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4-2. 자유도(Degree Of Freedom)
자유도는 기구의 모든 링크 위치를 지정하는 데
필요한 독립된 좌표의 개수로 정의한다.
즉 기구구동에 필요한 구동원의 개수라고도
정의 할 수 있다.
하나의 링크 안에 대한 선 또는 각도위치가 정해지면 모든 기구의
형태가 정해질 때 1자유도계라고 한다.
대부분의 기계기구는 1자유도를 가지며 로봇암은 3개 및 그 이상
을 갖는다.
그루블러의 방정식 자유도 F=3(n-1)-2jp-jh
n:전체의 링크 수 1:프레임의 개수 jp:핀 또는 슬라이드 개수
jh: 캠 또는 기어 등의 고차 조인트 개수
한정기구 : 1 자유도를 갖는 기구(대부분의 기구)
고정기구 : 0 또는 음수의 자유도를 갖는 기구 (구조라고 부름)
비 한정기구 : 2개 이상 의 자유도를 갖는 기구
로봇 암 또는 크레인과 같이 일반적으로 개회로
기구로 되어 있다.