Transcript controlul unei maşini teleghidate prin terminal mobil cu platformă

Universitatea “Politehnica” Bucureşti
Facultatea de Electronică, Telecomunicaţii şi Tehnologia Informaţiei
Conducător ştiinţific
Sl. Dr. Ing. Eduard POPOVICI


Absolvent
Eduard-Robert VOICU








Introducere
Idei principale
Schema bloc
Aplicaţia ControlYourCar
Construcţia maşinii
Implementarea driverului
Prezentarea proiectului
Concluzii



Crearea unei aplicaţii Android care va controla maşina, prin
trimiterea de comenzi folosind Bluetooth-ul.
Crearea unui program, în IDE-ul Arduino, pentru manipularea
corectă a datelor trimise de către dispozitivul mobil.
Construirea unui circuit imprimat, având ca circuit integrat
driverul L293N, care este conectat la plăcuţa de dezvoltare.

Comenzile trimise de dispozitivul mobil au următoarea formă:
L-valoarePWM\rR-valoarePWM\r




L reprezintă partea stangă a maşinii şi R reprezintă partea
dreaptă a maşinii.
valoarePWM reprezintă viteza de rotaţie a motoarelor.
Aceasta poate fi cuprinsă în intervalul [0 – 255].
- reprezintă direcţia de rotaţie a motoarelor. Dacă este
prezent motorulse va roti înapoi, iar daca este absent motorul
se va roti înainte.
\r reprezintă sfârşitul unei comenzi.
Dir 1 M Stanga
M
Stang
PWM M Stanga
Iteaduino BT
Dir 2 M Dreapta
Driver L293
M
PWM M Dreapta
Drept
Structura aplicaţiei

Aplicaţia are structura următoare ->
Fereastra către
utilizator a aplicaţiei
 View-ul aplicaţiei
este următorul:
Controlul prin
accelerometru


Prin citirea datelor accelerometrului se
vor trimite comenzi, prin bluetooth,
maşinii.
Se citesc datele axelor X şi Y. Axa X este
corespunzătoare pentru virarea stânga –
dreapta, iar axa Y este corespunzătoare
pentru înaintare şi pentru mersul înapoi a
maşinii.
Controlul prin
apăsarea unor
butoane


Prin apăsarea butoanelor sunt trimise comenzi de control
către maşina.
Particularitatea acestui mod de control o reprezintă faptul că
nu se poate seta viteza de rotaţie a motoarelor din aplicaţie.
Viteza de rotaţie fiind setată din codul JAVA, iar aceasta
valoare este maximă, 255.


Maşina reprezintă un kit 4WD.
Asamblarea kit-ului fiind una
uşoara.
Motoarele au necesitat lipirea
firelor de alimentare, pentru a
putea fi conectate la driver.
Configuraţia
motoarelor


Motoarele au fost aşezate pe
şasiul maşinii, având firele de
alimentare conectate.
Motoarele de pe partea stângă
sunt legate în paralel, la fel ca şi
cele de pe partea dreaptă,
pentru ca maşina să poata vira
stânga – dreapta.

Am implementat un steper driver,
folosind integratul L293N, 8 diode
SF 24, câte 4 pentru fiecare
motor, şi un condensator de 220
nF pentru decuplarea tensiunii de
alimentare la masă.
Schema electrică




Aplicaţiile implementare au fost realizate pe un sistem
Maguay MyWay: procesor Intel CORE i7-3630QM 2.4 Ghz,
memorie 8 Gb, sistem de operare Windows 7 pe 64 biţi.
Implementarea aplicaţiei Android a fost realizată folosind IDEul Eclipse instalând plugin-ul ADT (Android Development
Tools), versiunea v22.0.1-685705.
Implementarea aplicaţiei Arduino, pentru placută de
dezvoltare, a fost realizată folosind IDE-ul Arduino, versiunea
1.05.
Alegerea şi realizarea acestui proiect de licenţa mi-a permis
aplicarea tehnicilor şi principiilor de electronică şi de
programare invăţate în timpul facultăţii.
Universitatea “Politehnica” Bucureşti
Facultatea de Electronică, Telecomunicaţii şi Tehnologia Informaţiei
Conducător ştiinţific
Sl. Dr. Ing. Eduard POPOVICI


Absolvent
Eduard-Robert VOICU