Transcript 1-2. 구성 요소 분석

메카트로닉스
Term Project : Eco Clean Car
팀 명 : 3조
팀 원 : 권병수, 김진성, 박광일,
료소화
발 표 : 2013年 12月 19日
매카트로닉스 입문
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-목
1. 주제 선정
차3. LabVIEW
1-1. 주제 선정
3-1. LabVIEW 란?
1-2. 구성 요소 분석
3-2. LabVIEW 프로그래밍
2. 마인드스톰
4. Eco Clean Car
2-1. 마인드스톰 이란?
4-1. 조립 완성후 시험 운행
2-2. 마인드스톰 조립
4-2. 보안 사항 및 문제점.
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1. 주제 선정
1-1. 주제선정
1) 팀원들의 의견 수집
➀ 사람을 따라다니면서 커피를 끓이는 커피포트
➁ 자동차의 동력을 잴 수 있는 Dyno
➂ 공장의 컨베이어 벨트를 활용한 물류 분류 시스템
➃ 쓰레기장에서 지정된 품목을 분류 하는 자동차
최종적으로 마지막에 있는 쓰레기장에서 지정된 품목을 분류
하는 자동차를 선정  이름하여 Eco Clean Car!!!
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1-2. 구성 요소 분석
1) 구체적 목표 설정
➀ 사람이 없는 곳에서 움직일 수 있도록 반복적인 루프회로를 도입
➁ 효율성을 위해 한 번에 많은 짐(쓰레기) 분류
➂ 수많은 변수를 고려하기 위하여 어떠한 길을 지정
2) 목표 설정에 따른 분석
➀ 시각센서를 이용하여 다음을 실제사례와 비슷한 조건으로 변경
 정해진 길 = 다른 색상의 길
 분류하도록 지정된 종류의 쓰레기 = 다른 색상들의 공
➁ 모터를 이용하여 다음을 실제사례와 비슷한 조건으로 변경
 바퀴의 구동력 = 모터
 물건을 들어 올리는 힘 = 모터와 기어, 구조물을 이용
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1-2. 구성 요소 분석
3) 설계 알고리즘
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2. 마인드 스톰
2-1. 마인드 스톰 이란?
①소개
 1998년에 레고 회사가 출시
 정식명 '레고 마인드 스톰 로보틱 인벤션
키트‘
②구성
 700여개의 전체 레고 블럭조각
 기어와 다양한 센서 및 전동 모터
RCX 블록
(마이크로 프로세서가 내장되어 있으며 이
(사진 마인드스톰 로봇 )
것으로 인해 프로그래밍 가능)
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2-2. 마인드 스톰 조립
(우측면)
(정면)
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2-2. 마인드 스톰 조립
(좌측면)
(후면)
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2-2. 마인드 스톰 조립
Eco Clean Car~!!!
1) 구동 센서류
① 컬러 감지 센서
 청색의 신호에 반응하여 운행
② 접촉 감지 센서
 정면 물체 인식 시 집게발 동작
③ 음향 감지 센서
 일정 데시벨 이상의 소리에 정지
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3. LabVIEW
3-1. LabVIEW 란?
 그래픽 기반의 프로그램 언어
 자체 컴파일러를 보유한 그래픽 기반 프로그래밍 언어
 엔지니어에게 익숙한 순서도 개념을 프로그래밍에 도입
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3-2. LabVIEW 프로그래밍
 최초 버튼을 눌러 출발하게 됨
 사운드 센서에 의해 정지하게 됨
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3-2. LabVIEW 프로그래밍
 출발 후 광 센서를 통해 길을 주행 함
 거짓 값일 경우 정지 함.
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3-2. LabVIEW 프로그래밍
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3-2. LabVIEW 프로그래밍
 장애물을 만나면 터치센서가 작동함
 일단 정지 후 집게발을 동작하게 됨
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3-2. LabVIEW 프로그래밍
 집게 발 동작 후에 다시 광센서를 통해 주행
 도착지에 도착 후 소리센서에 의해 정지
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4. Eco
Clean Car~!!!
4-1. 조립 완성 후 시험 운행
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4-2. 보안사항 및 문제점
1) 조립상의 문제점
 앞 뒤 로봇의 무게 밸런스
 초음파 센서의 각도
 광 센서의 위치
 터치 센서의 반응
2) 프로그래밍의 문제점
 구동 축 모터의 좌우 회전량 문제
 집게발 구동 모터의 회전각도
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한 학기 동안
수고하셨습니다~!!!
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