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カーロボティクス・プラットフォーム
－ ロボットと自動車の融合 －
新しいカーロボティクス分野における研究，教育プラットホーム
スケールモデルカー Ｘ ロボット技術
RoboCarTM
RoboCarTM （外装なし）
充実した環境認識
プラットフォーム
ステレオ画像処理モジュール
ステレオカメラと画像処理ボードをスケールモデ
ルカー本体に搭載し、リアルタイムで画像処理を
実行します。自律移動システムのアルゴリズム
を研究室内で検証可能です。
赤外線測距センサー
障害物検知や駐車サポート等に利用できる赤外
線測距センサーを搭載します。センサーは車体
の前後，側面の取付バーを用いて、ユーザ自身
で自由に設定可能です。
小型レーザレンジファインダー
オプションで小型レーザレンジファインダーを取
付可能です。本格的な自律制御システムの研究
用途に最適です。
ZMP RoboCarTM Z （外装付）
スケールモデル
電気自動車
電気自動車システム
ECU（電子制御ユニット）としてのメインコント
ローラからモータドライバー，駆動用モータおよ
びステアリング用サーボモータを制御し、電気自
動車としてのシステムを提供します。
MATLAB®/Simulink®*1との連携
電気自動車の制御にMATLAB®/Simulink®を
活用することができます。高度な制御アルゴリズ
ムの構築や、 MATLAB®/Simulink®を用いた学
習にも適しています。
無線通信を利用したリモートコントロール
WiFi通信モジュールを搭載し、PCやリモートコン
トローラから遠隔でスケールモデルカーを操作す
ることができます。人間の直接操作が必要な研
究や教育に活用できます。
*1 MATLAB, Simulink は、米国 The MathWorks, Inc. の登録商標です。
ユーザアプリ
ケーションの搭載
スケールモデルカー本体にOSを搭載
スケールモデルカー本体には、Linux（汎用OS）
を採用し、ユーザアプリケーションを搭載可能と
します。また、スケールモデルカーの各機能を操
作するために、ZMPライブラリを提供します。
PC上のユーザアプリケーションと連携
スケールモデルカーは、無線通信を介してPC上
のユーザアプリケーションと連携することができ
ます。PC上で非リアルタイムなアプリケーション
を動作させたりログを収集することが可能です。
無線通信を活用して様々な装置と連携
スケールモデルカーは、無線通信を利用して
ユーザ独自の装置との通信や、複数の自動車
間コミュニケーション実験を行うことができます。
©2009 ZMP INC. All Rights Reserved. 3
カーロボティクス・プラットフォーム
■ 使用例
障害物回避アルゴリズム検証
群制御，インフラ協調の研究
インフラ協調：交通情報の取得
群制御：前車に追従
人，他車を検出，衝突回避
自動運転の研究
自動車と人間のインタラクションに関する研究
自動車情報の共有
事故体験情報を
利用した安全運転
事故体験情報
レーン追従，標識 / 信号認識
■ 本体レイアウトイメージ
■ システム構成
PC
スケールモデルカー本体
■ 製品外形
■ RoboCarTMの主な仕様
RoboCarTM / ZMP RC-Z
商品名 / 型番
サイズ / 重量
システム基本構成
429.0 x 195.0 x 212.2，約3kg
ステレオカメラ
VGA CCD 30fps (x2)
画像認識モジュール
ZMP製モジュール (IMAPCARⓇ: NEC製並列プロセッサ)
メインコントローラ
CPU: AMD GeodeⓇ LX800 Processor 500MHz
通信モジュール
WiFi通信モジュール IEEE802.11 b/g/n
内界センサ
ジャイロ1軸
■ 追加機能開発
ユーザ様とのご相談により、新しい機能の追加開発を承
ります。追加開発として次のような事例が考えられます。
加速度3軸
外界センサ
ロータリーエンコーダ （車輪 x4，駆動モータ軸 x1）

赤外線測距センサ (x8)

レーザレンジファインダ *オプション

シャーシ，フレーム
カーボンFRPシャーシ，ダブルウィッシュボーンサスペン
ション，ZMP製アルミフレーム
モータドライバ
ZMP製モジュール
サーボモータ
ロボット用サーボモータ
駆動用モータ
小型EDCモータ
バッテリ
制御システム用バッテリー 単三ニッケル水素電池 (x12)
駆動用バッテリー ニッケル水素バッテリパック (x1) 7.2Ｖ
スケールモデルカー本体
ソフトウェア
PCソフトウェア
メインコントローラOS
Linux (ソフトリアルタイム)
コントロールソフトウェア
制御ソフトウェア，ZMPライブラリ，ネットワークソフトウェア
画像処理プロセッサ
専用コード
OS
WindowsⓇ / Linux
開発環境
gcc
※IMAPCARはNECエレクトロニクス株式会社の日本国内における登録商標です。
※予告なく内容を変更する場合がありますので、ご了承ください。
搭載機器追加のためのスペース拡張とシャーシ強化
消費電力を計測するための電流値モニター
屋外利用における位置計測用のGPS
製造元：
株式会社ゼットエムピー
〒112-0002 東京都文京区小石川5-41-10
住友不動産小石川ビル6F
TEL: 03-5802-6901
FAX: 03-5802-6908
URL: http://www.zmp.co.jp E-Mail: [email protected]
販売代理店：
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