Transcript 四足歩行ロボットの制御～旋回

四足歩行ロボットの制御
～旋回～
T19R019
園田雅人
目的
・前期までで、直進
することができたの
で、左右に曲がれる
ようにする。
脚の軌道
④
③
②
①
・３つの支持脚の動きと１つの遊脚の動きの４つの
段階を踏んで動いていきます。
四つの脚の動き

脚の動きは、それぞ
れずれてはじまりま
す。これは、１つの脚
が遊脚しているとき
に他の3つの脚は、
接地し、支持脚の動
きをしているためです。
逆運動学
旋回

馬術を参考にして四足歩行ロボットを旋
回する方法を考えました。
前肢旋回
曲がる方向の前足を軸に体を
回転させる運動。
馬術
～ 前肢旋回 ～
(左に曲がる場合）
 （ロボットの動作）
１．左前足をその場で足 １．左前足をその場で
踏みさせる。
固定する。
２．右前足を左前足の
２．他の足を前進させ
前に移動させる。
る。
3.通常の歩行。
３．両後足を右側に移
動させる。
その場旋回
馬術の前肢旋回から脚を一箇所固定し
て他の脚を動かすと向きが変わること
がわかった。
 この結果から左右の脚を反対に動かせ
ばその場で旋回できると考えた。

脚の動き

その場旋回させ
るためにロボット
にさせた動き。
結果・考察
四足歩行ロボットを旋回させることができ
るようになりました。
 今後は、もっとスムーズに左右に曲がって
歩いていけるように出来るようにしたいと
考えています。
