Transcript 卓上ライントレーサの製作

卓上ライントレーサの製作
工学部ロボット工学科
T20R009 伊藤 光瑠
箱木研究室
ライントレーサとは

床面に描いたラインをロボットがセンサを利用し
て読み取り、ラインに沿って走行すること
目的

PICについての学習

電子工作の技術向上

センサのアナログ化

卓上サイズのライントレーサの製作
小型化するために
振動モータ
マイコン(PIC16F676)
モータドライバ(TB6552FN)
使用タイヤ
センサ回路
R1
R3
R2
50[mm]
5V
P7-7
R1=100[Ω]
R2～7=10[kΩ]
50[mm]
P7-0
実験風景
つまみ
センサ
黒いライン
ライン検出
4mm
1200
1000
p1
p2
p3
p4
p5
p6
800
600
400
200
0
0
50
100
150
200
250
300
実験結果
ライン検出
P1～p6
1400
1200
センサ
白い紙
AD変換値
1000
800
600
400
200
7mm
0
4mm
-14
黒いライン
センサ配置図
-7
0
7
14
距離[mm]
図2：ライン検出結果
AD変換値=600+(5×p1+3×p2+1×p3)+(-1×p4-3×p5-5×p6)
AUX
ICSP/CLK
ICSP/DAT
GND
Vdd/3V
Vpp/MCLR
回路図
pin1
3V
10k
TB6552FN
PIC16F676
センサ
VDD
Vss
GND
Vcc
T1CK
RA0
AIN1
BIN1
AN3
RA1
AIN2
BIN2
MCLR
T0CK
APWM
BPWM
ASTBY
BSTBY
RC4
AN4
RC5
AN5
AN7
AN6
Vcc
DCmoror
AO1
BO1
AO2
BO2
PGND
VM
Vcc
DCmoror
3V
車体
コントローラ PIC16F676
センサ
反射型フォトセンサ×6
電源
CR2032リチウム電池×2
モータ
振動モータ×2
モータドライバTB6552FN
サイズ
87(L),47.7(W)
感想・今後

車体の設計までしか出来なかった

基板の製作