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知能制御実験発表 ～KOBALAB 2004 ～ 小林研究室 01104057 01104058 01104089 01104101 01104134 03104311 櫻木崇弘 佐々木隆介 奈加康弘 延井佑輔 吉田真由美 髙木夏樹 車体の構成 縦：40cm 横：20cm 高さ：10cm 車体の構成 サーボモータ H8 車体の構成 ・センサ ・ ノーズの先端部に取り付けた3つの赤外線センサ による壁と障害物の検知 ・ ノーズの裏面に取り付けた8つのフォトリフレクタによる ライントレース 車体の構成 PIC レギュレータ コーナ表示用LED モータドライバ 車体の特長１ ・メンテナンス性の高い構造 ケーブルの全てにコネクタを採用 分解が容易な構造 車体の特長２ ・ノーズ ノーズを長くすることにより（12ｃｍ），早い段階での ライントレース・障害物検知ができ，停止せずに走行 することが可能 車体の特長３ ・コンパクトな車体 障害物を回避しやすいように車体の幅を短縮し回 路等を無駄なく配置 走行経路 C2 C1 障害物 テープ Start Goal C3 障害物のあるコーナの認識 C1に障害物がある場合 C3 C2 C1 Start 障害物のあるコーナの認識 C2に障害物がある場合 C3 C2 C1 Start 障害物のあるコーナの認識 C3に障害物がある場合 C3 C2 C1 Start 障害物回避① 左 中央 右 障害物の範囲 障害物回避② 左 中央 左 障害物の範囲 障害物回避③ 中央 左 右 障害物の範囲 プログラムの流れ Start 横線検知 前進 障害物情報の取得 1 ゴールライン？ no ライントレース コーナリング コーナに 障害物？ yes 回避行動 yes 停止 no 横線検知 1 End プログラムの工夫点① ～コーナ後のラインへの復帰～ 外側寄り 左 プログラムの工夫点② ～赤外線センサによる距離の判断～ ・ ノイズの影響の軽減 設定した距離の閾値より大きい値をある回数カウントし たときに，設定した距離に達したと判断させる． 質疑応答