Transcript 四足歩行ロボットの 製作と制御

四足歩行ロボットの
製作と制御
Team: OWL
T19R019
園田雅人
目的
 四足歩行ロボットを製作し、クロール
歩容で歩行させる。
脚の軌道
④
③
②
①
・３つの支持脚の動きと１つの遊脚の動きの４
つの段階を踏んで動いていきます。
四つの脚の動き

脚の動きは、それぞ
れずれてはじまりま
す。これは、１つの脚
が遊脚しているとき
に他の3つの脚は、
接地し、支持脚の動
きをしているためです。
逆運動学
フローチャート
脚の軌道座標
逆運動学により関節角度算出
NO
１サイクルの計算が終了した？
YES
4分の１サイクルずらした角度を各脚のサーボに送る
シミュレート
実演
関節・RCサーボ[S03T（6V時8.0kg-cm）]
CPU・H8/３０５２F
重量・１３１５ｇ
電源・サーボ（Li-Po/7.4V/2.1A) / CPU(006P角電池）
結果
製作したロボットを
クロール歩容で歩
行させることができ
ました。