Transcript 多脚ロボットの製作

多脚ロボットの製作
ロボット工学科
T21R006
千葉 泰彦
目的
• 多脚ロボットを作ってサーボを複数個操
作する方法を学びたいと思った。
• ロボットでサバイバルゲームをしようと
いう大会があり、それに参加できるよう
な装備を作り電気回路の理解を深めよう
と思った。
方針
• 多脚ロボットを作る
• 大会HPで配布されている回路図で回路を
作り、それがどういう風に動作している
かを調べる。
大会のルールについて
• 大会の基本ルールは通常のサバイバルゲームと
一緒です。
• 制限時間内でお互いに弾を撃ちあい先に相手を
停止させたほうが勝ち
大会参加の条件
•
•
•
•
•
移動ができる
弾の発射機構
無線コントロール
被弾センサ
一人称視点カメラ
現在状況
スペック
• 使用したボード
RCB-1
• 使用したモ－タ
KRS-786×10
KRS-2346×5
• 使用した電動ガン
ミニ電動ガン
STEYRmini
発射機構の回路図
• ミニ電動ガンはモータの回転でスプリングを縮めその力でBB弾
を発射します。
• サーボモータのポートを使用して、ミニ電動ガンの操作をするた
めの回路です。
RCB-1のデジタル
出力ピン
RCB-1
+
M
-
弾を発射
•
ムービー
被弾センサの仕組み
アルミホイル
太陽電池
太陽電池をアルミホイルで
覆います。
弾が当たって太陽電池に光
がさします。
光の量が増えていくと電圧
が上昇し、一定の電圧に達
すると動作を停止します。
被弾センサの回路図①
太
陽
電
池
＋
－
可
変
抵
抗
A
被弾センサの回路図②
電源
VCC
A
AD
入力端子
今後の予定
・被弾センサの完成
・一人称視点カメラの搭載
・外観を整える
・今年度中に大会に参加してみる