Transcript 創作ゼミナールⅠ計画発表 ロボットアームの設計・製作

創作ゼミナールⅠ計画発表
ロボットアームの設計･製作
矢萩研究室 ソ19012 佐藤 俊
http://www.aomori-u.ac.jp/staff/yahagi/lab/CW_2009/satou/
背景
医療や危険な作業に携わることが出来る
ロボットに興味があった。
ロボットの活躍する場は多くの分野に広
がってくるものと思われる。
今回は、ロボットアームの基本的な動作に
焦点をしぼり、設計･製作する。
目標
人間の腕の動作を基本として、かつ、ロボット
に特有な関節の360度回転などの動作を考
慮しながら、ロボットを設計･製作する。
今回は人間にたとえると肩と肘の部分の動き
に注目して、人間では出来ない動きも出来る
ロボットアームを製作する。
完成予想
 SolidWorksを用いて設計したロボットアームを下の図に
示した。まだ、サーボモータを組み込んでいないが、人間
で言えば肩、肘、骨格に相当する部分の設計である。肩
関節と肘関節では、回転と上下運動が可能となっている。
これらの運動は、各関節にサーボモータを２個ずつ配置
して計４個で行う。
具体的な動き（肩）
肩は下図の左側になる。図は肩の回転と上下運
動をしている状態を示した。
具体的な動き（肘）
肘は下図の中央になる。図は肘の回転と上下運
動をしている状態を示した。
具体化の手段
SolidWorksを用いて関節部を設計する。
SolidWorksを用いてロボットアーム全体を設計する。
ロボットアームの各部分を製作し組み立てる。
GCC Developer Liteを利用して、C言語でプログラムを
作る。
ロボットアームのコントロールは、昨年製作したマイコン
ボードを(下図)を用いて行う。
開発システム（GCC Developer Lite の機能の利用）
PC
プログラム
の書き込み
ATmega32マイコンボード
SIMPLE
TERM
センサ
ロボット
スケジュール
８月 ロボットアームの関節の設計
９月 ロボットアームの全体の設計
１０月 ロボットアームの試作と製作
プログラムの作成
１１月 動作プログラムの作成と動作確認
１２月 発表準備
レビューポイント
SolidWorksで全体の設計をした後
ロボットアームを試作及び製作した後
プログラムを作った後
ロボットアームの動作確認の後
矢萩先生と同じゼミの方に見てもらう