Transcript マイコンカーラリー用のライントレーサー製作

マイコンカーラリー用の
ライントレーサー製作
ロボット工学科
Ｔ２２Ｒ００５ 仲間圭
研究目的


ライントレーサー作りを通して、ロボット作りの技術、
ステアリング部分の製作技術、モータの制御を学
ぶ。
マイコンカーラリーの大会に参加し、完走する事。
前回までの製作状況①

シャーシを製作。
材料：厚さ１ｍｍのアルミ
 方眼紙で設計

けがいてバンドソーで切り出
し

ドリルで穴あけ

アッカーマンリンクの取り付け

サーボの取り付け
前回までの製作状況②

センサーの製作
 ユニバーサル基板の切り
出し

レンズ付き反射型フォトセ
ンサーと抵抗の半田付け

リード線の接続
中間発表以降の研究
サーボモータを直接制御出来るよう改造した。
サーボ内の基板を取り外し、
モータの＋とＧＮＤの端子に
導線を半田付けした。
サーボモータの仕様
ＳＡＮＷＡ製 ＲＳー９９５・ハイスピードサーボ
速度/０．０６ｓｅｃ/６０°（６Ｖ）
寸法/３９．０×２０．０×３７．４ｍｍ
トルク/７．２ｋｇ・ｃｍ（６Ｖ）
重量/５８ｇ
動作確認
ポテンショの抵抗値の測定
サーボホーンを、
３０度ずつ動かした時
の抵抗値の変化を、
右の図に表した。
200
180
160
140
120
角度
•
100
80
60
40
20
0
0
1
2
3
抵抗値[kΩ]
4
5
動作確認
・モータの動作確認
実習で使用した
ＡＫＩーＨ８/３０５２Ｆ
ワンボードコンピュータを用いて、
改造サーボモータを
左右に回転させた。
動作の様子
後期まとめ
サーボモータを直接動かせるように
改造した。
ポテンショの抵抗値の測定をして
グラフ化した。
サーボモータの動作確認と
その制御をした。
今後の予定

ステアリング部分の製作
 前後のタイヤの取り付け
 サーボ制御用の回路の製作
 サーボのプログラミング