Transcript ロボットハンドの設計・製作

卒業研究発表
ロボットハンドの設計・製作
矢萩研究室
ソ１８０１５ 須藤 崇之
http://www.aomori-u.ac.jp/staff/yahagi/lab/GR_2009/sutou/
発表内容
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研究目的
ロボットハンドの設計
ロボットハンドの製作
使用したマイコンボード
使用したサーボモータ
プログラム開発
結果･考察
研究目的
• これまでは、３指９関節のロボット製作で指の
関節１つ１つにサーボモータを取り付け指の
動きを制御していた。
しかし、これではこれ以上の小型化が難しく
なってしまう。
• 本研究では、指の動きをサーボモータ１つで
動かし、手全体の動きを再現できるロボットハ
ンドの製作を行う。
ロボットハンドの設計
• 設計にはSolidWorksを使用した。
• 指をサーボモータ１つで動かすために指の第
１関節、第２関節にそれぞれギアを取り付け
た。
人さし指･中指の設計
親指の設計
手の甲の設計
全体の設計
実際に製作したもの
表
裏
ロボットハンドの製作
• 製作には主に造型機を使用し、１部はアルミ板を
加工した。
使用したマイコンボード
ＡＴｍｅｇａ３２マイコンボード
使用したポートは、ポートＣ
（０～７）とポートＤ（７）
使用したサーボモータ
小型サーボモータ
標準型サーボモータ
Ｆｕｔａｂａ Ｓ３１０３
ＫＯＮＤＯ ＫＲＳ ７８６ ＩＣＳ
スピード
0.17ｓｅｃ/60°
スピード
トルク
8.7ｋｇ・ｃｍ
トルク
寸法
41×35×21ｍｍ
寸法
21.8×11×19.8ｍｍ
重量
45ｇ
重量
9.5ｇ
８個使用した
１個使用した
0.11ｓｅｃ/60° （4.8ｖ時）
1.2ｋｇ・ｃｍ
（４８時）
プログラム開発
• プログラムの開発環境にはGCC Developer
Liteを使い、C言語を用いた。
フローチャート
スタート
永久ループ
ＰＣ，ＰＤ端子立ち
上げ
ステップ０～９
タイマカウンタ設定
ホームポジション
ポートＣ、ポートＤ
ホームポジション
ｌｏｏｐ
Ｗａｉｔ関数
終了
結果･考察
• なんとかサーボモータ１つで指を制御すること
が出来た。
• 動作は不安定でギアが空回りしたり、詰まっ
てしまい回らなくなることもある。そのため、今
後も改良が必要である。