロボット(上半身)
二輪タイプロボット(下半身)
アピールポイント
物を持つ動作が出来る
物を運ぶ動作が出来る
※特にアーム部分に関しては関節が増えてい
るのでモデルロボットよりもさらに人間に近い
動作が可能になった。
使用例
 物を持つ、運ぶ動作が
可能
 道案内なども可能
達成度
当初の計画段階では漠然としていたものでこ
こまで具体的なロボットのイメージをもってい
なかった。だから基本的にはテーマを達成で
きたと思う。
残念なところは下半身をもっと自分の手を加
えて改良した物にできなかった。
・構造を把握しきれなかった。
・アイデアを時間内にまとめきれなかった。
考察
改善点
動作中の重心移動やバランス感覚の計算も
ふくめて改良する。
センサなどのパーツをつけるための部分的な
改良もした方がいいのではないかと思う。