Transcript 2足歩行ロボットの改良

2足歩行ロボットの改良
矢萩研究室
ソ20012 木戸口大地
http://www.aomori-u.ac.jp/staff/yahagi/lab/CW_2010/kidoguchi/
背景
これまで4軸2足歩行ロボットの製作からスタートし、昨年に9軸2足歩
行ロボットへと改良してきた。その改良の大きな目的は、歩行時の安
定化である。
改良の第１
腰の部分に軸を作り左右に体を動かし重心移動させて歩行を安定さ
せる方法
結果
重心が高く不安定であった。
改良の第2
胴体にラックピニオン機構を設置して、胴体をスライドさせて重心を移
動させ安定させる方法である。
結果
胴体のスライド移動がスムーズにならなかった。
今回の創作ゼミでは、2足歩行ロボットを作ってみたかったので、昨年
まで製作されてきた2足歩行ロボットを完成させたいと思いこのテーマ
を選んだ。
これまで製作された2足歩行ロボット
平成19年製作
平成20年製作
平成21年製作
目標
今回改良するロボットは、歩行中の重
心移動が上手くいかないので、そこに
改良を加えてバランスよく歩行できる
ロボットを目指す。
特に、胴体部に設置したラックピニオ
ン機構の改良に重点を置く予定である。
ラックピニオン機構
また、ラックピニオン機構以外の機構
についても考えようと思っている。
完成予想
SolidWorksを用いて、昨年製作されたロボットの寸法をもとに設計して、そ
れを使って動作を確認する。更に、その結果をもとに実際にロボットに改良
を加えていく。
最終的には、上体の重心移動を上手く行いながらバランスを保って歩行す
るロボットを製作する。
ロボットの構成
サーボモータ：5個
関節：8個
コントロール系：ATmega32-16マイコンボード
センサ系：超音波センサ
プログラム開発環境：GCC Developer Lite
重心の移動部分
製作手順

SolidWorksを用いて、ロボットの設計と動作確認

ロボットの重心移動部分の製作

重心移動部用コントロールプログラムの作成

2足歩行用プログラムの作成
スケジュール

5月～6月：SolidWorksの学習

8月～10月：ロボットの設計・製作

11月：動作用プログラムの作成とその確認

12月：報告書、発表資料の作成
レビューポイント

ロボットの設計後

ロボットの改良後

動作確認後
参考資料
對馬渚、平成21年度卒業論文「2足歩行ロボットの
製作とプログラムの作成」