Transcript LEGO車両

LEGO MINDSTORMの車両の
PCによる遠隔操縦
システム工学科 3年
武田千鶴
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目的
PCとRCXとの間の通信により， PCからLEGO
MINDSTROMを使って製作した機器を制御する．
“forward”
コマンド
入力
“forward”
“forward”
ネット
ワーク
前進
LEGO車両
0x02
2
概要
(4) RCXがモータ駆動
(3) タワーからRCXへ
赤外線通信
(2)PCからタワーへ
RS232C通信
IRタワー
LEGO車両
PCからLEGO車両を
リモート･コントロール
(1)PCへキー入力
3
LEGO MINDSTORMについて
・コンピュータ制御可能なLEGO
・制御部（RCX）は赤外線通信機能を持つ．
RISキット
RCXブロック，モータ，センサ，IRタワーなどを含む
LEGOロボット作成キット
センサ
タッチセンサ 光センサ
タイヤ
RCXブロック
モータ
コネクタ
IRタワー
4
開発環境
LEGO RIS1.0, RCX1.0
OS
言語
IDE
WindowsXP (PC)
leJOS_1.2.0 (RCX)
Java
Eclipse3.2.1
J2SDK_1.4.2_13
5
開発手順
RCXへファームウェアダウンロード
ＲＣＸ上に搭載するOSをPCから
RCXへ送信する．
2006/12/1
RCXの動作確認
RCXのOS上で実行させるためのプロ
グラムを作成しＲＣＸに送信する．
2006/12/1
PC⇔PC間シリアル通信
２台のPCのシリアルポートを接続し，
シリアル通信のテストを行う．
2007/1/11
サーバ⇔クライアント間通信
1台のPC上にサーバとクライアントの
プログラムを作成し，プログラム間の
通信テストを行う．
2007/1/24
LEGO車両のリモート・コントロール
2007/1/24
クライアントで受信したコマンドをサーバ
でＲＣＸへ送信し，ＲＣＸはそのコマンドに
従ってリアルタイムにモータを制御する．
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結果
デモを行う．
結論
LEGO車両をリアルタイムに前進，後退，左旋回，
右旋回の4動作で制御することができた．
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