Transcript ***********u***4:**********5:******1:*******9***9***9***9***9***9**9

1
직교형로봇「ＣＯＭＰＯ ＡＲＭ」
산업용 로봇의 종류
직교형 로봇
원통좌표형 로봇
수직다관절 로봇
수평다관절 로봇
2
3
１．직교로봇의 구동원
（１）스텝핑 모터
（COMPO ARM 기원으로 사용）
（２）서보모터
（３）리니어모터
２．직교로봇의 구동방법
（１）볼스크류
（２）타이밍벨트
（３）리니어모터
4
３．위치제어 방법
（１）오픈루프
스텝핑모터
（２）세미클로즈루프
서보모터
（３）클로즈루프
리니어모터
４．위치검출방법
（１）스텝핑모터
위치검출없음
（２）서보모터
로터리엔코더
・엡솔루트엔코더
（３）리니어모터
리니어엔코더
・인크리메탈엔코더
5
6
５．볼스크류축의 종류
ＢＢ０５、ＢＢ０７ （소형축）
ＢＢ３０ （중형축）
ＢＢ１０（표준축）
ＢＢ５０(대형축）
7
６．벨트축의 종류
ＢＢ１０（표준축）
ＢＢ３０ （중형축）
ＢＢ５０（대형축）
７．리니어축의 종류
하반질량：５０ｋｇ、최대스트로크：４０００ｍｍ
최대속도：３０００ｍｍ／ｓ
8
８．프레임 Size
9
10
９－１．각축의 사양（최대치）
기종
BB05D
모터용량 구동방식 반송질량 스트로크 최대속도
(mm) （ｍｍ／ｓ）
(W)
(kg)
50
10
500
800
볼스크류
BB07D
50
볼스크류
30
600
800
BBT5D
50
볼스크류
10
500
800
BBT7D
50
볼스크류
30
700
800
BB10E
100
볼스크류
50
1000
1200
BB30E
100
볼스크류
50
1000
1200
BB30F
200
볼스크류
80
1000
1200
BB50F
200
볼스크류
100
1500
1200
BB50G
400
볼스크류
150
1500
1200
９－２．각축의 사양（최대치）
기종
BB10E
11
모터용량 구동방식 반송질량 스트로크 최대속도
(mm) （ｍｍ／ｓ）
(W)
(kg)
100
15
1800
2000
Belt
BB10F
200
Belt
20
1800
2000
BB30E
100
Belt
15
2500
2000
BB30F
200
Belt
40
2500
2000
BB50F
200
Belt
40
2500
2000
BB50G
400
Belt
20
2500
2000
BC70F
200W상당
리니어
50
4000
3000
１０－１．볼스크류축 구조
형식：ＢＢ１０Ｅ－ＳＴ－Ｍ＊＊Ｎ
12
１０－２．벨트축 구조
ＢＢ１０Ｅ－ＢＴ－Ｍ２１Ｎ－
13
14
１１．각축 구조의장점・단점
축구조
장점
단점
볼스크류 ・표시위치와 차가 적음 ・볼스크류의 제약
벨트
리니어
・저렴한가격
제작한계
위험회전 수・ＤＮ값
・롱스트로크
・저렴한가격
・하반질량이 적다
・표시위치와의 차가 크다
・속도가 빠름
・위치정도가 높다
・롱스트로크
・높은가격
・자기의 처리필요
15
１２．축 조립 예
Ｘ－Ｙ
Ｘ－Ｙ테이블
Ｘ－Ｙm
Ｙ－Ｚ
Ｙ－Ｚm
Ｚ－Ｙ
Ｚ－Ｙm
Ｘ－Ｙ－Ｚ
Ｘ－Ｚ－Ｙm
Ｘ－Ｚ
Ｘ－Ｚ－Ｙ
Ｘ－Ｙ－Ｚ－Ｒ
１３．로봇 사용 예
부품공급
팔렛타이징
16
샤링
부품조립
Ｈ１８．６．２２ ワークショップ資料
１４．Clean Room 사양
１．청정도 Class１００（0.3μｍBase）보증
저발진구리스의 채용과 프레임내의 흡인
２．적은 흡인량으로 Clean을 확보
ＢＡ수평축：６０Ｎｌ／ｍｉｎ
17
１５．역방진사양
・축내부에 이물질이 들어오는 것을 방지
・축내부의 구리스등을 밖으로 내보내지 않음.
１．설치 공간에 맞추어 왕복축으로 용의
２ .에어퍼지 등의 범용으로 씰링정도를 더욱 높이는
것이 가능
18
１６．최근 개발항목
（１）소형리니어축
샤프트모터의 채용
프레임Size BB10상당
（２）고하반질량 ・ Long Stroke
ＢＢ６０ Belt축
감속기의 채용、System line간 발송
（３）자기식ＢＢ６０축（ Long Stroke ）
갠트리제어（２축동기제어）대응
19