Transcript 마우스를 위한 스텝모터 디바이스 드라이버 H/W

스텝모터 디바이스 드라이버
H/W
강병주
robotics.ssu.ac.kr
목차
• 스테핑 모터의 원리와 동작
• 구동회로
• 회로 설명
robotics.ssu.ac.kr
스테핑모터
•
•
•
•
•
•
•
스텝단위 이동
내부자석, 외부 코일
오픈루프 컨트롤
전용 컨트롤러 필요
디지탈화된 동작
무게가 무겁다. 전력소모가 크다.
전자석으로 자석을 당기는 형태
robotics.ssu.ac.kr
스테핑모터의 동작
•배열된 코일에 순차적으로 신호를 준다
1->2->3->1…
Winding 1 1001001001001001001001001
Winding 2 0100100100100100100100100
Winding 3 0010010010010010010010010
time --->
robotics.ssu.ac.kr
스테핑 모터의 동작(유니폴라)
• 한 가지 극성의 전압사용(전류는 한방향
으로 흐른다.)
• 자석:매60도 배치 전자석:매90도 배치
Winding
Winding
Winding
Winding
1a 10001000100010001000100
1b 00100010001000100010001
2a 01000100010001000100010
2b 00010001000100010001000
time --->
robotics.ssu.ac.kr
스테핑 모터의 동작(바이폴라)
• 두가지 극성의 전암을 사용(전류는 양방
향으로 흐른다.)
• 회로구성이 복잡하다. 토크 크고, 고속
Terminal 1a +---+---+---+--Terminal 1b --+---+---+---+Terminal 2a -+---+---+---+-Terminal 2b ---+---+---+---+
time --->
robotics.ssu.ac.kr
회로도
robotics.ssu.ac.kr
robotics.ssu.ac.kr