Transcript 二足歩行ロボットの設計及び制作

二足歩行ロボットの設計及び製作
ソ19008
川口 大貴
矢萩研究室
http://www.di.aomori-u.ac.jp/staff/yahagi/lab/CW_2009/kawaguchi/
目標
・ 途中で転倒したりせずにバランスを保ったま
ま歩行できるロボットを目指す。
・ この目標を達成するために、昨年製作した
二足歩行ロボットの膝部分を改良し、重心の
位置を低くなるよう設計する。
・ 歩行プログラムも作成する。この課題は、４
年次の卒業研究の課題として継続する予定
である。
製作物の説明
改良後
改良前
ロボットの膝部分を改良し重心を下げ、バランス
をとりやすくした。
改良前
改良後
改良前のものは膝を曲げる際に重心が中心から
大きくずれてしまうが、改良後のものはほとんど
ずれない。
写真
動画
マイコンボード
ロボットの制御
右図のATmega32とい
うマイコンを使用した。
ロボットには12の関節が
あり、その各々にサーボ
モータを配置しているの
で、１２個のコントロール
をしなければならない。
ATmega32マイコンボード
ATmega32が有している4つのポート（Aポート、B
ポート、Cポート、Dポート）の中のBポートとCポートを
使用して、サーボモータをコントロールした。
プログラムの作成にはGCC Developer Lite(C言語)
を使用した。
達成度
・ 今回目標とした二足歩行ロボットの改良
及び動作確認については一通り実現する
ことができた。
・ 今回は単純なモーションしか制作できず、
ロボットを歩行させるまでには至らなかっ
た。
・ 今後はもっと様々なモーションを制作でき
れば、より面白味のある研究になると思う。
考察
・ 今回の創作ゼミではロボットのパーツ製
作に予定よりも時間がかかり、歩行プロ
グラムを作る時間があまり無かった。
・ 今後考えられる追加点としては、センサ
を取り付けたり、また上半身を製作するな
どしてモーションの幅を広げていくことが
可能と思われる。