Transcript ロボットの製作と制御 - 電気電子工学科

米山研究室紹介
-システム制御工学研究室-
青山学院大学理工学部
電気電子工学科
米山 淳
システム制御を応用分野
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ロボット工学:人間型ロボット、ペットロボット、介護ロ
ボット
情報システム:コンピュータ制御、コンピュータシミュ
レーション
通信システム:ディジタル信号処理、適応制御
生産技術・設計:オートメーション、CAD設計技術
環境システム:電気自動車、省エネルギーシステム
都市・建築:耐震技術、交通システム
生理・生体工学:神経生理モデル、計測信号処理
経済・金融工学:確率システム制御、ゲーム理論
実験装置と研究テーマ
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ロボットの製作と制御: 二足歩行ロボット、生物型ロ
ボット、サッカーロボット、 各種ロボットの製作
人工知能:脳の研究、遺伝・進化のアルゴリズム
視覚認識と制御:ロボットの視覚・文字認識
ヘリコプタの姿勢制御:航空機の自動制御等
倒立振子の制御:二足歩行ロボットの歩行等
磁気浮上の制御:通信設備・レーダの追従制御等
人工衛星の姿勢軌道制御:宇宙ステーション・スペー
スシャトルの自動制御
金融・経済システム:大規模システムの予測と制御
Ｊリーグ・プロ野球の順位予測と勝敗予測:最適予測
理論的考察
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ロバスト制御：モデル化誤差やシステムに混入する
外乱を抑制する制御
ディジタル制御：ディジタル機器を用い高度な制御性
能のある制御
確率システム制御：確率的外乱に対する制御
非線形システム制御：非線形システムの制御
ファジィ理論・制御：曖昧性を取り入れた制御制御
ゲーム理論：敵対するプレーヤが相手の戦略を考慮
し、自分の利益を追求するための理論
ニューラルネットワーク：人工神経回路網モデル
遺伝的アルゴリズム：周囲の環境へ適応するシステ
ムの一手法
実験装置
Robo-oneへの出場！
Robo-oneはロボットのK-1である。
Robo-oneへの参加！
戦う機能のみならず、
様々なパフォーマンスが必要である。
二足歩行の研究！
障害物回避！
RoboCupへの出場
RoboCupはロボットによる
サッカー大会である。
２０５０年には、人間とロボットの
試合実現を目標にしている。
四足ロボットリーグ
ヒューマノイドリーグ
生物型ロボット・昆虫型ロボット
人間の入り込めない危険な地域・
狭い空間などでの作業を行う。
追従制御の確立！
ヘリコプタの姿勢制御！
人工衛星の制御！
卒業論文と研究テーマ
ハードウエア中心の卒論
実験装置を用いた研究
ロボットの製作
 ソフトウエア中心の卒論
プログラミング
 理論的手法による卒論
数学的な解析
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研究室の輪講・生活
卒業研究について
 研究テーマをしぼり、制御工学の知識の理解を深める
（理論的考察）。
 仕事を期日までに仕上げる（実験とデータ収集）。
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研究成果をまとめ、発表する（作文と口頭発表）。
輪講・ゼミについて
制御理論
週１回
コンピュータ、ソフトウエア（Ｃ言語、Matlab等）週１回
簡単な電子回路の組立なども必要に応じて行う。
ゼミでは英語の文献も使用する。
各自の研究テーマに関する報告会を行う。
End of Presentation