1장 로봇 기구의 설계

20052026 이성제

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목 차

 수직 다관절 로봇  수평 다관절 로봇(SCARA로봇)  직교좌표계로봇  무인반송차(AGV)  원통 좌표 로봇

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수직 다관절 로봇

 수직 다관절 로봇 : 수직평면 내에서 회전하는 팔 을 더 많이 배치함으로써 팔의 가동범위를 수직방 향으로 확대하는 로봇  보통 자유도가 6이다.

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수평다관절 로봇 (SCARA 로봇)

     수평다관절로봇: SCARA(Sele Ctively Compliant Arm for Robotic Assembly)라고 부르며 수평평면 내에서 회전하는 팔을 더 많이 배치해 서 수평방향으로 가동범위를 확대한 로봇.

평행한 관절을 여러개 이어 놓았다는 의미; 2축이 중력의 방향으로 평 행하고 3축이 Z방향(상하운동)으로만 움직인다. 3축이 상하운동하고 회전도 할 수 있는 4축으로 생산된다.

장점: 두 회전축(Z, R)과 직각인 수평면에서의 운동은 매우 빠르다. 따 라서 직교좌표로봇보다 처음 두 회전축의 직각인 평면에서의 운동이 빠 르므로 싸이클링 타임이 짧아 더 높은 생산성을 가진다.

가반하중(可搬荷重:Max. Payload:움직일 수 있는 중량)을 크게 가져갈 수 있어 상대적으로 무거운 물건의 반송도 가능하다. 병풍구조의 3자유도와 상하 신축용 1자유도를 합한 4자유도인것이 많 다.

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수평 다관절 로봇(SCARA 로봇)

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직교좌표계 로봇

 직교좌표로봇: 인간에게 익숙한 직교좌표계를 이용하여 작업을 수행하 는 로봇; 조립, 팔레타이징, Pick&Place, 검사, Sealing등 다양한 작업 에 응용된다. 하나의 축(단축)&단축을 사용환경에 맞게 직접조합하여 멀티로 운영할 수도 있고, 3축,혹은 3번째 축 끝에 회전축 R을 포함하 여 4축 자체가 조립되어 나오는 타입도 있다.

 장점: 직교좌표로봇의 장점으로는 우선, 인간에게 익숙한 직교좌표로 로봇이 움직이기 때문에 포인트 티칭(움직이는 포인트의 지정)이 용이 하고 프로그래밍도 비교적 쉽다. 따라서 로봇 프로그램에 익숙하지 않 은 초보자도 비교적 쉽게 로봇을 이용하여 공정을 자동화 할 수 있다.

 구조상의 특징으로, 직선운동을 기본으로 하기 때문에 각 운동방향으 로 완전히 독립되어 있다  따라서 작업영역의 모든 위치에서 기구역학과 동역학이 변하지 않고, 균일한 제어특성을 지니므로 높은 위치정밀도와 반복정밀도를 가지고, 제어가 간단하다.

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직교좌표계 로봇

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무인반송차(AGV)

 공장안에 가설된 전선에 발생하는 자력을 검출하여 전선을 따라 자율적으로 운전한다.

 백선을 페인트로 그리고 백선을 따라 이동하는 것도 있다.

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원통좌표 로봇

 원통좌표로봇은 원통의 길이와 반경방향으로 움직 이는 두개의 직선 축과 원의 둘레방향으로 움직이 는 하나의 회전축으로 구성된다. 그림과 같이 원통 형의 동작영역이 만들어지며 직선축과 회전축을 혼용하기때문에 직교좌표로봇과 수직관절형 로봇 의 중간정도 특성을 가지고있다.

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원통좌표로봇

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 http://kr.youtube.com/watch?v=v5eR0eHknZk  http://kr.youtube.com/watch?v=kQztDk8sY 4&feature=related  http://kr.youtube.com/watch?v=TMqoNk9ShXw &feature=related  http://kr.youtube.com/watch?v=vBZZPXCstdw& feature=related