Transcript マイクロ相撲ロボットの設計

マイクロ相撲ロボットの設計
T21R009
工学部 ロボット工学科
松下 拓矢
背景
• 森下研では代々、精密工学会主催の国際マ
イクロメカニズムコンテストに参加しているの
で、これに参加するために、大学で学んだこ
とを活かし、マイクロ相撲ロボットの設計に取
り組もうと考えた。
目的
• 国際マイクロメカニズムコンテストの競技内容
を題材に相撲ロボット設計を通して、ロボット
の構想力、実践的な創作力を身に付けるた
めに3D CADの操作、設計を行えるようにする。
• この設計に沿った部品の製作をする。
ロボット設計構想
• ロボットの構想は、ロボットの作りやすさや基
本的な形状をしていること、先輩方の設計で
実績があることなどを考慮に入れてロボットを
イメージした。
３D CAD 設計
• ３D CADの設計はソリッドワークスを利用した。
• 図1は相撲ロボットの本体部分の設計図を示
す
図1→
３D CAD 設計
• 図2はタイヤのホイールの設計図を示す。
図2→
部品の製作
• 快削黄銅の直径12mmの丸棒を旋盤を使っ
て設計図に合わせた寸法で切削した。
• 図3は、図2をもとに実際に製作した物である。
←図３
製作したホイール
部品の製作
• 図4は図１の設計図をもとに製作した物である。
←図4
製作した本体部分
今後の予定
• 今後は車体を組み上げ、コントローラーを製
作し、大会参加を目指す。