Transcript 移動ロボットの改良と遠隔操作

移動ロボットの改良と遠隔操作
（Improvement of the robot and remote control）
国立岐阜工業高等専門学校専攻科
電子システム工学専攻２年
林 賢一（Kenichi Hayashi）
指導教官 長南功男（Isao Chonan）
研究概要
• 視覚機能にカメラを用
いたロボットの開発
• 廊下環境において自
律移動するロボット
図１．動作環境
自律移動ロボットの実現
ロボット技術
（自己位置検出・
モータ制御）
情報通信技術
遠隔操作ロボット
単純自律移動
ロボット
多目的自律移動
ロボット
実験ロボット
移動ロボットの小型・軽量化
図２．旧型ロボット
図３．新型ロボット
データ受信
ノートパソコン
遠隔操作
パソコン
アンテナ
NEC
VA23D
ISDNルータ
PHS
LAN回線
OS:Windows 98
ISDN回線
モータ
ドライバ
回路
モータ及び車輪
（ロボット）
図４．システム構成
PIC
16F877
移動ロボット部分
ネットワーク通信
• ＷＩＮＤＯＷＳ付属の
ＷｉｎＳｏｃｋＡＰＩを使用
• サーバーとクライアン
トのみを考慮
• リアルタイム処理のた
め，接続型アプリケー
ションを採用
図５．通信手順
実験
1. ＰＷＭ信号のデューティ比を変化させ，そ
のときモータに流れる電流を測定する
（空転時・走行時）．
2. 左右のモータにさまざまな速度信号を入
力し，ロボットを走行させる（加速・減速・
旋回）．
実験
1
0.9
0.8
電流[A]
0.7
0.6
空転時
走行時
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0
20
40
60
80
デューティ比[%]
図６．デューティ比－電流グラフ
100
走行実験結果
• 遠隔操作パソコンの
命令通りにロボットが
動くことを確認
• ネットワークの状況に
よって反応時間にば
らつきがある
図７．ロボットの動作
まとめ
• ロボットの改良によって小型・軽量化が実現
されたとともに，拡張性も得られた.
• パソコンからの命令によって,ロボットを速度
制御することが可能となった．
• ＰＨＳによる遠隔操作を実現した．
今後の展開
• ＰＨＳで画像転送を可能にする．
• 以前の研究をもとに，自己位置算出を行う.