Transcript 事業計画 - ZMP

新製品：大型倒立二輪台車
•最大積載量17kgの高剛性・高精度制御可能な大型独立二輪型台車
•倒立二輪型に組み替えることで倒立2輪の研究にも使用可能
•自律搬送等ロボット用アプリケーションの研究開発用
AutoBoxのようなものが
•MATLAB®/Simulink®との連携
ないと連携しません。
CPU
目標値指令
ボード
•dSPACE社AutoBox搭載モデルあり
前／後 v [m/s]
右／左  [rad/s]
カウンタ
A/D
PWM信号
見た目まったく別のもの
モーター電流値
になるので、別派生にし
モータドライバ
たほうがいいと思います。
サーボ
エン
サーボ
エン
モータ
コーダ
モータ
コーダ
(売り方の問題ですが。)
組換
可能
ハーモニック
ドライブギア
ハーモニック
ドライブギア
車輪（左）
車輪（右）
ジャイロセンサ
出力
エンコーダ
パルス
モータードライバ自体は
倒立2輪タイプ
電気系仕様
独立2輪走行タイプ
マクソン製です
機械系仕様
モータドライバ
重量[kg]
38kg（AutoBox搭載時は45kg）
温度ドリフトでうまく制御
740X622X1040
寸法(L X D X H)[mm]
できず、変更しました
モータ
マクソン製ブラシレスモータ
アクチュエータ
タイマ
ジャイロ
センサ
EC45 136210
制御用とモーター用で型番
最大積載重量[kg] が違うので、あえて書かなく
17kg（AutoBox搭載時は10kg）
25
最大倒れ角(倒立2輪時)[degree] てよいと思います。
減速機
ハーモニックドライブ CSF-20(減
速比 30)
エンコーダ
マクソン社製エンコーダ(モータに組み付け)
・500カウント/rev ・3チャンネル
ジャイロセ
ンサ
ZMPオリジナルジャイロセンサ基板
EPSON製ジャイロセンサー使用
セン
サ
(C)2009 ZMP INC.
ZMPオリジナルコントローラー+マクソン社製モー
タードライバー
2回路 電流フィードバック回路つき
公称電流(A)：ピーク 30A 常時 10A
バッテリー
GS YUASA製 バッテリー 12V
モータ用 2ヶ制御用 1ヶ
photos
軽量・高剛性アルミ製シャシ（溶接）
オプションで、dSPACE社AutoBox搭載
(C)2009 ZMP INC.