Transcript 1 直交形ロボット「COMPO ARM」

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直交形ロボット「ＣＯＭＰＯ ＡＲＭ」
産業用ロボットの種類
直交形ロボット
垂直多関節ロボット
円筒座標形ロボット
水平多関節ロボット
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１．直交ロボットの駆動源
（１）ステッピングモータ
（コンポアーム起源で使用）
（２）サーボモータ
（３）リニアモータ
２．直交ロボットの駆動方法
（１）ボールネジ
（２）タイミングベルト
（３）リニアモータ
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３．位置制御方法
（１）オープンループ
ステッピングモータ
（２）セミクローズドループ
サーボモータ
（３）クローズドループ
リニアモータ
４．位置検出方法
（１）ステッピングモータ
位置検出なし
（２）サーボモータ
ロータリーエンコーダ
・アブソリュートエンコーダ
（３）リニアモータ
リニアエンコーダ
・インクリメンタルエンコーダ
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５．ボールネジ軸の種類
ＢＢ０５、ＢＢ０７ （小型軸）
ＢＢ３０ （中型軸）
ＢＢ１０（標準軸）
ＢＢ５０（大型軸）
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６．ベルト軸の種類
ＢＢ１０（標準軸）
ＢＢ３０ （中型軸）
ＢＢ５０（大型軸）
７．リニア軸の種類
可搬質量：５０ｋｇ、最大ストローク：４０００ｍｍ
最大速度：３０００ｍｍ／ｓ
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８．フレームサイズ
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９－１．各軸の仕様（最大値）
機種
ﾓｰﾀ容量 駆動方式 搬送質量 ｽﾄﾛｰｸ
(W)
(kg)
(mm)
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最大速度
（ｍｍ／ｓ）
BB05D
50
ﾎﾞｰﾙﾈｼﾞ
10
500
800
BB07D
50
ﾎﾞｰﾙﾈｼﾞ
30
600
800
BBT5D
50
ﾎﾞｰﾙﾈｼﾞ
10
500
800
BBT7D
50
ﾎﾞｰﾙﾈｼﾞ
30
700
800
BB10E
100
ﾎﾞｰﾙﾈｼﾞ
50
1000
1200
BB30E
100
ﾎﾞｰﾙﾈｼﾞ
50
1000
1200
BB30F
200
ﾎﾞｰﾙﾈｼﾞ
80
1000
1200
BB50F
200
ﾎﾞｰﾙﾈｼﾞ
100
1500
1200
BB50G
400
ﾎﾞｰﾙﾈｼﾞ
150
1500
1200
９－２．各軸の仕様（最大値）
機種
ﾓｰﾀ容量 駆動方式 搬送質量 ｽﾄﾛｰｸ
(W)
(kg)
(mm)
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最大速度
（ｍｍ／ｓ）
BB10E
100
ベルト
15
1800
2000
BB10F
200
ベルト
20
1800
2000
BB30E
100
ベルト
15
2500
2000
BB30F
200
ベルト
40
2500
2000
BB50F
200
ベルト
40
2500
2000
BB50G
400
ベルト
20
2500
2000
BC70F
200W相当
リニア
50
4000
3000
１０－１．ボールネジ軸構造
形式：ＢＢ１０Ｅ－ＳＴ－Ｍ＊＊Ｎ
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１０－２．ベルト軸構造
ＢＢ１０Ｅ－ＢＴ－Ｍ２１Ｎ－
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１１．各軸構造の長所・短所
軸構造
長所
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短所
ﾎﾞｰﾙﾈｼﾞ ・表示位置との差が小 ・ﾎﾞｰﾙﾈｼﾞの制約
・安価
製作限界
危険回転数・ＤＮ値
ベルト
・ロングストローク
・安価
・可搬質量が小さい
・表示位置との差が大
リニア
・速度が速い
・位置精度が高い
・ロングストローク
・高価
・磁気の処理要
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１２．軸組合せ例
Ｘ－Ｙテーブル
Ｘ－Ｙm
Ｙ－Ｚ
Ｙ－Ｚm
Ｚ－Ｙ
Ｚ－Ｙm
Ｘ－Ｙ－Ｚ
Ｘ－Ｚ－Ｙm
Ｘ－Ｚ
Ｘ－Ｚ－Ｙ
Ｘ－Ｙ－Ｚ－Ｒ
Ｘ－Ｙ
１３．ロボット使用例
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Ｈ１８．６．２２ ワークショップ資料
１４．クリーンルーム仕様
１．クリーン度クラス１００（0.3μｍベース）保証
低発塵グリスの採用とフレーム内の吸引
２．少ない吸引量でクリーンを確保
ＢＡストレート軸：６０Ｎｌ／ｍｉｎ
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１５．簡易防塵仕様
・軸内部への異物の侵入を防ぐ
・軸内部のグリス等を外へ出さない
１．設置スペースにあわせストレート軸､
折り返し軸を用意
２．エアーパージとの併用で、シール性を
更に高めることが可能
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１６．最近の開発項目
（１）小型リニア軸
シャフトモーターの採用
フレームサイズＢＢ１０相当
（２）高可搬質量・ロングストローク
ＢＢ６０ベルト軸
減速機の採用、システムライン間搬送
（３）自走式ＢＢ６０軸（ロングストローク）
ガントリー制御（２軸同期制御）対応
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ご静聴ありがとうございました。