Transcript MK PTP Robot 예

Master-K를 이용한 PTP(Point-To-Point) 로봇 제어
Robot의 기능
자기유지 필요  모터를 계속 ON시키기 위하여.
6개의 센서의 점등방식
P002
P003
P004
P005
P000
P001
P002
P003
P004
P005
P006
(p040 모터 off 상태 on)
(p040 모터 on 상태 on)
(p041 모터 off 상태 on)
(p041 모터 on 상태 on)
(p042 모터 off 상태 on)
(p042 모터 on 상태 on)
(시작 버튼)
4개의 모터의 구동방식
P001
여기에 센서를
달아주면 완벽한
센서에 의해
동작되는 PTP
로봇제어가 된다.
(예는 타이머를
사용하여 순차적
으로 구동됨))
P000
P040
P041
P042
P043
on(180。회전) off(원상태 복귀)
on(전진) off(원상태 복귀)
on(하강) off(원상태 복귀)
on(잡기) off(원상태 복귀)
동작 순서
P040
P041
P042
P043
래더도 작성 요령
1. 각 센서의 역할 및 모터의 구동 원리 파악
2. 순서방향 그려보기
3. 시퀸스 적으로 가장 간단하게 로직 만들기
(센서로 인한 프로그램 복잡화 방지)
1. 로직 구성시 간단한 주석 달기 (현위치 파악 용의)
2. 이동시 on되는 각각의 센서를 라인에 삽입 하기
(센서에 의한 로직으로 변환)
3. ptp로봇에 가서 작동 되는지 확인하기
위와 같이 ptp로봇의 각 센서 및 모터의 구동 원리를 파악하게 되면
쉽게 어떠한 동작이라도 래더도를 통해서 구현할 수 있다..