Slide 1

Mастер рад
АУТОМАТСКО ОПСЛУЖИВАЊЕ
МАГАЦИНА

Студент:
Сретен Милошевић 869/2014

Ментор:
др Мирослав Бјекић

Садржај:
 Предлог сопственог решења
 Коришћене компоненте
 Софтверски алати
 Електрична шема
 Управљање системом

Предлог сопственог решења
 Реализација са XY позиционирањем

Коришћене компоненте
 Одабир компоненти
1. Заштитни осигурачи;
2. Напајање корачних мотора;
3. Вентилатор за хлађење
ормана;
4. Прекидач и сигнализација;
5. PLC контролер;
6. Напајање;
7. Драјвер Z осе;
8. Релејни интерфејс;
9. Драјвери X и Y оса;
10.Фреквентни претварач;
11.Конектори.

Коришћене компоненте
•

Корачни драјвер

 Корачни драјвер служи за покретање корачних мотора. Овде су
коришћена два драјвера типа SD4350 произвођача Motion Tech
Пин

Детаљи

PUL

Представља улазни сигнал. Када је напон 4-5V, тада је PUL-HI, а када је

+

0-0,5V тада је PUL-LOW. За исправан рад трајање pulse сигнала би

PUL

требало бити дуже од 5µs. За везивање на 12V или 24V потребно је

-

користити отпорнике.

DIR

У импулсном моду, то је сигнал ниске/високе величине напона и

+

представља два смера ротације мотора. DIR сигнал би требао бити

DIR- испред PULL сигнала за 5µs. Када је напон 4-5V, тада је DIR-HI, а када је
0-0,5V тада је DIR-LOW.
ENА Овај сигнал користи се за омогућавање/онемогућавање рада драјвера.
+

Висок ниво напона омогућава рад драјвера, а низак ниво онемогућава.

Коришћене компоненте
• Микро корачање
 Избор микростеп резолуције и излазне струје драјвера
се изводи преко 8-битног дип прекидача

 За потребе овог рада микрокорачање је подешено на
10000 корака по обртају, а корак завојног вретена 10
милиметара

Коришћене компоненте
•

Корачни мотор

 Коришћени мотори су типа SB57B003 произвођача
Motion Tech
 Корачни мотори могу радити у
три режима:
1. режим пуног корака,
2. режим полукорака,
3. микрокорачни режим рада.

Коришћене компоненте
•

PLC контролер

 Коришћени контролер је серије Modicon M238 типа
ТМ238LFDC24DT произвођача Schneider electric









Логички улази
Брзи бројачки улази
Транзисторски излази
Брзи бројачки излази
Серијска веза
Улазно/излазна сигнализација
Системска сигнализација

Коришћене компоненте
•

HMI оператор панел

 За потребе овог рада коришћен је HMI уређај типа Magelis
HMISTU655 произвођача Schneider electric

Софтвер
• SoMachine
 Софтвер је произведен за потребе PLC контролера
компаније Schneider Electric.

Софтвер
Ladder diagram (LD)
Function block diagram (FBD)
Structured text (ST)

Sequential function chart (SFC)

Софтвер
Sequential function chart (SFC)
 Графички орјантисан
 Секвенце и услови

Софтвер
Квалификатори могу бити:
N (non-stored) – акција је активна све док је корак активан;
R0 (overriding reset) – акција се деактивира;
S0 (set) – акција се активира када корак постане активан и остаје активна
након деактивирања корака све док се акција не ресетује;
L (time limited) – акција се активира када корак постане активан и остаје
активна док не истекне подешено време;
D (time delayed) – тајмер за временско одлагање се активира када корак
постане активан. Ако је корак и даље активан након одложеног времена,
акција ће постати активна и остати све до деактивације;
P (pulse) – акција се активира када корак постане активан/деактиван и
извршиће се само једном;
SD (stored and time delayed) – акција се активира када истекне подешено
време одлагања и остаје активна све док се не изврши ресет;
DS (delayed and stored) – Ако корак остане активан након истеклог времена
одлагања, акција ће постати активна и остати све док се не изврши ресет;
SL (stored and time limited) – акција се активира када корак постане активан и
остаје за одређено време или док се не изврши ресет.

Софтвер
Програмирање HMI уређаја
Неограничен број панела
Задавање и праћење вредности и процеса

Електрична шема
• Енергетска шема

Електрична шема
• Шема излазних елемената

Управљање системом
• Главни програм
Услови:
 Home_done
 Potvrdi
 Kretanje_done
 Preuzeo_done
Podprogrami:
 POU_Home
 Izbor
 POU_Kretanje
 POU_Preuzimanje

Управљање системом
• POU_kod
 Структурирани текст (ST)

Променљиве:
 Polica (BOOL)
 Internapro (DWORD)

Управљање системом
• POU_kod
 Структурирани текст (ST)

Променљиве:
 Pozicija (ARRAY)

Управљање системом
• Функцијски блок дијаграм (FBD)

Управљање системом
• Функцијски блок дијаграм (FBD)

Управљање системом
• Глобалне променљиве

Управљање системом
• Визуелизација

Закључак
Аутоматика је грана која се свакодневно развија, па и ови системи у
будућности могу напредовати великом брзином. Постоји простор за даље
унапређење у погледу побољшања и једноставнијег програмирања самог
програма, као и у проширењу могућности преузимања робе у смислу да
оператер на машини може задати више различитих локација које машина треба
обићи најоптималнијом путањом или да се забране одређене путање кретања.

Предности:
 Брзина транспорта
 Лакше управљање целим системом
 Већи капацитет складиштења
 Боља контрола над транспортом

Недостаци:
 Проблеми у комуникацији између уређаја
 Могућност хаварије услед квара одређених компоненти
 Механички кварови

Хвала на пажњи !
Захвалница:
Машина коришћена у изради овог мастер рада је резултат иновационог пројекта:
„Пројектовање и развој прототипа четвороосне нумерички управљане машине
за наваривање“,
ев. број: 451-03-00605/2012-16/25 под руководством проф. др Звонимир Југовић,
дипл инж. маш.


Slide 2

Mастер рад
АУТОМАТСКО ОПСЛУЖИВАЊЕ
МАГАЦИНА

Студент:
Сретен Милошевић 869/2014

Ментор:
др Мирослав Бјекић

Садржај:
 Предлог сопственог решења
 Коришћене компоненте
 Софтверски алати
 Електрична шема
 Управљање системом

Предлог сопственог решења
 Реализација са XY позиционирањем

Коришћене компоненте
 Одабир компоненти
1. Заштитни осигурачи;
2. Напајање корачних мотора;
3. Вентилатор за хлађење
ормана;
4. Прекидач и сигнализација;
5. PLC контролер;
6. Напајање;
7. Драјвер Z осе;
8. Релејни интерфејс;
9. Драјвери X и Y оса;
10.Фреквентни претварач;
11.Конектори.

Коришћене компоненте
•

Корачни драјвер

 Корачни драјвер служи за покретање корачних мотора. Овде су
коришћена два драјвера типа SD4350 произвођача Motion Tech
Пин

Детаљи

PUL

Представља улазни сигнал. Када је напон 4-5V, тада је PUL-HI, а када је

+

0-0,5V тада је PUL-LOW. За исправан рад трајање pulse сигнала би

PUL

требало бити дуже од 5µs. За везивање на 12V или 24V потребно је

-

користити отпорнике.

DIR

У импулсном моду, то је сигнал ниске/високе величине напона и

+

представља два смера ротације мотора. DIR сигнал би требао бити

DIR- испред PULL сигнала за 5µs. Када је напон 4-5V, тада је DIR-HI, а када је
0-0,5V тада је DIR-LOW.
ENА Овај сигнал користи се за омогућавање/онемогућавање рада драјвера.
+

Висок ниво напона омогућава рад драјвера, а низак ниво онемогућава.

Коришћене компоненте
• Микро корачање
 Избор микростеп резолуције и излазне струје драјвера
се изводи преко 8-битног дип прекидача

 За потребе овог рада микрокорачање је подешено на
10000 корака по обртају, а корак завојног вретена 10
милиметара

Коришћене компоненте
•

Корачни мотор

 Коришћени мотори су типа SB57B003 произвођача
Motion Tech
 Корачни мотори могу радити у
три режима:
1. режим пуног корака,
2. режим полукорака,
3. микрокорачни режим рада.

Коришћене компоненте
•

PLC контролер

 Коришћени контролер је серије Modicon M238 типа
ТМ238LFDC24DT произвођача Schneider electric









Логички улази
Брзи бројачки улази
Транзисторски излази
Брзи бројачки излази
Серијска веза
Улазно/излазна сигнализација
Системска сигнализација

Коришћене компоненте
•

HMI оператор панел

 За потребе овог рада коришћен је HMI уређај типа Magelis
HMISTU655 произвођача Schneider electric

Софтвер
• SoMachine
 Софтвер је произведен за потребе PLC контролера
компаније Schneider Electric.

Софтвер
Ladder diagram (LD)
Function block diagram (FBD)
Structured text (ST)

Sequential function chart (SFC)

Софтвер
Sequential function chart (SFC)
 Графички орјантисан
 Секвенце и услови

Софтвер
Квалификатори могу бити:
N (non-stored) – акција је активна све док је корак активан;
R0 (overriding reset) – акција се деактивира;
S0 (set) – акција се активира када корак постане активан и остаје активна
након деактивирања корака све док се акција не ресетује;
L (time limited) – акција се активира када корак постане активан и остаје
активна док не истекне подешено време;
D (time delayed) – тајмер за временско одлагање се активира када корак
постане активан. Ако је корак и даље активан након одложеног времена,
акција ће постати активна и остати све до деактивације;
P (pulse) – акција се активира када корак постане активан/деактиван и
извршиће се само једном;
SD (stored and time delayed) – акција се активира када истекне подешено
време одлагања и остаје активна све док се не изврши ресет;
DS (delayed and stored) – Ако корак остане активан након истеклог времена
одлагања, акција ће постати активна и остати све док се не изврши ресет;
SL (stored and time limited) – акција се активира када корак постане активан и
остаје за одређено време или док се не изврши ресет.

Софтвер
Програмирање HMI уређаја
Неограничен број панела
Задавање и праћење вредности и процеса

Електрична шема
• Енергетска шема

Електрична шема
• Шема излазних елемената

Управљање системом
• Главни програм
Услови:
 Home_done
 Potvrdi
 Kretanje_done
 Preuzeo_done
Podprogrami:
 POU_Home
 Izbor
 POU_Kretanje
 POU_Preuzimanje

Управљање системом
• POU_kod
 Структурирани текст (ST)

Променљиве:
 Polica (BOOL)
 Internapro (DWORD)

Управљање системом
• POU_kod
 Структурирани текст (ST)

Променљиве:
 Pozicija (ARRAY)

Управљање системом
• Функцијски блок дијаграм (FBD)

Управљање системом
• Функцијски блок дијаграм (FBD)

Управљање системом
• Глобалне променљиве

Управљање системом
• Визуелизација

Закључак
Аутоматика је грана која се свакодневно развија, па и ови системи у
будућности могу напредовати великом брзином. Постоји простор за даље
унапређење у погледу побољшања и једноставнијег програмирања самог
програма, као и у проширењу могућности преузимања робе у смислу да
оператер на машини може задати више различитих локација које машина треба
обићи најоптималнијом путањом или да се забране одређене путање кретања.

Предности:
 Брзина транспорта
 Лакше управљање целим системом
 Већи капацитет складиштења
 Боља контрола над транспортом

Недостаци:
 Проблеми у комуникацији између уређаја
 Могућност хаварије услед квара одређених компоненти
 Механички кварови

Хвала на пажњи !
Захвалница:
Машина коришћена у изради овог мастер рада је резултат иновационог пројекта:
„Пројектовање и развој прототипа четвороосне нумерички управљане машине
за наваривање“,
ев. број: 451-03-00605/2012-16/25 под руководством проф. др Звонимир Југовић,
дипл инж. маш.


Slide 3

Mастер рад
АУТОМАТСКО ОПСЛУЖИВАЊЕ
МАГАЦИНА

Студент:
Сретен Милошевић 869/2014

Ментор:
др Мирослав Бјекић

Садржај:
 Предлог сопственог решења
 Коришћене компоненте
 Софтверски алати
 Електрична шема
 Управљање системом

Предлог сопственог решења
 Реализација са XY позиционирањем

Коришћене компоненте
 Одабир компоненти
1. Заштитни осигурачи;
2. Напајање корачних мотора;
3. Вентилатор за хлађење
ормана;
4. Прекидач и сигнализација;
5. PLC контролер;
6. Напајање;
7. Драјвер Z осе;
8. Релејни интерфејс;
9. Драјвери X и Y оса;
10.Фреквентни претварач;
11.Конектори.

Коришћене компоненте
•

Корачни драјвер

 Корачни драјвер служи за покретање корачних мотора. Овде су
коришћена два драјвера типа SD4350 произвођача Motion Tech
Пин

Детаљи

PUL

Представља улазни сигнал. Када је напон 4-5V, тада је PUL-HI, а када је

+

0-0,5V тада је PUL-LOW. За исправан рад трајање pulse сигнала би

PUL

требало бити дуже од 5µs. За везивање на 12V или 24V потребно је

-

користити отпорнике.

DIR

У импулсном моду, то је сигнал ниске/високе величине напона и

+

представља два смера ротације мотора. DIR сигнал би требао бити

DIR- испред PULL сигнала за 5µs. Када је напон 4-5V, тада је DIR-HI, а када је
0-0,5V тада је DIR-LOW.
ENА Овај сигнал користи се за омогућавање/онемогућавање рада драјвера.
+

Висок ниво напона омогућава рад драјвера, а низак ниво онемогућава.

Коришћене компоненте
• Микро корачање
 Избор микростеп резолуције и излазне струје драјвера
се изводи преко 8-битног дип прекидача

 За потребе овог рада микрокорачање је подешено на
10000 корака по обртају, а корак завојног вретена 10
милиметара

Коришћене компоненте
•

Корачни мотор

 Коришћени мотори су типа SB57B003 произвођача
Motion Tech
 Корачни мотори могу радити у
три режима:
1. режим пуног корака,
2. режим полукорака,
3. микрокорачни режим рада.

Коришћене компоненте
•

PLC контролер

 Коришћени контролер је серије Modicon M238 типа
ТМ238LFDC24DT произвођача Schneider electric









Логички улази
Брзи бројачки улази
Транзисторски излази
Брзи бројачки излази
Серијска веза
Улазно/излазна сигнализација
Системска сигнализација

Коришћене компоненте
•

HMI оператор панел

 За потребе овог рада коришћен је HMI уређај типа Magelis
HMISTU655 произвођача Schneider electric

Софтвер
• SoMachine
 Софтвер је произведен за потребе PLC контролера
компаније Schneider Electric.

Софтвер
Ladder diagram (LD)
Function block diagram (FBD)
Structured text (ST)

Sequential function chart (SFC)

Софтвер
Sequential function chart (SFC)
 Графички орјантисан
 Секвенце и услови

Софтвер
Квалификатори могу бити:
N (non-stored) – акција је активна све док је корак активан;
R0 (overriding reset) – акција се деактивира;
S0 (set) – акција се активира када корак постане активан и остаје активна
након деактивирања корака све док се акција не ресетује;
L (time limited) – акција се активира када корак постане активан и остаје
активна док не истекне подешено време;
D (time delayed) – тајмер за временско одлагање се активира када корак
постане активан. Ако је корак и даље активан након одложеног времена,
акција ће постати активна и остати све до деактивације;
P (pulse) – акција се активира када корак постане активан/деактиван и
извршиће се само једном;
SD (stored and time delayed) – акција се активира када истекне подешено
време одлагања и остаје активна све док се не изврши ресет;
DS (delayed and stored) – Ако корак остане активан након истеклог времена
одлагања, акција ће постати активна и остати све док се не изврши ресет;
SL (stored and time limited) – акција се активира када корак постане активан и
остаје за одређено време или док се не изврши ресет.

Софтвер
Програмирање HMI уређаја
Неограничен број панела
Задавање и праћење вредности и процеса

Електрична шема
• Енергетска шема

Електрична шема
• Шема излазних елемената

Управљање системом
• Главни програм
Услови:
 Home_done
 Potvrdi
 Kretanje_done
 Preuzeo_done
Podprogrami:
 POU_Home
 Izbor
 POU_Kretanje
 POU_Preuzimanje

Управљање системом
• POU_kod
 Структурирани текст (ST)

Променљиве:
 Polica (BOOL)
 Internapro (DWORD)

Управљање системом
• POU_kod
 Структурирани текст (ST)

Променљиве:
 Pozicija (ARRAY)

Управљање системом
• Функцијски блок дијаграм (FBD)

Управљање системом
• Функцијски блок дијаграм (FBD)

Управљање системом
• Глобалне променљиве

Управљање системом
• Визуелизација

Закључак
Аутоматика је грана која се свакодневно развија, па и ови системи у
будућности могу напредовати великом брзином. Постоји простор за даље
унапређење у погледу побољшања и једноставнијег програмирања самог
програма, као и у проширењу могућности преузимања робе у смислу да
оператер на машини може задати више различитих локација које машина треба
обићи најоптималнијом путањом или да се забране одређене путање кретања.

Предности:
 Брзина транспорта
 Лакше управљање целим системом
 Већи капацитет складиштења
 Боља контрола над транспортом

Недостаци:
 Проблеми у комуникацији између уређаја
 Могућност хаварије услед квара одређених компоненти
 Механички кварови

Хвала на пажњи !
Захвалница:
Машина коришћена у изради овог мастер рада је резултат иновационог пројекта:
„Пројектовање и развој прототипа четвороосне нумерички управљане машине
за наваривање“,
ев. број: 451-03-00605/2012-16/25 под руководством проф. др Звонимир Југовић,
дипл инж. маш.


Slide 4

Mастер рад
АУТОМАТСКО ОПСЛУЖИВАЊЕ
МАГАЦИНА

Студент:
Сретен Милошевић 869/2014

Ментор:
др Мирослав Бјекић

Садржај:
 Предлог сопственог решења
 Коришћене компоненте
 Софтверски алати
 Електрична шема
 Управљање системом

Предлог сопственог решења
 Реализација са XY позиционирањем

Коришћене компоненте
 Одабир компоненти
1. Заштитни осигурачи;
2. Напајање корачних мотора;
3. Вентилатор за хлађење
ормана;
4. Прекидач и сигнализација;
5. PLC контролер;
6. Напајање;
7. Драјвер Z осе;
8. Релејни интерфејс;
9. Драјвери X и Y оса;
10.Фреквентни претварач;
11.Конектори.

Коришћене компоненте
•

Корачни драјвер

 Корачни драјвер служи за покретање корачних мотора. Овде су
коришћена два драјвера типа SD4350 произвођача Motion Tech
Пин

Детаљи

PUL

Представља улазни сигнал. Када је напон 4-5V, тада је PUL-HI, а када је

+

0-0,5V тада је PUL-LOW. За исправан рад трајање pulse сигнала би

PUL

требало бити дуже од 5µs. За везивање на 12V или 24V потребно је

-

користити отпорнике.

DIR

У импулсном моду, то је сигнал ниске/високе величине напона и

+

представља два смера ротације мотора. DIR сигнал би требао бити

DIR- испред PULL сигнала за 5µs. Када је напон 4-5V, тада је DIR-HI, а када је
0-0,5V тада је DIR-LOW.
ENА Овај сигнал користи се за омогућавање/онемогућавање рада драјвера.
+

Висок ниво напона омогућава рад драјвера, а низак ниво онемогућава.

Коришћене компоненте
• Микро корачање
 Избор микростеп резолуције и излазне струје драјвера
се изводи преко 8-битног дип прекидача

 За потребе овог рада микрокорачање је подешено на
10000 корака по обртају, а корак завојног вретена 10
милиметара

Коришћене компоненте
•

Корачни мотор

 Коришћени мотори су типа SB57B003 произвођача
Motion Tech
 Корачни мотори могу радити у
три режима:
1. режим пуног корака,
2. режим полукорака,
3. микрокорачни режим рада.

Коришћене компоненте
•

PLC контролер

 Коришћени контролер је серије Modicon M238 типа
ТМ238LFDC24DT произвођача Schneider electric









Логички улази
Брзи бројачки улази
Транзисторски излази
Брзи бројачки излази
Серијска веза
Улазно/излазна сигнализација
Системска сигнализација

Коришћене компоненте
•

HMI оператор панел

 За потребе овог рада коришћен је HMI уређај типа Magelis
HMISTU655 произвођача Schneider electric

Софтвер
• SoMachine
 Софтвер је произведен за потребе PLC контролера
компаније Schneider Electric.

Софтвер
Ladder diagram (LD)
Function block diagram (FBD)
Structured text (ST)

Sequential function chart (SFC)

Софтвер
Sequential function chart (SFC)
 Графички орјантисан
 Секвенце и услови

Софтвер
Квалификатори могу бити:
N (non-stored) – акција је активна све док је корак активан;
R0 (overriding reset) – акција се деактивира;
S0 (set) – акција се активира када корак постане активан и остаје активна
након деактивирања корака све док се акција не ресетује;
L (time limited) – акција се активира када корак постане активан и остаје
активна док не истекне подешено време;
D (time delayed) – тајмер за временско одлагање се активира када корак
постане активан. Ако је корак и даље активан након одложеног времена,
акција ће постати активна и остати све до деактивације;
P (pulse) – акција се активира када корак постане активан/деактиван и
извршиће се само једном;
SD (stored and time delayed) – акција се активира када истекне подешено
време одлагања и остаје активна све док се не изврши ресет;
DS (delayed and stored) – Ако корак остане активан након истеклог времена
одлагања, акција ће постати активна и остати све док се не изврши ресет;
SL (stored and time limited) – акција се активира када корак постане активан и
остаје за одређено време или док се не изврши ресет.

Софтвер
Програмирање HMI уређаја
Неограничен број панела
Задавање и праћење вредности и процеса

Електрична шема
• Енергетска шема

Електрична шема
• Шема излазних елемената

Управљање системом
• Главни програм
Услови:
 Home_done
 Potvrdi
 Kretanje_done
 Preuzeo_done
Podprogrami:
 POU_Home
 Izbor
 POU_Kretanje
 POU_Preuzimanje

Управљање системом
• POU_kod
 Структурирани текст (ST)

Променљиве:
 Polica (BOOL)
 Internapro (DWORD)

Управљање системом
• POU_kod
 Структурирани текст (ST)

Променљиве:
 Pozicija (ARRAY)

Управљање системом
• Функцијски блок дијаграм (FBD)

Управљање системом
• Функцијски блок дијаграм (FBD)

Управљање системом
• Глобалне променљиве

Управљање системом
• Визуелизација

Закључак
Аутоматика је грана која се свакодневно развија, па и ови системи у
будућности могу напредовати великом брзином. Постоји простор за даље
унапређење у погледу побољшања и једноставнијег програмирања самог
програма, као и у проширењу могућности преузимања робе у смислу да
оператер на машини може задати више различитих локација које машина треба
обићи најоптималнијом путањом или да се забране одређене путање кретања.

Предности:
 Брзина транспорта
 Лакше управљање целим системом
 Већи капацитет складиштења
 Боља контрола над транспортом

Недостаци:
 Проблеми у комуникацији између уређаја
 Могућност хаварије услед квара одређених компоненти
 Механички кварови

Хвала на пажњи !
Захвалница:
Машина коришћена у изради овог мастер рада је резултат иновационог пројекта:
„Пројектовање и развој прототипа четвороосне нумерички управљане машине
за наваривање“,
ев. број: 451-03-00605/2012-16/25 под руководством проф. др Звонимир Југовић,
дипл инж. маш.


Slide 5

Mастер рад
АУТОМАТСКО ОПСЛУЖИВАЊЕ
МАГАЦИНА

Студент:
Сретен Милошевић 869/2014

Ментор:
др Мирослав Бјекић

Садржај:
 Предлог сопственог решења
 Коришћене компоненте
 Софтверски алати
 Електрична шема
 Управљање системом

Предлог сопственог решења
 Реализација са XY позиционирањем

Коришћене компоненте
 Одабир компоненти
1. Заштитни осигурачи;
2. Напајање корачних мотора;
3. Вентилатор за хлађење
ормана;
4. Прекидач и сигнализација;
5. PLC контролер;
6. Напајање;
7. Драјвер Z осе;
8. Релејни интерфејс;
9. Драјвери X и Y оса;
10.Фреквентни претварач;
11.Конектори.

Коришћене компоненте
•

Корачни драјвер

 Корачни драјвер служи за покретање корачних мотора. Овде су
коришћена два драјвера типа SD4350 произвођача Motion Tech
Пин

Детаљи

PUL

Представља улазни сигнал. Када је напон 4-5V, тада је PUL-HI, а када је

+

0-0,5V тада је PUL-LOW. За исправан рад трајање pulse сигнала би

PUL

требало бити дуже од 5µs. За везивање на 12V или 24V потребно је

-

користити отпорнике.

DIR

У импулсном моду, то је сигнал ниске/високе величине напона и

+

представља два смера ротације мотора. DIR сигнал би требао бити

DIR- испред PULL сигнала за 5µs. Када је напон 4-5V, тада је DIR-HI, а када је
0-0,5V тада је DIR-LOW.
ENА Овај сигнал користи се за омогућавање/онемогућавање рада драјвера.
+

Висок ниво напона омогућава рад драјвера, а низак ниво онемогућава.

Коришћене компоненте
• Микро корачање
 Избор микростеп резолуције и излазне струје драјвера
се изводи преко 8-битног дип прекидача

 За потребе овог рада микрокорачање је подешено на
10000 корака по обртају, а корак завојног вретена 10
милиметара

Коришћене компоненте
•

Корачни мотор

 Коришћени мотори су типа SB57B003 произвођача
Motion Tech
 Корачни мотори могу радити у
три режима:
1. режим пуног корака,
2. режим полукорака,
3. микрокорачни режим рада.

Коришћене компоненте
•

PLC контролер

 Коришћени контролер је серије Modicon M238 типа
ТМ238LFDC24DT произвођача Schneider electric









Логички улази
Брзи бројачки улази
Транзисторски излази
Брзи бројачки излази
Серијска веза
Улазно/излазна сигнализација
Системска сигнализација

Коришћене компоненте
•

HMI оператор панел

 За потребе овог рада коришћен је HMI уређај типа Magelis
HMISTU655 произвођача Schneider electric

Софтвер
• SoMachine
 Софтвер је произведен за потребе PLC контролера
компаније Schneider Electric.

Софтвер
Ladder diagram (LD)
Function block diagram (FBD)
Structured text (ST)

Sequential function chart (SFC)

Софтвер
Sequential function chart (SFC)
 Графички орјантисан
 Секвенце и услови

Софтвер
Квалификатори могу бити:
N (non-stored) – акција је активна све док је корак активан;
R0 (overriding reset) – акција се деактивира;
S0 (set) – акција се активира када корак постане активан и остаје активна
након деактивирања корака све док се акција не ресетује;
L (time limited) – акција се активира када корак постане активан и остаје
активна док не истекне подешено време;
D (time delayed) – тајмер за временско одлагање се активира када корак
постане активан. Ако је корак и даље активан након одложеног времена,
акција ће постати активна и остати све до деактивације;
P (pulse) – акција се активира када корак постане активан/деактиван и
извршиће се само једном;
SD (stored and time delayed) – акција се активира када истекне подешено
време одлагања и остаје активна све док се не изврши ресет;
DS (delayed and stored) – Ако корак остане активан након истеклог времена
одлагања, акција ће постати активна и остати све док се не изврши ресет;
SL (stored and time limited) – акција се активира када корак постане активан и
остаје за одређено време или док се не изврши ресет.

Софтвер
Програмирање HMI уређаја
Неограничен број панела
Задавање и праћење вредности и процеса

Електрична шема
• Енергетска шема

Електрична шема
• Шема излазних елемената

Управљање системом
• Главни програм
Услови:
 Home_done
 Potvrdi
 Kretanje_done
 Preuzeo_done
Podprogrami:
 POU_Home
 Izbor
 POU_Kretanje
 POU_Preuzimanje

Управљање системом
• POU_kod
 Структурирани текст (ST)

Променљиве:
 Polica (BOOL)
 Internapro (DWORD)

Управљање системом
• POU_kod
 Структурирани текст (ST)

Променљиве:
 Pozicija (ARRAY)

Управљање системом
• Функцијски блок дијаграм (FBD)

Управљање системом
• Функцијски блок дијаграм (FBD)

Управљање системом
• Глобалне променљиве

Управљање системом
• Визуелизација

Закључак
Аутоматика је грана која се свакодневно развија, па и ови системи у
будућности могу напредовати великом брзином. Постоји простор за даље
унапређење у погледу побољшања и једноставнијег програмирања самог
програма, као и у проширењу могућности преузимања робе у смислу да
оператер на машини може задати више различитих локација које машина треба
обићи најоптималнијом путањом или да се забране одређене путање кретања.

Предности:
 Брзина транспорта
 Лакше управљање целим системом
 Већи капацитет складиштења
 Боља контрола над транспортом

Недостаци:
 Проблеми у комуникацији између уређаја
 Могућност хаварије услед квара одређених компоненти
 Механички кварови

Хвала на пажњи !
Захвалница:
Машина коришћена у изради овог мастер рада је резултат иновационог пројекта:
„Пројектовање и развој прототипа четвороосне нумерички управљане машине
за наваривање“,
ев. број: 451-03-00605/2012-16/25 под руководством проф. др Звонимир Југовић,
дипл инж. маш.


Slide 6

Mастер рад
АУТОМАТСКО ОПСЛУЖИВАЊЕ
МАГАЦИНА

Студент:
Сретен Милошевић 869/2014

Ментор:
др Мирослав Бјекић

Садржај:
 Предлог сопственог решења
 Коришћене компоненте
 Софтверски алати
 Електрична шема
 Управљање системом

Предлог сопственог решења
 Реализација са XY позиционирањем

Коришћене компоненте
 Одабир компоненти
1. Заштитни осигурачи;
2. Напајање корачних мотора;
3. Вентилатор за хлађење
ормана;
4. Прекидач и сигнализација;
5. PLC контролер;
6. Напајање;
7. Драјвер Z осе;
8. Релејни интерфејс;
9. Драјвери X и Y оса;
10.Фреквентни претварач;
11.Конектори.

Коришћене компоненте
•

Корачни драјвер

 Корачни драјвер служи за покретање корачних мотора. Овде су
коришћена два драјвера типа SD4350 произвођача Motion Tech
Пин

Детаљи

PUL

Представља улазни сигнал. Када је напон 4-5V, тада је PUL-HI, а када је

+

0-0,5V тада је PUL-LOW. За исправан рад трајање pulse сигнала би

PUL

требало бити дуже од 5µs. За везивање на 12V или 24V потребно је

-

користити отпорнике.

DIR

У импулсном моду, то је сигнал ниске/високе величине напона и

+

представља два смера ротације мотора. DIR сигнал би требао бити

DIR- испред PULL сигнала за 5µs. Када је напон 4-5V, тада је DIR-HI, а када је
0-0,5V тада је DIR-LOW.
ENА Овај сигнал користи се за омогућавање/онемогућавање рада драјвера.
+

Висок ниво напона омогућава рад драјвера, а низак ниво онемогућава.

Коришћене компоненте
• Микро корачање
 Избор микростеп резолуције и излазне струје драјвера
се изводи преко 8-битног дип прекидача

 За потребе овог рада микрокорачање је подешено на
10000 корака по обртају, а корак завојног вретена 10
милиметара

Коришћене компоненте
•

Корачни мотор

 Коришћени мотори су типа SB57B003 произвођача
Motion Tech
 Корачни мотори могу радити у
три режима:
1. режим пуног корака,
2. режим полукорака,
3. микрокорачни режим рада.

Коришћене компоненте
•

PLC контролер

 Коришћени контролер је серије Modicon M238 типа
ТМ238LFDC24DT произвођача Schneider electric









Логички улази
Брзи бројачки улази
Транзисторски излази
Брзи бројачки излази
Серијска веза
Улазно/излазна сигнализација
Системска сигнализација

Коришћене компоненте
•

HMI оператор панел

 За потребе овог рада коришћен је HMI уређај типа Magelis
HMISTU655 произвођача Schneider electric

Софтвер
• SoMachine
 Софтвер је произведен за потребе PLC контролера
компаније Schneider Electric.

Софтвер
Ladder diagram (LD)
Function block diagram (FBD)
Structured text (ST)

Sequential function chart (SFC)

Софтвер
Sequential function chart (SFC)
 Графички орјантисан
 Секвенце и услови

Софтвер
Квалификатори могу бити:
N (non-stored) – акција је активна све док је корак активан;
R0 (overriding reset) – акција се деактивира;
S0 (set) – акција се активира када корак постане активан и остаје активна
након деактивирања корака све док се акција не ресетује;
L (time limited) – акција се активира када корак постане активан и остаје
активна док не истекне подешено време;
D (time delayed) – тајмер за временско одлагање се активира када корак
постане активан. Ако је корак и даље активан након одложеног времена,
акција ће постати активна и остати све до деактивације;
P (pulse) – акција се активира када корак постане активан/деактиван и
извршиће се само једном;
SD (stored and time delayed) – акција се активира када истекне подешено
време одлагања и остаје активна све док се не изврши ресет;
DS (delayed and stored) – Ако корак остане активан након истеклог времена
одлагања, акција ће постати активна и остати све док се не изврши ресет;
SL (stored and time limited) – акција се активира када корак постане активан и
остаје за одређено време или док се не изврши ресет.

Софтвер
Програмирање HMI уређаја
Неограничен број панела
Задавање и праћење вредности и процеса

Електрична шема
• Енергетска шема

Електрична шема
• Шема излазних елемената

Управљање системом
• Главни програм
Услови:
 Home_done
 Potvrdi
 Kretanje_done
 Preuzeo_done
Podprogrami:
 POU_Home
 Izbor
 POU_Kretanje
 POU_Preuzimanje

Управљање системом
• POU_kod
 Структурирани текст (ST)

Променљиве:
 Polica (BOOL)
 Internapro (DWORD)

Управљање системом
• POU_kod
 Структурирани текст (ST)

Променљиве:
 Pozicija (ARRAY)

Управљање системом
• Функцијски блок дијаграм (FBD)

Управљање системом
• Функцијски блок дијаграм (FBD)

Управљање системом
• Глобалне променљиве

Управљање системом
• Визуелизација

Закључак
Аутоматика је грана која се свакодневно развија, па и ови системи у
будућности могу напредовати великом брзином. Постоји простор за даље
унапређење у погледу побољшања и једноставнијег програмирања самог
програма, као и у проширењу могућности преузимања робе у смислу да
оператер на машини може задати више различитих локација које машина треба
обићи најоптималнијом путањом или да се забране одређене путање кретања.

Предности:
 Брзина транспорта
 Лакше управљање целим системом
 Већи капацитет складиштења
 Боља контрола над транспортом

Недостаци:
 Проблеми у комуникацији између уређаја
 Могућност хаварије услед квара одређених компоненти
 Механички кварови

Хвала на пажњи !
Захвалница:
Машина коришћена у изради овог мастер рада је резултат иновационог пројекта:
„Пројектовање и развој прототипа четвороосне нумерички управљане машине
за наваривање“,
ев. број: 451-03-00605/2012-16/25 под руководством проф. др Звонимир Југовић,
дипл инж. маш.


Slide 7

Mастер рад
АУТОМАТСКО ОПСЛУЖИВАЊЕ
МАГАЦИНА

Студент:
Сретен Милошевић 869/2014

Ментор:
др Мирослав Бјекић

Садржај:
 Предлог сопственог решења
 Коришћене компоненте
 Софтверски алати
 Електрична шема
 Управљање системом

Предлог сопственог решења
 Реализација са XY позиционирањем

Коришћене компоненте
 Одабир компоненти
1. Заштитни осигурачи;
2. Напајање корачних мотора;
3. Вентилатор за хлађење
ормана;
4. Прекидач и сигнализација;
5. PLC контролер;
6. Напајање;
7. Драјвер Z осе;
8. Релејни интерфејс;
9. Драјвери X и Y оса;
10.Фреквентни претварач;
11.Конектори.

Коришћене компоненте
•

Корачни драјвер

 Корачни драјвер служи за покретање корачних мотора. Овде су
коришћена два драјвера типа SD4350 произвођача Motion Tech
Пин

Детаљи

PUL

Представља улазни сигнал. Када је напон 4-5V, тада је PUL-HI, а када је

+

0-0,5V тада је PUL-LOW. За исправан рад трајање pulse сигнала би

PUL

требало бити дуже од 5µs. За везивање на 12V или 24V потребно је

-

користити отпорнике.

DIR

У импулсном моду, то је сигнал ниске/високе величине напона и

+

представља два смера ротације мотора. DIR сигнал би требао бити

DIR- испред PULL сигнала за 5µs. Када је напон 4-5V, тада је DIR-HI, а када је
0-0,5V тада је DIR-LOW.
ENА Овај сигнал користи се за омогућавање/онемогућавање рада драјвера.
+

Висок ниво напона омогућава рад драјвера, а низак ниво онемогућава.

Коришћене компоненте
• Микро корачање
 Избор микростеп резолуције и излазне струје драјвера
се изводи преко 8-битног дип прекидача

 За потребе овог рада микрокорачање је подешено на
10000 корака по обртају, а корак завојног вретена 10
милиметара

Коришћене компоненте
•

Корачни мотор

 Коришћени мотори су типа SB57B003 произвођача
Motion Tech
 Корачни мотори могу радити у
три режима:
1. режим пуног корака,
2. режим полукорака,
3. микрокорачни режим рада.

Коришћене компоненте
•

PLC контролер

 Коришћени контролер је серије Modicon M238 типа
ТМ238LFDC24DT произвођача Schneider electric









Логички улази
Брзи бројачки улази
Транзисторски излази
Брзи бројачки излази
Серијска веза
Улазно/излазна сигнализација
Системска сигнализација

Коришћене компоненте
•

HMI оператор панел

 За потребе овог рада коришћен је HMI уређај типа Magelis
HMISTU655 произвођача Schneider electric

Софтвер
• SoMachine
 Софтвер је произведен за потребе PLC контролера
компаније Schneider Electric.

Софтвер
Ladder diagram (LD)
Function block diagram (FBD)
Structured text (ST)

Sequential function chart (SFC)

Софтвер
Sequential function chart (SFC)
 Графички орјантисан
 Секвенце и услови

Софтвер
Квалификатори могу бити:
N (non-stored) – акција је активна све док је корак активан;
R0 (overriding reset) – акција се деактивира;
S0 (set) – акција се активира када корак постане активан и остаје активна
након деактивирања корака све док се акција не ресетује;
L (time limited) – акција се активира када корак постане активан и остаје
активна док не истекне подешено време;
D (time delayed) – тајмер за временско одлагање се активира када корак
постане активан. Ако је корак и даље активан након одложеног времена,
акција ће постати активна и остати све до деактивације;
P (pulse) – акција се активира када корак постане активан/деактиван и
извршиће се само једном;
SD (stored and time delayed) – акција се активира када истекне подешено
време одлагања и остаје активна све док се не изврши ресет;
DS (delayed and stored) – Ако корак остане активан након истеклог времена
одлагања, акција ће постати активна и остати све док се не изврши ресет;
SL (stored and time limited) – акција се активира када корак постане активан и
остаје за одређено време или док се не изврши ресет.

Софтвер
Програмирање HMI уређаја
Неограничен број панела
Задавање и праћење вредности и процеса

Електрична шема
• Енергетска шема

Електрична шема
• Шема излазних елемената

Управљање системом
• Главни програм
Услови:
 Home_done
 Potvrdi
 Kretanje_done
 Preuzeo_done
Podprogrami:
 POU_Home
 Izbor
 POU_Kretanje
 POU_Preuzimanje

Управљање системом
• POU_kod
 Структурирани текст (ST)

Променљиве:
 Polica (BOOL)
 Internapro (DWORD)

Управљање системом
• POU_kod
 Структурирани текст (ST)

Променљиве:
 Pozicija (ARRAY)

Управљање системом
• Функцијски блок дијаграм (FBD)

Управљање системом
• Функцијски блок дијаграм (FBD)

Управљање системом
• Глобалне променљиве

Управљање системом
• Визуелизација

Закључак
Аутоматика је грана која се свакодневно развија, па и ови системи у
будућности могу напредовати великом брзином. Постоји простор за даље
унапређење у погледу побољшања и једноставнијег програмирања самог
програма, као и у проширењу могућности преузимања робе у смислу да
оператер на машини може задати више различитих локација које машина треба
обићи најоптималнијом путањом или да се забране одређене путање кретања.

Предности:
 Брзина транспорта
 Лакше управљање целим системом
 Већи капацитет складиштења
 Боља контрола над транспортом

Недостаци:
 Проблеми у комуникацији између уређаја
 Могућност хаварије услед квара одређених компоненти
 Механички кварови

Хвала на пажњи !
Захвалница:
Машина коришћена у изради овог мастер рада је резултат иновационог пројекта:
„Пројектовање и развој прототипа четвороосне нумерички управљане машине
за наваривање“,
ев. број: 451-03-00605/2012-16/25 под руководством проф. др Звонимир Југовић,
дипл инж. маш.


Slide 8

Mастер рад
АУТОМАТСКО ОПСЛУЖИВАЊЕ
МАГАЦИНА

Студент:
Сретен Милошевић 869/2014

Ментор:
др Мирослав Бјекић

Садржај:
 Предлог сопственог решења
 Коришћене компоненте
 Софтверски алати
 Електрична шема
 Управљање системом

Предлог сопственог решења
 Реализација са XY позиционирањем

Коришћене компоненте
 Одабир компоненти
1. Заштитни осигурачи;
2. Напајање корачних мотора;
3. Вентилатор за хлађење
ормана;
4. Прекидач и сигнализација;
5. PLC контролер;
6. Напајање;
7. Драјвер Z осе;
8. Релејни интерфејс;
9. Драјвери X и Y оса;
10.Фреквентни претварач;
11.Конектори.

Коришћене компоненте
•

Корачни драјвер

 Корачни драјвер служи за покретање корачних мотора. Овде су
коришћена два драјвера типа SD4350 произвођача Motion Tech
Пин

Детаљи

PUL

Представља улазни сигнал. Када је напон 4-5V, тада је PUL-HI, а када је

+

0-0,5V тада је PUL-LOW. За исправан рад трајање pulse сигнала би

PUL

требало бити дуже од 5µs. За везивање на 12V или 24V потребно је

-

користити отпорнике.

DIR

У импулсном моду, то је сигнал ниске/високе величине напона и

+

представља два смера ротације мотора. DIR сигнал би требао бити

DIR- испред PULL сигнала за 5µs. Када је напон 4-5V, тада је DIR-HI, а када је
0-0,5V тада је DIR-LOW.
ENА Овај сигнал користи се за омогућавање/онемогућавање рада драјвера.
+

Висок ниво напона омогућава рад драјвера, а низак ниво онемогућава.

Коришћене компоненте
• Микро корачање
 Избор микростеп резолуције и излазне струје драјвера
се изводи преко 8-битног дип прекидача

 За потребе овог рада микрокорачање је подешено на
10000 корака по обртају, а корак завојног вретена 10
милиметара

Коришћене компоненте
•

Корачни мотор

 Коришћени мотори су типа SB57B003 произвођача
Motion Tech
 Корачни мотори могу радити у
три режима:
1. режим пуног корака,
2. режим полукорака,
3. микрокорачни режим рада.

Коришћене компоненте
•

PLC контролер

 Коришћени контролер је серије Modicon M238 типа
ТМ238LFDC24DT произвођача Schneider electric









Логички улази
Брзи бројачки улази
Транзисторски излази
Брзи бројачки излази
Серијска веза
Улазно/излазна сигнализација
Системска сигнализација

Коришћене компоненте
•

HMI оператор панел

 За потребе овог рада коришћен је HMI уређај типа Magelis
HMISTU655 произвођача Schneider electric

Софтвер
• SoMachine
 Софтвер је произведен за потребе PLC контролера
компаније Schneider Electric.

Софтвер
Ladder diagram (LD)
Function block diagram (FBD)
Structured text (ST)

Sequential function chart (SFC)

Софтвер
Sequential function chart (SFC)
 Графички орјантисан
 Секвенце и услови

Софтвер
Квалификатори могу бити:
N (non-stored) – акција је активна све док је корак активан;
R0 (overriding reset) – акција се деактивира;
S0 (set) – акција се активира када корак постане активан и остаје активна
након деактивирања корака све док се акција не ресетује;
L (time limited) – акција се активира када корак постане активан и остаје
активна док не истекне подешено време;
D (time delayed) – тајмер за временско одлагање се активира када корак
постане активан. Ако је корак и даље активан након одложеног времена,
акција ће постати активна и остати све до деактивације;
P (pulse) – акција се активира када корак постане активан/деактиван и
извршиће се само једном;
SD (stored and time delayed) – акција се активира када истекне подешено
време одлагања и остаје активна све док се не изврши ресет;
DS (delayed and stored) – Ако корак остане активан након истеклог времена
одлагања, акција ће постати активна и остати све док се не изврши ресет;
SL (stored and time limited) – акција се активира када корак постане активан и
остаје за одређено време или док се не изврши ресет.

Софтвер
Програмирање HMI уређаја
Неограничен број панела
Задавање и праћење вредности и процеса

Електрична шема
• Енергетска шема

Електрична шема
• Шема излазних елемената

Управљање системом
• Главни програм
Услови:
 Home_done
 Potvrdi
 Kretanje_done
 Preuzeo_done
Podprogrami:
 POU_Home
 Izbor
 POU_Kretanje
 POU_Preuzimanje

Управљање системом
• POU_kod
 Структурирани текст (ST)

Променљиве:
 Polica (BOOL)
 Internapro (DWORD)

Управљање системом
• POU_kod
 Структурирани текст (ST)

Променљиве:
 Pozicija (ARRAY)

Управљање системом
• Функцијски блок дијаграм (FBD)

Управљање системом
• Функцијски блок дијаграм (FBD)

Управљање системом
• Глобалне променљиве

Управљање системом
• Визуелизација

Закључак
Аутоматика је грана која се свакодневно развија, па и ови системи у
будућности могу напредовати великом брзином. Постоји простор за даље
унапређење у погледу побољшања и једноставнијег програмирања самог
програма, као и у проширењу могућности преузимања робе у смислу да
оператер на машини може задати више различитих локација које машина треба
обићи најоптималнијом путањом или да се забране одређене путање кретања.

Предности:
 Брзина транспорта
 Лакше управљање целим системом
 Већи капацитет складиштења
 Боља контрола над транспортом

Недостаци:
 Проблеми у комуникацији између уређаја
 Могућност хаварије услед квара одређених компоненти
 Механички кварови

Хвала на пажњи !
Захвалница:
Машина коришћена у изради овог мастер рада је резултат иновационог пројекта:
„Пројектовање и развој прототипа четвороосне нумерички управљане машине
за наваривање“,
ев. број: 451-03-00605/2012-16/25 под руководством проф. др Звонимир Југовић,
дипл инж. маш.


Slide 9

Mастер рад
АУТОМАТСКО ОПСЛУЖИВАЊЕ
МАГАЦИНА

Студент:
Сретен Милошевић 869/2014

Ментор:
др Мирослав Бјекић

Садржај:
 Предлог сопственог решења
 Коришћене компоненте
 Софтверски алати
 Електрична шема
 Управљање системом

Предлог сопственог решења
 Реализација са XY позиционирањем

Коришћене компоненте
 Одабир компоненти
1. Заштитни осигурачи;
2. Напајање корачних мотора;
3. Вентилатор за хлађење
ормана;
4. Прекидач и сигнализација;
5. PLC контролер;
6. Напајање;
7. Драјвер Z осе;
8. Релејни интерфејс;
9. Драјвери X и Y оса;
10.Фреквентни претварач;
11.Конектори.

Коришћене компоненте
•

Корачни драјвер

 Корачни драјвер служи за покретање корачних мотора. Овде су
коришћена два драјвера типа SD4350 произвођача Motion Tech
Пин

Детаљи

PUL

Представља улазни сигнал. Када је напон 4-5V, тада је PUL-HI, а када је

+

0-0,5V тада је PUL-LOW. За исправан рад трајање pulse сигнала би

PUL

требало бити дуже од 5µs. За везивање на 12V или 24V потребно је

-

користити отпорнике.

DIR

У импулсном моду, то је сигнал ниске/високе величине напона и

+

представља два смера ротације мотора. DIR сигнал би требао бити

DIR- испред PULL сигнала за 5µs. Када је напон 4-5V, тада је DIR-HI, а када је
0-0,5V тада је DIR-LOW.
ENА Овај сигнал користи се за омогућавање/онемогућавање рада драјвера.
+

Висок ниво напона омогућава рад драјвера, а низак ниво онемогућава.

Коришћене компоненте
• Микро корачање
 Избор микростеп резолуције и излазне струје драјвера
се изводи преко 8-битног дип прекидача

 За потребе овог рада микрокорачање је подешено на
10000 корака по обртају, а корак завојног вретена 10
милиметара

Коришћене компоненте
•

Корачни мотор

 Коришћени мотори су типа SB57B003 произвођача
Motion Tech
 Корачни мотори могу радити у
три режима:
1. режим пуног корака,
2. режим полукорака,
3. микрокорачни режим рада.

Коришћене компоненте
•

PLC контролер

 Коришћени контролер је серије Modicon M238 типа
ТМ238LFDC24DT произвођача Schneider electric









Логички улази
Брзи бројачки улази
Транзисторски излази
Брзи бројачки излази
Серијска веза
Улазно/излазна сигнализација
Системска сигнализација

Коришћене компоненте
•

HMI оператор панел

 За потребе овог рада коришћен је HMI уређај типа Magelis
HMISTU655 произвођача Schneider electric

Софтвер
• SoMachine
 Софтвер је произведен за потребе PLC контролера
компаније Schneider Electric.

Софтвер
Ladder diagram (LD)
Function block diagram (FBD)
Structured text (ST)

Sequential function chart (SFC)

Софтвер
Sequential function chart (SFC)
 Графички орјантисан
 Секвенце и услови

Софтвер
Квалификатори могу бити:
N (non-stored) – акција је активна све док је корак активан;
R0 (overriding reset) – акција се деактивира;
S0 (set) – акција се активира када корак постане активан и остаје активна
након деактивирања корака све док се акција не ресетује;
L (time limited) – акција се активира када корак постане активан и остаје
активна док не истекне подешено време;
D (time delayed) – тајмер за временско одлагање се активира када корак
постане активан. Ако је корак и даље активан након одложеног времена,
акција ће постати активна и остати све до деактивације;
P (pulse) – акција се активира када корак постане активан/деактиван и
извршиће се само једном;
SD (stored and time delayed) – акција се активира када истекне подешено
време одлагања и остаје активна све док се не изврши ресет;
DS (delayed and stored) – Ако корак остане активан након истеклог времена
одлагања, акција ће постати активна и остати све док се не изврши ресет;
SL (stored and time limited) – акција се активира када корак постане активан и
остаје за одређено време или док се не изврши ресет.

Софтвер
Програмирање HMI уређаја
Неограничен број панела
Задавање и праћење вредности и процеса

Електрична шема
• Енергетска шема

Електрична шема
• Шема излазних елемената

Управљање системом
• Главни програм
Услови:
 Home_done
 Potvrdi
 Kretanje_done
 Preuzeo_done
Podprogrami:
 POU_Home
 Izbor
 POU_Kretanje
 POU_Preuzimanje

Управљање системом
• POU_kod
 Структурирани текст (ST)

Променљиве:
 Polica (BOOL)
 Internapro (DWORD)

Управљање системом
• POU_kod
 Структурирани текст (ST)

Променљиве:
 Pozicija (ARRAY)

Управљање системом
• Функцијски блок дијаграм (FBD)

Управљање системом
• Функцијски блок дијаграм (FBD)

Управљање системом
• Глобалне променљиве

Управљање системом
• Визуелизација

Закључак
Аутоматика је грана која се свакодневно развија, па и ови системи у
будућности могу напредовати великом брзином. Постоји простор за даље
унапређење у погледу побољшања и једноставнијег програмирања самог
програма, као и у проширењу могућности преузимања робе у смислу да
оператер на машини може задати више различитих локација које машина треба
обићи најоптималнијом путањом или да се забране одређене путање кретања.

Предности:
 Брзина транспорта
 Лакше управљање целим системом
 Већи капацитет складиштења
 Боља контрола над транспортом

Недостаци:
 Проблеми у комуникацији између уређаја
 Могућност хаварије услед квара одређених компоненти
 Механички кварови

Хвала на пажњи !
Захвалница:
Машина коришћена у изради овог мастер рада је резултат иновационог пројекта:
„Пројектовање и развој прототипа четвороосне нумерички управљане машине
за наваривање“,
ев. број: 451-03-00605/2012-16/25 под руководством проф. др Звонимир Југовић,
дипл инж. маш.


Slide 10

Mастер рад
АУТОМАТСКО ОПСЛУЖИВАЊЕ
МАГАЦИНА

Студент:
Сретен Милошевић 869/2014

Ментор:
др Мирослав Бјекић

Садржај:
 Предлог сопственог решења
 Коришћене компоненте
 Софтверски алати
 Електрична шема
 Управљање системом

Предлог сопственог решења
 Реализација са XY позиционирањем

Коришћене компоненте
 Одабир компоненти
1. Заштитни осигурачи;
2. Напајање корачних мотора;
3. Вентилатор за хлађење
ормана;
4. Прекидач и сигнализација;
5. PLC контролер;
6. Напајање;
7. Драјвер Z осе;
8. Релејни интерфејс;
9. Драјвери X и Y оса;
10.Фреквентни претварач;
11.Конектори.

Коришћене компоненте
•

Корачни драјвер

 Корачни драјвер служи за покретање корачних мотора. Овде су
коришћена два драјвера типа SD4350 произвођача Motion Tech
Пин

Детаљи

PUL

Представља улазни сигнал. Када је напон 4-5V, тада је PUL-HI, а када је

+

0-0,5V тада је PUL-LOW. За исправан рад трајање pulse сигнала би

PUL

требало бити дуже од 5µs. За везивање на 12V или 24V потребно је

-

користити отпорнике.

DIR

У импулсном моду, то је сигнал ниске/високе величине напона и

+

представља два смера ротације мотора. DIR сигнал би требао бити

DIR- испред PULL сигнала за 5µs. Када је напон 4-5V, тада је DIR-HI, а када је
0-0,5V тада је DIR-LOW.
ENА Овај сигнал користи се за омогућавање/онемогућавање рада драјвера.
+

Висок ниво напона омогућава рад драјвера, а низак ниво онемогућава.

Коришћене компоненте
• Микро корачање
 Избор микростеп резолуције и излазне струје драјвера
се изводи преко 8-битног дип прекидача

 За потребе овог рада микрокорачање је подешено на
10000 корака по обртају, а корак завојног вретена 10
милиметара

Коришћене компоненте
•

Корачни мотор

 Коришћени мотори су типа SB57B003 произвођача
Motion Tech
 Корачни мотори могу радити у
три режима:
1. режим пуног корака,
2. режим полукорака,
3. микрокорачни режим рада.

Коришћене компоненте
•

PLC контролер

 Коришћени контролер је серије Modicon M238 типа
ТМ238LFDC24DT произвођача Schneider electric









Логички улази
Брзи бројачки улази
Транзисторски излази
Брзи бројачки излази
Серијска веза
Улазно/излазна сигнализација
Системска сигнализација

Коришћене компоненте
•

HMI оператор панел

 За потребе овог рада коришћен је HMI уређај типа Magelis
HMISTU655 произвођача Schneider electric

Софтвер
• SoMachine
 Софтвер је произведен за потребе PLC контролера
компаније Schneider Electric.

Софтвер
Ladder diagram (LD)
Function block diagram (FBD)
Structured text (ST)

Sequential function chart (SFC)

Софтвер
Sequential function chart (SFC)
 Графички орјантисан
 Секвенце и услови

Софтвер
Квалификатори могу бити:
N (non-stored) – акција је активна све док је корак активан;
R0 (overriding reset) – акција се деактивира;
S0 (set) – акција се активира када корак постане активан и остаје активна
након деактивирања корака све док се акција не ресетује;
L (time limited) – акција се активира када корак постане активан и остаје
активна док не истекне подешено време;
D (time delayed) – тајмер за временско одлагање се активира када корак
постане активан. Ако је корак и даље активан након одложеног времена,
акција ће постати активна и остати све до деактивације;
P (pulse) – акција се активира када корак постане активан/деактиван и
извршиће се само једном;
SD (stored and time delayed) – акција се активира када истекне подешено
време одлагања и остаје активна све док се не изврши ресет;
DS (delayed and stored) – Ако корак остане активан након истеклог времена
одлагања, акција ће постати активна и остати све док се не изврши ресет;
SL (stored and time limited) – акција се активира када корак постане активан и
остаје за одређено време или док се не изврши ресет.

Софтвер
Програмирање HMI уређаја
Неограничен број панела
Задавање и праћење вредности и процеса

Електрична шема
• Енергетска шема

Електрична шема
• Шема излазних елемената

Управљање системом
• Главни програм
Услови:
 Home_done
 Potvrdi
 Kretanje_done
 Preuzeo_done
Podprogrami:
 POU_Home
 Izbor
 POU_Kretanje
 POU_Preuzimanje

Управљање системом
• POU_kod
 Структурирани текст (ST)

Променљиве:
 Polica (BOOL)
 Internapro (DWORD)

Управљање системом
• POU_kod
 Структурирани текст (ST)

Променљиве:
 Pozicija (ARRAY)

Управљање системом
• Функцијски блок дијаграм (FBD)

Управљање системом
• Функцијски блок дијаграм (FBD)

Управљање системом
• Глобалне променљиве

Управљање системом
• Визуелизација

Закључак
Аутоматика је грана која се свакодневно развија, па и ови системи у
будућности могу напредовати великом брзином. Постоји простор за даље
унапређење у погледу побољшања и једноставнијег програмирања самог
програма, као и у проширењу могућности преузимања робе у смислу да
оператер на машини може задати више различитих локација које машина треба
обићи најоптималнијом путањом или да се забране одређене путање кретања.

Предности:
 Брзина транспорта
 Лакше управљање целим системом
 Већи капацитет складиштења
 Боља контрола над транспортом

Недостаци:
 Проблеми у комуникацији између уређаја
 Могућност хаварије услед квара одређених компоненти
 Механички кварови

Хвала на пажњи !
Захвалница:
Машина коришћена у изради овог мастер рада је резултат иновационог пројекта:
„Пројектовање и развој прототипа четвороосне нумерички управљане машине
за наваривање“,
ев. број: 451-03-00605/2012-16/25 под руководством проф. др Звонимир Југовић,
дипл инж. маш.


Slide 11

Mастер рад
АУТОМАТСКО ОПСЛУЖИВАЊЕ
МАГАЦИНА

Студент:
Сретен Милошевић 869/2014

Ментор:
др Мирослав Бјекић

Садржај:
 Предлог сопственог решења
 Коришћене компоненте
 Софтверски алати
 Електрична шема
 Управљање системом

Предлог сопственог решења
 Реализација са XY позиционирањем

Коришћене компоненте
 Одабир компоненти
1. Заштитни осигурачи;
2. Напајање корачних мотора;
3. Вентилатор за хлађење
ормана;
4. Прекидач и сигнализација;
5. PLC контролер;
6. Напајање;
7. Драјвер Z осе;
8. Релејни интерфејс;
9. Драјвери X и Y оса;
10.Фреквентни претварач;
11.Конектори.

Коришћене компоненте
•

Корачни драјвер

 Корачни драјвер служи за покретање корачних мотора. Овде су
коришћена два драјвера типа SD4350 произвођача Motion Tech
Пин

Детаљи

PUL

Представља улазни сигнал. Када је напон 4-5V, тада је PUL-HI, а када је

+

0-0,5V тада је PUL-LOW. За исправан рад трајање pulse сигнала би

PUL

требало бити дуже од 5µs. За везивање на 12V или 24V потребно је

-

користити отпорнике.

DIR

У импулсном моду, то је сигнал ниске/високе величине напона и

+

представља два смера ротације мотора. DIR сигнал би требао бити

DIR- испред PULL сигнала за 5µs. Када је напон 4-5V, тада је DIR-HI, а када је
0-0,5V тада је DIR-LOW.
ENА Овај сигнал користи се за омогућавање/онемогућавање рада драјвера.
+

Висок ниво напона омогућава рад драјвера, а низак ниво онемогућава.

Коришћене компоненте
• Микро корачање
 Избор микростеп резолуције и излазне струје драјвера
се изводи преко 8-битног дип прекидача

 За потребе овог рада микрокорачање је подешено на
10000 корака по обртају, а корак завојног вретена 10
милиметара

Коришћене компоненте
•

Корачни мотор

 Коришћени мотори су типа SB57B003 произвођача
Motion Tech
 Корачни мотори могу радити у
три режима:
1. режим пуног корака,
2. режим полукорака,
3. микрокорачни режим рада.

Коришћене компоненте
•

PLC контролер

 Коришћени контролер је серије Modicon M238 типа
ТМ238LFDC24DT произвођача Schneider electric









Логички улази
Брзи бројачки улази
Транзисторски излази
Брзи бројачки излази
Серијска веза
Улазно/излазна сигнализација
Системска сигнализација

Коришћене компоненте
•

HMI оператор панел

 За потребе овог рада коришћен је HMI уређај типа Magelis
HMISTU655 произвођача Schneider electric

Софтвер
• SoMachine
 Софтвер је произведен за потребе PLC контролера
компаније Schneider Electric.

Софтвер
Ladder diagram (LD)
Function block diagram (FBD)
Structured text (ST)

Sequential function chart (SFC)

Софтвер
Sequential function chart (SFC)
 Графички орјантисан
 Секвенце и услови

Софтвер
Квалификатори могу бити:
N (non-stored) – акција је активна све док је корак активан;
R0 (overriding reset) – акција се деактивира;
S0 (set) – акција се активира када корак постане активан и остаје активна
након деактивирања корака све док се акција не ресетује;
L (time limited) – акција се активира када корак постане активан и остаје
активна док не истекне подешено време;
D (time delayed) – тајмер за временско одлагање се активира када корак
постане активан. Ако је корак и даље активан након одложеног времена,
акција ће постати активна и остати све до деактивације;
P (pulse) – акција се активира када корак постане активан/деактиван и
извршиће се само једном;
SD (stored and time delayed) – акција се активира када истекне подешено
време одлагања и остаје активна све док се не изврши ресет;
DS (delayed and stored) – Ако корак остане активан након истеклог времена
одлагања, акција ће постати активна и остати све док се не изврши ресет;
SL (stored and time limited) – акција се активира када корак постане активан и
остаје за одређено време или док се не изврши ресет.

Софтвер
Програмирање HMI уређаја
Неограничен број панела
Задавање и праћење вредности и процеса

Електрична шема
• Енергетска шема

Електрична шема
• Шема излазних елемената

Управљање системом
• Главни програм
Услови:
 Home_done
 Potvrdi
 Kretanje_done
 Preuzeo_done
Podprogrami:
 POU_Home
 Izbor
 POU_Kretanje
 POU_Preuzimanje

Управљање системом
• POU_kod
 Структурирани текст (ST)

Променљиве:
 Polica (BOOL)
 Internapro (DWORD)

Управљање системом
• POU_kod
 Структурирани текст (ST)

Променљиве:
 Pozicija (ARRAY)

Управљање системом
• Функцијски блок дијаграм (FBD)

Управљање системом
• Функцијски блок дијаграм (FBD)

Управљање системом
• Глобалне променљиве

Управљање системом
• Визуелизација

Закључак
Аутоматика је грана која се свакодневно развија, па и ови системи у
будућности могу напредовати великом брзином. Постоји простор за даље
унапређење у погледу побољшања и једноставнијег програмирања самог
програма, као и у проширењу могућности преузимања робе у смислу да
оператер на машини може задати више различитих локација које машина треба
обићи најоптималнијом путањом или да се забране одређене путање кретања.

Предности:
 Брзина транспорта
 Лакше управљање целим системом
 Већи капацитет складиштења
 Боља контрола над транспортом

Недостаци:
 Проблеми у комуникацији између уређаја
 Могућност хаварије услед квара одређених компоненти
 Механички кварови

Хвала на пажњи !
Захвалница:
Машина коришћена у изради овог мастер рада је резултат иновационог пројекта:
„Пројектовање и развој прототипа четвороосне нумерички управљане машине
за наваривање“,
ев. број: 451-03-00605/2012-16/25 под руководством проф. др Звонимир Југовић,
дипл инж. маш.


Slide 12

Mастер рад
АУТОМАТСКО ОПСЛУЖИВАЊЕ
МАГАЦИНА

Студент:
Сретен Милошевић 869/2014

Ментор:
др Мирослав Бјекић

Садржај:
 Предлог сопственог решења
 Коришћене компоненте
 Софтверски алати
 Електрична шема
 Управљање системом

Предлог сопственог решења
 Реализација са XY позиционирањем

Коришћене компоненте
 Одабир компоненти
1. Заштитни осигурачи;
2. Напајање корачних мотора;
3. Вентилатор за хлађење
ормана;
4. Прекидач и сигнализација;
5. PLC контролер;
6. Напајање;
7. Драјвер Z осе;
8. Релејни интерфејс;
9. Драјвери X и Y оса;
10.Фреквентни претварач;
11.Конектори.

Коришћене компоненте
•

Корачни драјвер

 Корачни драјвер служи за покретање корачних мотора. Овде су
коришћена два драјвера типа SD4350 произвођача Motion Tech
Пин

Детаљи

PUL

Представља улазни сигнал. Када је напон 4-5V, тада је PUL-HI, а када је

+

0-0,5V тада је PUL-LOW. За исправан рад трајање pulse сигнала би

PUL

требало бити дуже од 5µs. За везивање на 12V или 24V потребно је

-

користити отпорнике.

DIR

У импулсном моду, то је сигнал ниске/високе величине напона и

+

представља два смера ротације мотора. DIR сигнал би требао бити

DIR- испред PULL сигнала за 5µs. Када је напон 4-5V, тада је DIR-HI, а када је
0-0,5V тада је DIR-LOW.
ENА Овај сигнал користи се за омогућавање/онемогућавање рада драјвера.
+

Висок ниво напона омогућава рад драјвера, а низак ниво онемогућава.

Коришћене компоненте
• Микро корачање
 Избор микростеп резолуције и излазне струје драјвера
се изводи преко 8-битног дип прекидача

 За потребе овог рада микрокорачање је подешено на
10000 корака по обртају, а корак завојног вретена 10
милиметара

Коришћене компоненте
•

Корачни мотор

 Коришћени мотори су типа SB57B003 произвођача
Motion Tech
 Корачни мотори могу радити у
три режима:
1. режим пуног корака,
2. режим полукорака,
3. микрокорачни режим рада.

Коришћене компоненте
•

PLC контролер

 Коришћени контролер је серије Modicon M238 типа
ТМ238LFDC24DT произвођача Schneider electric









Логички улази
Брзи бројачки улази
Транзисторски излази
Брзи бројачки излази
Серијска веза
Улазно/излазна сигнализација
Системска сигнализација

Коришћене компоненте
•

HMI оператор панел

 За потребе овог рада коришћен је HMI уређај типа Magelis
HMISTU655 произвођача Schneider electric

Софтвер
• SoMachine
 Софтвер је произведен за потребе PLC контролера
компаније Schneider Electric.

Софтвер
Ladder diagram (LD)
Function block diagram (FBD)
Structured text (ST)

Sequential function chart (SFC)

Софтвер
Sequential function chart (SFC)
 Графички орјантисан
 Секвенце и услови

Софтвер
Квалификатори могу бити:
N (non-stored) – акција је активна све док је корак активан;
R0 (overriding reset) – акција се деактивира;
S0 (set) – акција се активира када корак постане активан и остаје активна
након деактивирања корака све док се акција не ресетује;
L (time limited) – акција се активира када корак постане активан и остаје
активна док не истекне подешено време;
D (time delayed) – тајмер за временско одлагање се активира када корак
постане активан. Ако је корак и даље активан након одложеног времена,
акција ће постати активна и остати све до деактивације;
P (pulse) – акција се активира када корак постане активан/деактиван и
извршиће се само једном;
SD (stored and time delayed) – акција се активира када истекне подешено
време одлагања и остаје активна све док се не изврши ресет;
DS (delayed and stored) – Ако корак остане активан након истеклог времена
одлагања, акција ће постати активна и остати све док се не изврши ресет;
SL (stored and time limited) – акција се активира када корак постане активан и
остаје за одређено време или док се не изврши ресет.

Софтвер
Програмирање HMI уређаја
Неограничен број панела
Задавање и праћење вредности и процеса

Електрична шема
• Енергетска шема

Електрична шема
• Шема излазних елемената

Управљање системом
• Главни програм
Услови:
 Home_done
 Potvrdi
 Kretanje_done
 Preuzeo_done
Podprogrami:
 POU_Home
 Izbor
 POU_Kretanje
 POU_Preuzimanje

Управљање системом
• POU_kod
 Структурирани текст (ST)

Променљиве:
 Polica (BOOL)
 Internapro (DWORD)

Управљање системом
• POU_kod
 Структурирани текст (ST)

Променљиве:
 Pozicija (ARRAY)

Управљање системом
• Функцијски блок дијаграм (FBD)

Управљање системом
• Функцијски блок дијаграм (FBD)

Управљање системом
• Глобалне променљиве

Управљање системом
• Визуелизација

Закључак
Аутоматика је грана која се свакодневно развија, па и ови системи у
будућности могу напредовати великом брзином. Постоји простор за даље
унапређење у погледу побољшања и једноставнијег програмирања самог
програма, као и у проширењу могућности преузимања робе у смислу да
оператер на машини може задати више различитих локација које машина треба
обићи најоптималнијом путањом или да се забране одређене путање кретања.

Предности:
 Брзина транспорта
 Лакше управљање целим системом
 Већи капацитет складиштења
 Боља контрола над транспортом

Недостаци:
 Проблеми у комуникацији између уређаја
 Могућност хаварије услед квара одређених компоненти
 Механички кварови

Хвала на пажњи !
Захвалница:
Машина коришћена у изради овог мастер рада је резултат иновационог пројекта:
„Пројектовање и развој прототипа четвороосне нумерички управљане машине
за наваривање“,
ев. број: 451-03-00605/2012-16/25 под руководством проф. др Звонимир Југовић,
дипл инж. маш.


Slide 13

Mастер рад
АУТОМАТСКО ОПСЛУЖИВАЊЕ
МАГАЦИНА

Студент:
Сретен Милошевић 869/2014

Ментор:
др Мирослав Бјекић

Садржај:
 Предлог сопственог решења
 Коришћене компоненте
 Софтверски алати
 Електрична шема
 Управљање системом

Предлог сопственог решења
 Реализација са XY позиционирањем

Коришћене компоненте
 Одабир компоненти
1. Заштитни осигурачи;
2. Напајање корачних мотора;
3. Вентилатор за хлађење
ормана;
4. Прекидач и сигнализација;
5. PLC контролер;
6. Напајање;
7. Драјвер Z осе;
8. Релејни интерфејс;
9. Драјвери X и Y оса;
10.Фреквентни претварач;
11.Конектори.

Коришћене компоненте
•

Корачни драјвер

 Корачни драјвер служи за покретање корачних мотора. Овде су
коришћена два драјвера типа SD4350 произвођача Motion Tech
Пин

Детаљи

PUL

Представља улазни сигнал. Када је напон 4-5V, тада је PUL-HI, а када је

+

0-0,5V тада је PUL-LOW. За исправан рад трајање pulse сигнала би

PUL

требало бити дуже од 5µs. За везивање на 12V или 24V потребно је

-

користити отпорнике.

DIR

У импулсном моду, то је сигнал ниске/високе величине напона и

+

представља два смера ротације мотора. DIR сигнал би требао бити

DIR- испред PULL сигнала за 5µs. Када је напон 4-5V, тада је DIR-HI, а када је
0-0,5V тада је DIR-LOW.
ENА Овај сигнал користи се за омогућавање/онемогућавање рада драјвера.
+

Висок ниво напона омогућава рад драјвера, а низак ниво онемогућава.

Коришћене компоненте
• Микро корачање
 Избор микростеп резолуције и излазне струје драјвера
се изводи преко 8-битног дип прекидача

 За потребе овог рада микрокорачање је подешено на
10000 корака по обртају, а корак завојног вретена 10
милиметара

Коришћене компоненте
•

Корачни мотор

 Коришћени мотори су типа SB57B003 произвођача
Motion Tech
 Корачни мотори могу радити у
три режима:
1. режим пуног корака,
2. режим полукорака,
3. микрокорачни режим рада.

Коришћене компоненте
•

PLC контролер

 Коришћени контролер је серије Modicon M238 типа
ТМ238LFDC24DT произвођача Schneider electric









Логички улази
Брзи бројачки улази
Транзисторски излази
Брзи бројачки излази
Серијска веза
Улазно/излазна сигнализација
Системска сигнализација

Коришћене компоненте
•

HMI оператор панел

 За потребе овог рада коришћен је HMI уређај типа Magelis
HMISTU655 произвођача Schneider electric

Софтвер
• SoMachine
 Софтвер је произведен за потребе PLC контролера
компаније Schneider Electric.

Софтвер
Ladder diagram (LD)
Function block diagram (FBD)
Structured text (ST)

Sequential function chart (SFC)

Софтвер
Sequential function chart (SFC)
 Графички орјантисан
 Секвенце и услови

Софтвер
Квалификатори могу бити:
N (non-stored) – акција је активна све док је корак активан;
R0 (overriding reset) – акција се деактивира;
S0 (set) – акција се активира када корак постане активан и остаје активна
након деактивирања корака све док се акција не ресетује;
L (time limited) – акција се активира када корак постане активан и остаје
активна док не истекне подешено време;
D (time delayed) – тајмер за временско одлагање се активира када корак
постане активан. Ако је корак и даље активан након одложеног времена,
акција ће постати активна и остати све до деактивације;
P (pulse) – акција се активира када корак постане активан/деактиван и
извршиће се само једном;
SD (stored and time delayed) – акција се активира када истекне подешено
време одлагања и остаје активна све док се не изврши ресет;
DS (delayed and stored) – Ако корак остане активан након истеклог времена
одлагања, акција ће постати активна и остати све док се не изврши ресет;
SL (stored and time limited) – акција се активира када корак постане активан и
остаје за одређено време или док се не изврши ресет.

Софтвер
Програмирање HMI уређаја
Неограничен број панела
Задавање и праћење вредности и процеса

Електрична шема
• Енергетска шема

Електрична шема
• Шема излазних елемената

Управљање системом
• Главни програм
Услови:
 Home_done
 Potvrdi
 Kretanje_done
 Preuzeo_done
Podprogrami:
 POU_Home
 Izbor
 POU_Kretanje
 POU_Preuzimanje

Управљање системом
• POU_kod
 Структурирани текст (ST)

Променљиве:
 Polica (BOOL)
 Internapro (DWORD)

Управљање системом
• POU_kod
 Структурирани текст (ST)

Променљиве:
 Pozicija (ARRAY)

Управљање системом
• Функцијски блок дијаграм (FBD)

Управљање системом
• Функцијски блок дијаграм (FBD)

Управљање системом
• Глобалне променљиве

Управљање системом
• Визуелизација

Закључак
Аутоматика је грана која се свакодневно развија, па и ови системи у
будућности могу напредовати великом брзином. Постоји простор за даље
унапређење у погледу побољшања и једноставнијег програмирања самог
програма, као и у проширењу могућности преузимања робе у смислу да
оператер на машини може задати више различитих локација које машина треба
обићи најоптималнијом путањом или да се забране одређене путање кретања.

Предности:
 Брзина транспорта
 Лакше управљање целим системом
 Већи капацитет складиштења
 Боља контрола над транспортом

Недостаци:
 Проблеми у комуникацији између уређаја
 Могућност хаварије услед квара одређених компоненти
 Механички кварови

Хвала на пажњи !
Захвалница:
Машина коришћена у изради овог мастер рада је резултат иновационог пројекта:
„Пројектовање и развој прототипа четвороосне нумерички управљане машине
за наваривање“,
ев. број: 451-03-00605/2012-16/25 под руководством проф. др Звонимир Југовић,
дипл инж. маш.


Slide 14

Mастер рад
АУТОМАТСКО ОПСЛУЖИВАЊЕ
МАГАЦИНА

Студент:
Сретен Милошевић 869/2014

Ментор:
др Мирослав Бјекић

Садржај:
 Предлог сопственог решења
 Коришћене компоненте
 Софтверски алати
 Електрична шема
 Управљање системом

Предлог сопственог решења
 Реализација са XY позиционирањем

Коришћене компоненте
 Одабир компоненти
1. Заштитни осигурачи;
2. Напајање корачних мотора;
3. Вентилатор за хлађење
ормана;
4. Прекидач и сигнализација;
5. PLC контролер;
6. Напајање;
7. Драјвер Z осе;
8. Релејни интерфејс;
9. Драјвери X и Y оса;
10.Фреквентни претварач;
11.Конектори.

Коришћене компоненте
•

Корачни драјвер

 Корачни драјвер служи за покретање корачних мотора. Овде су
коришћена два драјвера типа SD4350 произвођача Motion Tech
Пин

Детаљи

PUL

Представља улазни сигнал. Када је напон 4-5V, тада је PUL-HI, а када је

+

0-0,5V тада је PUL-LOW. За исправан рад трајање pulse сигнала би

PUL

требало бити дуже од 5µs. За везивање на 12V или 24V потребно је

-

користити отпорнике.

DIR

У импулсном моду, то је сигнал ниске/високе величине напона и

+

представља два смера ротације мотора. DIR сигнал би требао бити

DIR- испред PULL сигнала за 5µs. Када је напон 4-5V, тада је DIR-HI, а када је
0-0,5V тада је DIR-LOW.
ENА Овај сигнал користи се за омогућавање/онемогућавање рада драјвера.
+

Висок ниво напона омогућава рад драјвера, а низак ниво онемогућава.

Коришћене компоненте
• Микро корачање
 Избор микростеп резолуције и излазне струје драјвера
се изводи преко 8-битног дип прекидача

 За потребе овог рада микрокорачање је подешено на
10000 корака по обртају, а корак завојног вретена 10
милиметара

Коришћене компоненте
•

Корачни мотор

 Коришћени мотори су типа SB57B003 произвођача
Motion Tech
 Корачни мотори могу радити у
три режима:
1. режим пуног корака,
2. режим полукорака,
3. микрокорачни режим рада.

Коришћене компоненте
•

PLC контролер

 Коришћени контролер је серије Modicon M238 типа
ТМ238LFDC24DT произвођача Schneider electric









Логички улази
Брзи бројачки улази
Транзисторски излази
Брзи бројачки излази
Серијска веза
Улазно/излазна сигнализација
Системска сигнализација

Коришћене компоненте
•

HMI оператор панел

 За потребе овог рада коришћен је HMI уређај типа Magelis
HMISTU655 произвођача Schneider electric

Софтвер
• SoMachine
 Софтвер је произведен за потребе PLC контролера
компаније Schneider Electric.

Софтвер
Ladder diagram (LD)
Function block diagram (FBD)
Structured text (ST)

Sequential function chart (SFC)

Софтвер
Sequential function chart (SFC)
 Графички орјантисан
 Секвенце и услови

Софтвер
Квалификатори могу бити:
N (non-stored) – акција је активна све док је корак активан;
R0 (overriding reset) – акција се деактивира;
S0 (set) – акција се активира када корак постане активан и остаје активна
након деактивирања корака све док се акција не ресетује;
L (time limited) – акција се активира када корак постане активан и остаје
активна док не истекне подешено време;
D (time delayed) – тајмер за временско одлагање се активира када корак
постане активан. Ако је корак и даље активан након одложеног времена,
акција ће постати активна и остати све до деактивације;
P (pulse) – акција се активира када корак постане активан/деактиван и
извршиће се само једном;
SD (stored and time delayed) – акција се активира када истекне подешено
време одлагања и остаје активна све док се не изврши ресет;
DS (delayed and stored) – Ако корак остане активан након истеклог времена
одлагања, акција ће постати активна и остати све док се не изврши ресет;
SL (stored and time limited) – акција се активира када корак постане активан и
остаје за одређено време или док се не изврши ресет.

Софтвер
Програмирање HMI уређаја
Неограничен број панела
Задавање и праћење вредности и процеса

Електрична шема
• Енергетска шема

Електрична шема
• Шема излазних елемената

Управљање системом
• Главни програм
Услови:
 Home_done
 Potvrdi
 Kretanje_done
 Preuzeo_done
Podprogrami:
 POU_Home
 Izbor
 POU_Kretanje
 POU_Preuzimanje

Управљање системом
• POU_kod
 Структурирани текст (ST)

Променљиве:
 Polica (BOOL)
 Internapro (DWORD)

Управљање системом
• POU_kod
 Структурирани текст (ST)

Променљиве:
 Pozicija (ARRAY)

Управљање системом
• Функцијски блок дијаграм (FBD)

Управљање системом
• Функцијски блок дијаграм (FBD)

Управљање системом
• Глобалне променљиве

Управљање системом
• Визуелизација

Закључак
Аутоматика је грана која се свакодневно развија, па и ови системи у
будућности могу напредовати великом брзином. Постоји простор за даље
унапређење у погледу побољшања и једноставнијег програмирања самог
програма, као и у проширењу могућности преузимања робе у смислу да
оператер на машини може задати више различитих локација које машина треба
обићи најоптималнијом путањом или да се забране одређене путање кретања.

Предности:
 Брзина транспорта
 Лакше управљање целим системом
 Већи капацитет складиштења
 Боља контрола над транспортом

Недостаци:
 Проблеми у комуникацији између уређаја
 Могућност хаварије услед квара одређених компоненти
 Механички кварови

Хвала на пажњи !
Захвалница:
Машина коришћена у изради овог мастер рада је резултат иновационог пројекта:
„Пројектовање и развој прототипа четвороосне нумерички управљане машине
за наваривање“,
ев. број: 451-03-00605/2012-16/25 под руководством проф. др Звонимир Југовић,
дипл инж. маш.


Slide 15

Mастер рад
АУТОМАТСКО ОПСЛУЖИВАЊЕ
МАГАЦИНА

Студент:
Сретен Милошевић 869/2014

Ментор:
др Мирослав Бјекић

Садржај:
 Предлог сопственог решења
 Коришћене компоненте
 Софтверски алати
 Електрична шема
 Управљање системом

Предлог сопственог решења
 Реализација са XY позиционирањем

Коришћене компоненте
 Одабир компоненти
1. Заштитни осигурачи;
2. Напајање корачних мотора;
3. Вентилатор за хлађење
ормана;
4. Прекидач и сигнализација;
5. PLC контролер;
6. Напајање;
7. Драјвер Z осе;
8. Релејни интерфејс;
9. Драјвери X и Y оса;
10.Фреквентни претварач;
11.Конектори.

Коришћене компоненте
•

Корачни драјвер

 Корачни драјвер служи за покретање корачних мотора. Овде су
коришћена два драјвера типа SD4350 произвођача Motion Tech
Пин

Детаљи

PUL

Представља улазни сигнал. Када је напон 4-5V, тада је PUL-HI, а када је

+

0-0,5V тада је PUL-LOW. За исправан рад трајање pulse сигнала би

PUL

требало бити дуже од 5µs. За везивање на 12V или 24V потребно је

-

користити отпорнике.

DIR

У импулсном моду, то је сигнал ниске/високе величине напона и

+

представља два смера ротације мотора. DIR сигнал би требао бити

DIR- испред PULL сигнала за 5µs. Када је напон 4-5V, тада је DIR-HI, а када је
0-0,5V тада је DIR-LOW.
ENА Овај сигнал користи се за омогућавање/онемогућавање рада драјвера.
+

Висок ниво напона омогућава рад драјвера, а низак ниво онемогућава.

Коришћене компоненте
• Микро корачање
 Избор микростеп резолуције и излазне струје драјвера
се изводи преко 8-битног дип прекидача

 За потребе овог рада микрокорачање је подешено на
10000 корака по обртају, а корак завојног вретена 10
милиметара

Коришћене компоненте
•

Корачни мотор

 Коришћени мотори су типа SB57B003 произвођача
Motion Tech
 Корачни мотори могу радити у
три режима:
1. режим пуног корака,
2. режим полукорака,
3. микрокорачни режим рада.

Коришћене компоненте
•

PLC контролер

 Коришћени контролер је серије Modicon M238 типа
ТМ238LFDC24DT произвођача Schneider electric









Логички улази
Брзи бројачки улази
Транзисторски излази
Брзи бројачки излази
Серијска веза
Улазно/излазна сигнализација
Системска сигнализација

Коришћене компоненте
•

HMI оператор панел

 За потребе овог рада коришћен је HMI уређај типа Magelis
HMISTU655 произвођача Schneider electric

Софтвер
• SoMachine
 Софтвер је произведен за потребе PLC контролера
компаније Schneider Electric.

Софтвер
Ladder diagram (LD)
Function block diagram (FBD)
Structured text (ST)

Sequential function chart (SFC)

Софтвер
Sequential function chart (SFC)
 Графички орјантисан
 Секвенце и услови

Софтвер
Квалификатори могу бити:
N (non-stored) – акција је активна све док је корак активан;
R0 (overriding reset) – акција се деактивира;
S0 (set) – акција се активира када корак постане активан и остаје активна
након деактивирања корака све док се акција не ресетује;
L (time limited) – акција се активира када корак постане активан и остаје
активна док не истекне подешено време;
D (time delayed) – тајмер за временско одлагање се активира када корак
постане активан. Ако је корак и даље активан након одложеног времена,
акција ће постати активна и остати све до деактивације;
P (pulse) – акција се активира када корак постане активан/деактиван и
извршиће се само једном;
SD (stored and time delayed) – акција се активира када истекне подешено
време одлагања и остаје активна све док се не изврши ресет;
DS (delayed and stored) – Ако корак остане активан након истеклог времена
одлагања, акција ће постати активна и остати све док се не изврши ресет;
SL (stored and time limited) – акција се активира када корак постане активан и
остаје за одређено време или док се не изврши ресет.

Софтвер
Програмирање HMI уређаја
Неограничен број панела
Задавање и праћење вредности и процеса

Електрична шема
• Енергетска шема

Електрична шема
• Шема излазних елемената

Управљање системом
• Главни програм
Услови:
 Home_done
 Potvrdi
 Kretanje_done
 Preuzeo_done
Podprogrami:
 POU_Home
 Izbor
 POU_Kretanje
 POU_Preuzimanje

Управљање системом
• POU_kod
 Структурирани текст (ST)

Променљиве:
 Polica (BOOL)
 Internapro (DWORD)

Управљање системом
• POU_kod
 Структурирани текст (ST)

Променљиве:
 Pozicija (ARRAY)

Управљање системом
• Функцијски блок дијаграм (FBD)

Управљање системом
• Функцијски блок дијаграм (FBD)

Управљање системом
• Глобалне променљиве

Управљање системом
• Визуелизација

Закључак
Аутоматика је грана која се свакодневно развија, па и ови системи у
будућности могу напредовати великом брзином. Постоји простор за даље
унапређење у погледу побољшања и једноставнијег програмирања самог
програма, као и у проширењу могућности преузимања робе у смислу да
оператер на машини може задати више различитих локација које машина треба
обићи најоптималнијом путањом или да се забране одређене путање кретања.

Предности:
 Брзина транспорта
 Лакше управљање целим системом
 Већи капацитет складиштења
 Боља контрола над транспортом

Недостаци:
 Проблеми у комуникацији између уређаја
 Могућност хаварије услед квара одређених компоненти
 Механички кварови

Хвала на пажњи !
Захвалница:
Машина коришћена у изради овог мастер рада је резултат иновационог пројекта:
„Пројектовање и развој прототипа четвороосне нумерички управљане машине
за наваривање“,
ев. број: 451-03-00605/2012-16/25 под руководством проф. др Звонимир Југовић,
дипл инж. маш.


Slide 16

Mастер рад
АУТОМАТСКО ОПСЛУЖИВАЊЕ
МАГАЦИНА

Студент:
Сретен Милошевић 869/2014

Ментор:
др Мирослав Бјекић

Садржај:
 Предлог сопственог решења
 Коришћене компоненте
 Софтверски алати
 Електрична шема
 Управљање системом

Предлог сопственог решења
 Реализација са XY позиционирањем

Коришћене компоненте
 Одабир компоненти
1. Заштитни осигурачи;
2. Напајање корачних мотора;
3. Вентилатор за хлађење
ормана;
4. Прекидач и сигнализација;
5. PLC контролер;
6. Напајање;
7. Драјвер Z осе;
8. Релејни интерфејс;
9. Драјвери X и Y оса;
10.Фреквентни претварач;
11.Конектори.

Коришћене компоненте
•

Корачни драјвер

 Корачни драјвер служи за покретање корачних мотора. Овде су
коришћена два драјвера типа SD4350 произвођача Motion Tech
Пин

Детаљи

PUL

Представља улазни сигнал. Када је напон 4-5V, тада је PUL-HI, а када је

+

0-0,5V тада је PUL-LOW. За исправан рад трајање pulse сигнала би

PUL

требало бити дуже од 5µs. За везивање на 12V или 24V потребно је

-

користити отпорнике.

DIR

У импулсном моду, то је сигнал ниске/високе величине напона и

+

представља два смера ротације мотора. DIR сигнал би требао бити

DIR- испред PULL сигнала за 5µs. Када је напон 4-5V, тада је DIR-HI, а када је
0-0,5V тада је DIR-LOW.
ENА Овај сигнал користи се за омогућавање/онемогућавање рада драјвера.
+

Висок ниво напона омогућава рад драјвера, а низак ниво онемогућава.

Коришћене компоненте
• Микро корачање
 Избор микростеп резолуције и излазне струје драјвера
се изводи преко 8-битног дип прекидача

 За потребе овог рада микрокорачање је подешено на
10000 корака по обртају, а корак завојног вретена 10
милиметара

Коришћене компоненте
•

Корачни мотор

 Коришћени мотори су типа SB57B003 произвођача
Motion Tech
 Корачни мотори могу радити у
три режима:
1. режим пуног корака,
2. режим полукорака,
3. микрокорачни режим рада.

Коришћене компоненте
•

PLC контролер

 Коришћени контролер је серије Modicon M238 типа
ТМ238LFDC24DT произвођача Schneider electric









Логички улази
Брзи бројачки улази
Транзисторски излази
Брзи бројачки излази
Серијска веза
Улазно/излазна сигнализација
Системска сигнализација

Коришћене компоненте
•

HMI оператор панел

 За потребе овог рада коришћен је HMI уређај типа Magelis
HMISTU655 произвођача Schneider electric

Софтвер
• SoMachine
 Софтвер је произведен за потребе PLC контролера
компаније Schneider Electric.

Софтвер
Ladder diagram (LD)
Function block diagram (FBD)
Structured text (ST)

Sequential function chart (SFC)

Софтвер
Sequential function chart (SFC)
 Графички орјантисан
 Секвенце и услови

Софтвер
Квалификатори могу бити:
N (non-stored) – акција је активна све док је корак активан;
R0 (overriding reset) – акција се деактивира;
S0 (set) – акција се активира када корак постане активан и остаје активна
након деактивирања корака све док се акција не ресетује;
L (time limited) – акција се активира када корак постане активан и остаје
активна док не истекне подешено време;
D (time delayed) – тајмер за временско одлагање се активира када корак
постане активан. Ако је корак и даље активан након одложеног времена,
акција ће постати активна и остати све до деактивације;
P (pulse) – акција се активира када корак постане активан/деактиван и
извршиће се само једном;
SD (stored and time delayed) – акција се активира када истекне подешено
време одлагања и остаје активна све док се не изврши ресет;
DS (delayed and stored) – Ако корак остане активан након истеклог времена
одлагања, акција ће постати активна и остати све док се не изврши ресет;
SL (stored and time limited) – акција се активира када корак постане активан и
остаје за одређено време или док се не изврши ресет.

Софтвер
Програмирање HMI уређаја
Неограничен број панела
Задавање и праћење вредности и процеса

Електрична шема
• Енергетска шема

Електрична шема
• Шема излазних елемената

Управљање системом
• Главни програм
Услови:
 Home_done
 Potvrdi
 Kretanje_done
 Preuzeo_done
Podprogrami:
 POU_Home
 Izbor
 POU_Kretanje
 POU_Preuzimanje

Управљање системом
• POU_kod
 Структурирани текст (ST)

Променљиве:
 Polica (BOOL)
 Internapro (DWORD)

Управљање системом
• POU_kod
 Структурирани текст (ST)

Променљиве:
 Pozicija (ARRAY)

Управљање системом
• Функцијски блок дијаграм (FBD)

Управљање системом
• Функцијски блок дијаграм (FBD)

Управљање системом
• Глобалне променљиве

Управљање системом
• Визуелизација

Закључак
Аутоматика је грана која се свакодневно развија, па и ови системи у
будућности могу напредовати великом брзином. Постоји простор за даље
унапређење у погледу побољшања и једноставнијег програмирања самог
програма, као и у проширењу могућности преузимања робе у смислу да
оператер на машини може задати више различитих локација које машина треба
обићи најоптималнијом путањом или да се забране одређене путање кретања.

Предности:
 Брзина транспорта
 Лакше управљање целим системом
 Већи капацитет складиштења
 Боља контрола над транспортом

Недостаци:
 Проблеми у комуникацији између уређаја
 Могућност хаварије услед квара одређених компоненти
 Механички кварови

Хвала на пажњи !
Захвалница:
Машина коришћена у изради овог мастер рада је резултат иновационог пројекта:
„Пројектовање и развој прототипа четвороосне нумерички управљане машине
за наваривање“,
ев. број: 451-03-00605/2012-16/25 под руководством проф. др Звонимир Југовић,
дипл инж. маш.


Slide 17

Mастер рад
АУТОМАТСКО ОПСЛУЖИВАЊЕ
МАГАЦИНА

Студент:
Сретен Милошевић 869/2014

Ментор:
др Мирослав Бјекић

Садржај:
 Предлог сопственог решења
 Коришћене компоненте
 Софтверски алати
 Електрична шема
 Управљање системом

Предлог сопственог решења
 Реализација са XY позиционирањем

Коришћене компоненте
 Одабир компоненти
1. Заштитни осигурачи;
2. Напајање корачних мотора;
3. Вентилатор за хлађење
ормана;
4. Прекидач и сигнализација;
5. PLC контролер;
6. Напајање;
7. Драјвер Z осе;
8. Релејни интерфејс;
9. Драјвери X и Y оса;
10.Фреквентни претварач;
11.Конектори.

Коришћене компоненте
•

Корачни драјвер

 Корачни драјвер служи за покретање корачних мотора. Овде су
коришћена два драјвера типа SD4350 произвођача Motion Tech
Пин

Детаљи

PUL

Представља улазни сигнал. Када је напон 4-5V, тада је PUL-HI, а када је

+

0-0,5V тада је PUL-LOW. За исправан рад трајање pulse сигнала би

PUL

требало бити дуже од 5µs. За везивање на 12V или 24V потребно је

-

користити отпорнике.

DIR

У импулсном моду, то је сигнал ниске/високе величине напона и

+

представља два смера ротације мотора. DIR сигнал би требао бити

DIR- испред PULL сигнала за 5µs. Када је напон 4-5V, тада је DIR-HI, а када је
0-0,5V тада је DIR-LOW.
ENА Овај сигнал користи се за омогућавање/онемогућавање рада драјвера.
+

Висок ниво напона омогућава рад драјвера, а низак ниво онемогућава.

Коришћене компоненте
• Микро корачање
 Избор микростеп резолуције и излазне струје драјвера
се изводи преко 8-битног дип прекидача

 За потребе овог рада микрокорачање је подешено на
10000 корака по обртају, а корак завојног вретена 10
милиметара

Коришћене компоненте
•

Корачни мотор

 Коришћени мотори су типа SB57B003 произвођача
Motion Tech
 Корачни мотори могу радити у
три режима:
1. режим пуног корака,
2. режим полукорака,
3. микрокорачни режим рада.

Коришћене компоненте
•

PLC контролер

 Коришћени контролер је серије Modicon M238 типа
ТМ238LFDC24DT произвођача Schneider electric









Логички улази
Брзи бројачки улази
Транзисторски излази
Брзи бројачки излази
Серијска веза
Улазно/излазна сигнализација
Системска сигнализација

Коришћене компоненте
•

HMI оператор панел

 За потребе овог рада коришћен је HMI уређај типа Magelis
HMISTU655 произвођача Schneider electric

Софтвер
• SoMachine
 Софтвер је произведен за потребе PLC контролера
компаније Schneider Electric.

Софтвер
Ladder diagram (LD)
Function block diagram (FBD)
Structured text (ST)

Sequential function chart (SFC)

Софтвер
Sequential function chart (SFC)
 Графички орјантисан
 Секвенце и услови

Софтвер
Квалификатори могу бити:
N (non-stored) – акција је активна све док је корак активан;
R0 (overriding reset) – акција се деактивира;
S0 (set) – акција се активира када корак постане активан и остаје активна
након деактивирања корака све док се акција не ресетује;
L (time limited) – акција се активира када корак постане активан и остаје
активна док не истекне подешено време;
D (time delayed) – тајмер за временско одлагање се активира када корак
постане активан. Ако је корак и даље активан након одложеног времена,
акција ће постати активна и остати све до деактивације;
P (pulse) – акција се активира када корак постане активан/деактиван и
извршиће се само једном;
SD (stored and time delayed) – акција се активира када истекне подешено
време одлагања и остаје активна све док се не изврши ресет;
DS (delayed and stored) – Ако корак остане активан након истеклог времена
одлагања, акција ће постати активна и остати све док се не изврши ресет;
SL (stored and time limited) – акција се активира када корак постане активан и
остаје за одређено време или док се не изврши ресет.

Софтвер
Програмирање HMI уређаја
Неограничен број панела
Задавање и праћење вредности и процеса

Електрична шема
• Енергетска шема

Електрична шема
• Шема излазних елемената

Управљање системом
• Главни програм
Услови:
 Home_done
 Potvrdi
 Kretanje_done
 Preuzeo_done
Podprogrami:
 POU_Home
 Izbor
 POU_Kretanje
 POU_Preuzimanje

Управљање системом
• POU_kod
 Структурирани текст (ST)

Променљиве:
 Polica (BOOL)
 Internapro (DWORD)

Управљање системом
• POU_kod
 Структурирани текст (ST)

Променљиве:
 Pozicija (ARRAY)

Управљање системом
• Функцијски блок дијаграм (FBD)

Управљање системом
• Функцијски блок дијаграм (FBD)

Управљање системом
• Глобалне променљиве

Управљање системом
• Визуелизација

Закључак
Аутоматика је грана која се свакодневно развија, па и ови системи у
будућности могу напредовати великом брзином. Постоји простор за даље
унапређење у погледу побољшања и једноставнијег програмирања самог
програма, као и у проширењу могућности преузимања робе у смислу да
оператер на машини може задати више различитих локација које машина треба
обићи најоптималнијом путањом или да се забране одређене путање кретања.

Предности:
 Брзина транспорта
 Лакше управљање целим системом
 Већи капацитет складиштења
 Боља контрола над транспортом

Недостаци:
 Проблеми у комуникацији између уређаја
 Могућност хаварије услед квара одређених компоненти
 Механички кварови

Хвала на пажњи !
Захвалница:
Машина коришћена у изради овог мастер рада је резултат иновационог пројекта:
„Пројектовање и развој прототипа четвороосне нумерички управљане машине
за наваривање“,
ев. број: 451-03-00605/2012-16/25 под руководством проф. др Звонимир Југовић,
дипл инж. маш.


Slide 18

Mастер рад
АУТОМАТСКО ОПСЛУЖИВАЊЕ
МАГАЦИНА

Студент:
Сретен Милошевић 869/2014

Ментор:
др Мирослав Бјекић

Садржај:
 Предлог сопственог решења
 Коришћене компоненте
 Софтверски алати
 Електрична шема
 Управљање системом

Предлог сопственог решења
 Реализација са XY позиционирањем

Коришћене компоненте
 Одабир компоненти
1. Заштитни осигурачи;
2. Напајање корачних мотора;
3. Вентилатор за хлађење
ормана;
4. Прекидач и сигнализација;
5. PLC контролер;
6. Напајање;
7. Драјвер Z осе;
8. Релејни интерфејс;
9. Драјвери X и Y оса;
10.Фреквентни претварач;
11.Конектори.

Коришћене компоненте
•

Корачни драјвер

 Корачни драјвер служи за покретање корачних мотора. Овде су
коришћена два драјвера типа SD4350 произвођача Motion Tech
Пин

Детаљи

PUL

Представља улазни сигнал. Када је напон 4-5V, тада је PUL-HI, а када је

+

0-0,5V тада је PUL-LOW. За исправан рад трајање pulse сигнала би

PUL

требало бити дуже од 5µs. За везивање на 12V или 24V потребно је

-

користити отпорнике.

DIR

У импулсном моду, то је сигнал ниске/високе величине напона и

+

представља два смера ротације мотора. DIR сигнал би требао бити

DIR- испред PULL сигнала за 5µs. Када је напон 4-5V, тада је DIR-HI, а када је
0-0,5V тада је DIR-LOW.
ENА Овај сигнал користи се за омогућавање/онемогућавање рада драјвера.
+

Висок ниво напона омогућава рад драјвера, а низак ниво онемогућава.

Коришћене компоненте
• Микро корачање
 Избор микростеп резолуције и излазне струје драјвера
се изводи преко 8-битног дип прекидача

 За потребе овог рада микрокорачање је подешено на
10000 корака по обртају, а корак завојног вретена 10
милиметара

Коришћене компоненте
•

Корачни мотор

 Коришћени мотори су типа SB57B003 произвођача
Motion Tech
 Корачни мотори могу радити у
три режима:
1. режим пуног корака,
2. режим полукорака,
3. микрокорачни режим рада.

Коришћене компоненте
•

PLC контролер

 Коришћени контролер је серије Modicon M238 типа
ТМ238LFDC24DT произвођача Schneider electric









Логички улази
Брзи бројачки улази
Транзисторски излази
Брзи бројачки излази
Серијска веза
Улазно/излазна сигнализација
Системска сигнализација

Коришћене компоненте
•

HMI оператор панел

 За потребе овог рада коришћен је HMI уређај типа Magelis
HMISTU655 произвођача Schneider electric

Софтвер
• SoMachine
 Софтвер је произведен за потребе PLC контролера
компаније Schneider Electric.

Софтвер
Ladder diagram (LD)
Function block diagram (FBD)
Structured text (ST)

Sequential function chart (SFC)

Софтвер
Sequential function chart (SFC)
 Графички орјантисан
 Секвенце и услови

Софтвер
Квалификатори могу бити:
N (non-stored) – акција је активна све док је корак активан;
R0 (overriding reset) – акција се деактивира;
S0 (set) – акција се активира када корак постане активан и остаје активна
након деактивирања корака све док се акција не ресетује;
L (time limited) – акција се активира када корак постане активан и остаје
активна док не истекне подешено време;
D (time delayed) – тајмер за временско одлагање се активира када корак
постане активан. Ако је корак и даље активан након одложеног времена,
акција ће постати активна и остати све до деактивације;
P (pulse) – акција се активира када корак постане активан/деактиван и
извршиће се само једном;
SD (stored and time delayed) – акција се активира када истекне подешено
време одлагања и остаје активна све док се не изврши ресет;
DS (delayed and stored) – Ако корак остане активан након истеклог времена
одлагања, акција ће постати активна и остати све док се не изврши ресет;
SL (stored and time limited) – акција се активира када корак постане активан и
остаје за одређено време или док се не изврши ресет.

Софтвер
Програмирање HMI уређаја
Неограничен број панела
Задавање и праћење вредности и процеса

Електрична шема
• Енергетска шема

Електрична шема
• Шема излазних елемената

Управљање системом
• Главни програм
Услови:
 Home_done
 Potvrdi
 Kretanje_done
 Preuzeo_done
Podprogrami:
 POU_Home
 Izbor
 POU_Kretanje
 POU_Preuzimanje

Управљање системом
• POU_kod
 Структурирани текст (ST)

Променљиве:
 Polica (BOOL)
 Internapro (DWORD)

Управљање системом
• POU_kod
 Структурирани текст (ST)

Променљиве:
 Pozicija (ARRAY)

Управљање системом
• Функцијски блок дијаграм (FBD)

Управљање системом
• Функцијски блок дијаграм (FBD)

Управљање системом
• Глобалне променљиве

Управљање системом
• Визуелизација

Закључак
Аутоматика је грана која се свакодневно развија, па и ови системи у
будућности могу напредовати великом брзином. Постоји простор за даље
унапређење у погледу побољшања и једноставнијег програмирања самог
програма, као и у проширењу могућности преузимања робе у смислу да
оператер на машини може задати више различитих локација које машина треба
обићи најоптималнијом путањом или да се забране одређене путање кретања.

Предности:
 Брзина транспорта
 Лакше управљање целим системом
 Већи капацитет складиштења
 Боља контрола над транспортом

Недостаци:
 Проблеми у комуникацији између уређаја
 Могућност хаварије услед квара одређених компоненти
 Механички кварови

Хвала на пажњи !
Захвалница:
Машина коришћена у изради овог мастер рада је резултат иновационог пројекта:
„Пројектовање и развој прототипа четвороосне нумерички управљане машине
за наваривање“,
ев. број: 451-03-00605/2012-16/25 под руководством проф. др Звонимир Југовић,
дипл инж. маш.


Slide 19

Mастер рад
АУТОМАТСКО ОПСЛУЖИВАЊЕ
МАГАЦИНА

Студент:
Сретен Милошевић 869/2014

Ментор:
др Мирослав Бјекић

Садржај:
 Предлог сопственог решења
 Коришћене компоненте
 Софтверски алати
 Електрична шема
 Управљање системом

Предлог сопственог решења
 Реализација са XY позиционирањем

Коришћене компоненте
 Одабир компоненти
1. Заштитни осигурачи;
2. Напајање корачних мотора;
3. Вентилатор за хлађење
ормана;
4. Прекидач и сигнализација;
5. PLC контролер;
6. Напајање;
7. Драјвер Z осе;
8. Релејни интерфејс;
9. Драјвери X и Y оса;
10.Фреквентни претварач;
11.Конектори.

Коришћене компоненте
•

Корачни драјвер

 Корачни драјвер служи за покретање корачних мотора. Овде су
коришћена два драјвера типа SD4350 произвођача Motion Tech
Пин

Детаљи

PUL

Представља улазни сигнал. Када је напон 4-5V, тада је PUL-HI, а када је

+

0-0,5V тада је PUL-LOW. За исправан рад трајање pulse сигнала би

PUL

требало бити дуже од 5µs. За везивање на 12V или 24V потребно је

-

користити отпорнике.

DIR

У импулсном моду, то је сигнал ниске/високе величине напона и

+

представља два смера ротације мотора. DIR сигнал би требао бити

DIR- испред PULL сигнала за 5µs. Када је напон 4-5V, тада је DIR-HI, а када је
0-0,5V тада је DIR-LOW.
ENА Овај сигнал користи се за омогућавање/онемогућавање рада драјвера.
+

Висок ниво напона омогућава рад драјвера, а низак ниво онемогућава.

Коришћене компоненте
• Микро корачање
 Избор микростеп резолуције и излазне струје драјвера
се изводи преко 8-битног дип прекидача

 За потребе овог рада микрокорачање је подешено на
10000 корака по обртају, а корак завојног вретена 10
милиметара

Коришћене компоненте
•

Корачни мотор

 Коришћени мотори су типа SB57B003 произвођача
Motion Tech
 Корачни мотори могу радити у
три режима:
1. режим пуног корака,
2. режим полукорака,
3. микрокорачни режим рада.

Коришћене компоненте
•

PLC контролер

 Коришћени контролер је серије Modicon M238 типа
ТМ238LFDC24DT произвођача Schneider electric









Логички улази
Брзи бројачки улази
Транзисторски излази
Брзи бројачки излази
Серијска веза
Улазно/излазна сигнализација
Системска сигнализација

Коришћене компоненте
•

HMI оператор панел

 За потребе овог рада коришћен је HMI уређај типа Magelis
HMISTU655 произвођача Schneider electric

Софтвер
• SoMachine
 Софтвер је произведен за потребе PLC контролера
компаније Schneider Electric.

Софтвер
Ladder diagram (LD)
Function block diagram (FBD)
Structured text (ST)

Sequential function chart (SFC)

Софтвер
Sequential function chart (SFC)
 Графички орјантисан
 Секвенце и услови

Софтвер
Квалификатори могу бити:
N (non-stored) – акција је активна све док је корак активан;
R0 (overriding reset) – акција се деактивира;
S0 (set) – акција се активира када корак постане активан и остаје активна
након деактивирања корака све док се акција не ресетује;
L (time limited) – акција се активира када корак постане активан и остаје
активна док не истекне подешено време;
D (time delayed) – тајмер за временско одлагање се активира када корак
постане активан. Ако је корак и даље активан након одложеног времена,
акција ће постати активна и остати све до деактивације;
P (pulse) – акција се активира када корак постане активан/деактиван и
извршиће се само једном;
SD (stored and time delayed) – акција се активира када истекне подешено
време одлагања и остаје активна све док се не изврши ресет;
DS (delayed and stored) – Ако корак остане активан након истеклог времена
одлагања, акција ће постати активна и остати све док се не изврши ресет;
SL (stored and time limited) – акција се активира када корак постане активан и
остаје за одређено време или док се не изврши ресет.

Софтвер
Програмирање HMI уређаја
Неограничен број панела
Задавање и праћење вредности и процеса

Електрична шема
• Енергетска шема

Електрична шема
• Шема излазних елемената

Управљање системом
• Главни програм
Услови:
 Home_done
 Potvrdi
 Kretanje_done
 Preuzeo_done
Podprogrami:
 POU_Home
 Izbor
 POU_Kretanje
 POU_Preuzimanje

Управљање системом
• POU_kod
 Структурирани текст (ST)

Променљиве:
 Polica (BOOL)
 Internapro (DWORD)

Управљање системом
• POU_kod
 Структурирани текст (ST)

Променљиве:
 Pozicija (ARRAY)

Управљање системом
• Функцијски блок дијаграм (FBD)

Управљање системом
• Функцијски блок дијаграм (FBD)

Управљање системом
• Глобалне променљиве

Управљање системом
• Визуелизација

Закључак
Аутоматика је грана која се свакодневно развија, па и ови системи у
будућности могу напредовати великом брзином. Постоји простор за даље
унапређење у погледу побољшања и једноставнијег програмирања самог
програма, као и у проширењу могућности преузимања робе у смислу да
оператер на машини може задати више различитих локација које машина треба
обићи најоптималнијом путањом или да се забране одређене путање кретања.

Предности:
 Брзина транспорта
 Лакше управљање целим системом
 Већи капацитет складиштења
 Боља контрола над транспортом

Недостаци:
 Проблеми у комуникацији између уређаја
 Могућност хаварије услед квара одређених компоненти
 Механички кварови

Хвала на пажњи !
Захвалница:
Машина коришћена у изради овог мастер рада је резултат иновационог пројекта:
„Пројектовање и развој прототипа четвороосне нумерички управљане машине
за наваривање“,
ев. број: 451-03-00605/2012-16/25 под руководством проф. др Звонимир Југовић,
дипл инж. маш.


Slide 20

Mастер рад
АУТОМАТСКО ОПСЛУЖИВАЊЕ
МАГАЦИНА

Студент:
Сретен Милошевић 869/2014

Ментор:
др Мирослав Бјекић

Садржај:
 Предлог сопственог решења
 Коришћене компоненте
 Софтверски алати
 Електрична шема
 Управљање системом

Предлог сопственог решења
 Реализација са XY позиционирањем

Коришћене компоненте
 Одабир компоненти
1. Заштитни осигурачи;
2. Напајање корачних мотора;
3. Вентилатор за хлађење
ормана;
4. Прекидач и сигнализација;
5. PLC контролер;
6. Напајање;
7. Драјвер Z осе;
8. Релејни интерфејс;
9. Драјвери X и Y оса;
10.Фреквентни претварач;
11.Конектори.

Коришћене компоненте
•

Корачни драјвер

 Корачни драјвер служи за покретање корачних мотора. Овде су
коришћена два драјвера типа SD4350 произвођача Motion Tech
Пин

Детаљи

PUL

Представља улазни сигнал. Када је напон 4-5V, тада је PUL-HI, а када је

+

0-0,5V тада је PUL-LOW. За исправан рад трајање pulse сигнала би

PUL

требало бити дуже од 5µs. За везивање на 12V или 24V потребно је

-

користити отпорнике.

DIR

У импулсном моду, то је сигнал ниске/високе величине напона и

+

представља два смера ротације мотора. DIR сигнал би требао бити

DIR- испред PULL сигнала за 5µs. Када је напон 4-5V, тада је DIR-HI, а када је
0-0,5V тада је DIR-LOW.
ENА Овај сигнал користи се за омогућавање/онемогућавање рада драјвера.
+

Висок ниво напона омогућава рад драјвера, а низак ниво онемогућава.

Коришћене компоненте
• Микро корачање
 Избор микростеп резолуције и излазне струје драјвера
се изводи преко 8-битног дип прекидача

 За потребе овог рада микрокорачање је подешено на
10000 корака по обртају, а корак завојног вретена 10
милиметара

Коришћене компоненте
•

Корачни мотор

 Коришћени мотори су типа SB57B003 произвођача
Motion Tech
 Корачни мотори могу радити у
три режима:
1. режим пуног корака,
2. режим полукорака,
3. микрокорачни режим рада.

Коришћене компоненте
•

PLC контролер

 Коришћени контролер је серије Modicon M238 типа
ТМ238LFDC24DT произвођача Schneider electric









Логички улази
Брзи бројачки улази
Транзисторски излази
Брзи бројачки излази
Серијска веза
Улазно/излазна сигнализација
Системска сигнализација

Коришћене компоненте
•

HMI оператор панел

 За потребе овог рада коришћен је HMI уређај типа Magelis
HMISTU655 произвођача Schneider electric

Софтвер
• SoMachine
 Софтвер је произведен за потребе PLC контролера
компаније Schneider Electric.

Софтвер
Ladder diagram (LD)
Function block diagram (FBD)
Structured text (ST)

Sequential function chart (SFC)

Софтвер
Sequential function chart (SFC)
 Графички орјантисан
 Секвенце и услови

Софтвер
Квалификатори могу бити:
N (non-stored) – акција је активна све док је корак активан;
R0 (overriding reset) – акција се деактивира;
S0 (set) – акција се активира када корак постане активан и остаје активна
након деактивирања корака све док се акција не ресетује;
L (time limited) – акција се активира када корак постане активан и остаје
активна док не истекне подешено време;
D (time delayed) – тајмер за временско одлагање се активира када корак
постане активан. Ако је корак и даље активан након одложеног времена,
акција ће постати активна и остати све до деактивације;
P (pulse) – акција се активира када корак постане активан/деактиван и
извршиће се само једном;
SD (stored and time delayed) – акција се активира када истекне подешено
време одлагања и остаје активна све док се не изврши ресет;
DS (delayed and stored) – Ако корак остане активан након истеклог времена
одлагања, акција ће постати активна и остати све док се не изврши ресет;
SL (stored and time limited) – акција се активира када корак постане активан и
остаје за одређено време или док се не изврши ресет.

Софтвер
Програмирање HMI уређаја
Неограничен број панела
Задавање и праћење вредности и процеса

Електрична шема
• Енергетска шема

Електрична шема
• Шема излазних елемената

Управљање системом
• Главни програм
Услови:
 Home_done
 Potvrdi
 Kretanje_done
 Preuzeo_done
Podprogrami:
 POU_Home
 Izbor
 POU_Kretanje
 POU_Preuzimanje

Управљање системом
• POU_kod
 Структурирани текст (ST)

Променљиве:
 Polica (BOOL)
 Internapro (DWORD)

Управљање системом
• POU_kod
 Структурирани текст (ST)

Променљиве:
 Pozicija (ARRAY)

Управљање системом
• Функцијски блок дијаграм (FBD)

Управљање системом
• Функцијски блок дијаграм (FBD)

Управљање системом
• Глобалне променљиве

Управљање системом
• Визуелизација

Закључак
Аутоматика је грана која се свакодневно развија, па и ови системи у
будућности могу напредовати великом брзином. Постоји простор за даље
унапређење у погледу побољшања и једноставнијег програмирања самог
програма, као и у проширењу могућности преузимања робе у смислу да
оператер на машини може задати више различитих локација које машина треба
обићи најоптималнијом путањом или да се забране одређене путање кретања.

Предности:
 Брзина транспорта
 Лакше управљање целим системом
 Већи капацитет складиштења
 Боља контрола над транспортом

Недостаци:
 Проблеми у комуникацији између уређаја
 Могућност хаварије услед квара одређених компоненти
 Механички кварови

Хвала на пажњи !
Захвалница:
Машина коришћена у изради овог мастер рада је резултат иновационог пројекта:
„Пројектовање и развој прототипа четвороосне нумерички управљане машине
за наваривање“,
ев. број: 451-03-00605/2012-16/25 под руководством проф. др Звонимир Југовић,
дипл инж. маш.


Slide 21

Mастер рад
АУТОМАТСКО ОПСЛУЖИВАЊЕ
МАГАЦИНА

Студент:
Сретен Милошевић 869/2014

Ментор:
др Мирослав Бјекић

Садржај:
 Предлог сопственог решења
 Коришћене компоненте
 Софтверски алати
 Електрична шема
 Управљање системом

Предлог сопственог решења
 Реализација са XY позиционирањем

Коришћене компоненте
 Одабир компоненти
1. Заштитни осигурачи;
2. Напајање корачних мотора;
3. Вентилатор за хлађење
ормана;
4. Прекидач и сигнализација;
5. PLC контролер;
6. Напајање;
7. Драјвер Z осе;
8. Релејни интерфејс;
9. Драјвери X и Y оса;
10.Фреквентни претварач;
11.Конектори.

Коришћене компоненте
•

Корачни драјвер

 Корачни драјвер служи за покретање корачних мотора. Овде су
коришћена два драјвера типа SD4350 произвођача Motion Tech
Пин

Детаљи

PUL

Представља улазни сигнал. Када је напон 4-5V, тада је PUL-HI, а када је

+

0-0,5V тада је PUL-LOW. За исправан рад трајање pulse сигнала би

PUL

требало бити дуже од 5µs. За везивање на 12V или 24V потребно је

-

користити отпорнике.

DIR

У импулсном моду, то је сигнал ниске/високе величине напона и

+

представља два смера ротације мотора. DIR сигнал би требао бити

DIR- испред PULL сигнала за 5µs. Када је напон 4-5V, тада је DIR-HI, а када је
0-0,5V тада је DIR-LOW.
ENА Овај сигнал користи се за омогућавање/онемогућавање рада драјвера.
+

Висок ниво напона омогућава рад драјвера, а низак ниво онемогућава.

Коришћене компоненте
• Микро корачање
 Избор микростеп резолуције и излазне струје драјвера
се изводи преко 8-битног дип прекидача

 За потребе овог рада микрокорачање је подешено на
10000 корака по обртају, а корак завојног вретена 10
милиметара

Коришћене компоненте
•

Корачни мотор

 Коришћени мотори су типа SB57B003 произвођача
Motion Tech
 Корачни мотори могу радити у
три режима:
1. режим пуног корака,
2. режим полукорака,
3. микрокорачни режим рада.

Коришћене компоненте
•

PLC контролер

 Коришћени контролер је серије Modicon M238 типа
ТМ238LFDC24DT произвођача Schneider electric









Логички улази
Брзи бројачки улази
Транзисторски излази
Брзи бројачки излази
Серијска веза
Улазно/излазна сигнализација
Системска сигнализација

Коришћене компоненте
•

HMI оператор панел

 За потребе овог рада коришћен је HMI уређај типа Magelis
HMISTU655 произвођача Schneider electric

Софтвер
• SoMachine
 Софтвер је произведен за потребе PLC контролера
компаније Schneider Electric.

Софтвер
Ladder diagram (LD)
Function block diagram (FBD)
Structured text (ST)

Sequential function chart (SFC)

Софтвер
Sequential function chart (SFC)
 Графички орјантисан
 Секвенце и услови

Софтвер
Квалификатори могу бити:
N (non-stored) – акција је активна све док је корак активан;
R0 (overriding reset) – акција се деактивира;
S0 (set) – акција се активира када корак постане активан и остаје активна
након деактивирања корака све док се акција не ресетује;
L (time limited) – акција се активира када корак постане активан и остаје
активна док не истекне подешено време;
D (time delayed) – тајмер за временско одлагање се активира када корак
постане активан. Ако је корак и даље активан након одложеног времена,
акција ће постати активна и остати све до деактивације;
P (pulse) – акција се активира када корак постане активан/деактиван и
извршиће се само једном;
SD (stored and time delayed) – акција се активира када истекне подешено
време одлагања и остаје активна све док се не изврши ресет;
DS (delayed and stored) – Ако корак остане активан након истеклог времена
одлагања, акција ће постати активна и остати све док се не изврши ресет;
SL (stored and time limited) – акција се активира када корак постане активан и
остаје за одређено време или док се не изврши ресет.

Софтвер
Програмирање HMI уређаја
Неограничен број панела
Задавање и праћење вредности и процеса

Електрична шема
• Енергетска шема

Електрична шема
• Шема излазних елемената

Управљање системом
• Главни програм
Услови:
 Home_done
 Potvrdi
 Kretanje_done
 Preuzeo_done
Podprogrami:
 POU_Home
 Izbor
 POU_Kretanje
 POU_Preuzimanje

Управљање системом
• POU_kod
 Структурирани текст (ST)

Променљиве:
 Polica (BOOL)
 Internapro (DWORD)

Управљање системом
• POU_kod
 Структурирани текст (ST)

Променљиве:
 Pozicija (ARRAY)

Управљање системом
• Функцијски блок дијаграм (FBD)

Управљање системом
• Функцијски блок дијаграм (FBD)

Управљање системом
• Глобалне променљиве

Управљање системом
• Визуелизација

Закључак
Аутоматика је грана која се свакодневно развија, па и ови системи у
будућности могу напредовати великом брзином. Постоји простор за даље
унапређење у погледу побољшања и једноставнијег програмирања самог
програма, као и у проширењу могућности преузимања робе у смислу да
оператер на машини може задати више различитих локација које машина треба
обићи најоптималнијом путањом или да се забране одређене путање кретања.

Предности:
 Брзина транспорта
 Лакше управљање целим системом
 Већи капацитет складиштења
 Боља контрола над транспортом

Недостаци:
 Проблеми у комуникацији између уређаја
 Могућност хаварије услед квара одређених компоненти
 Механички кварови

Хвала на пажњи !
Захвалница:
Машина коришћена у изради овог мастер рада је резултат иновационог пројекта:
„Пројектовање и развој прототипа четвороосне нумерички управљане машине
за наваривање“,
ев. број: 451-03-00605/2012-16/25 под руководством проф. др Звонимир Југовић,
дипл инж. маш.


Slide 22

Mастер рад
АУТОМАТСКО ОПСЛУЖИВАЊЕ
МАГАЦИНА

Студент:
Сретен Милошевић 869/2014

Ментор:
др Мирослав Бјекић

Садржај:
 Предлог сопственог решења
 Коришћене компоненте
 Софтверски алати
 Електрична шема
 Управљање системом

Предлог сопственог решења
 Реализација са XY позиционирањем

Коришћене компоненте
 Одабир компоненти
1. Заштитни осигурачи;
2. Напајање корачних мотора;
3. Вентилатор за хлађење
ормана;
4. Прекидач и сигнализација;
5. PLC контролер;
6. Напајање;
7. Драјвер Z осе;
8. Релејни интерфејс;
9. Драјвери X и Y оса;
10.Фреквентни претварач;
11.Конектори.

Коришћене компоненте
•

Корачни драјвер

 Корачни драјвер служи за покретање корачних мотора. Овде су
коришћена два драјвера типа SD4350 произвођача Motion Tech
Пин

Детаљи

PUL

Представља улазни сигнал. Када је напон 4-5V, тада је PUL-HI, а када је

+

0-0,5V тада је PUL-LOW. За исправан рад трајање pulse сигнала би

PUL

требало бити дуже од 5µs. За везивање на 12V или 24V потребно је

-

користити отпорнике.

DIR

У импулсном моду, то је сигнал ниске/високе величине напона и

+

представља два смера ротације мотора. DIR сигнал би требао бити

DIR- испред PULL сигнала за 5µs. Када је напон 4-5V, тада је DIR-HI, а када је
0-0,5V тада је DIR-LOW.
ENА Овај сигнал користи се за омогућавање/онемогућавање рада драјвера.
+

Висок ниво напона омогућава рад драјвера, а низак ниво онемогућава.

Коришћене компоненте
• Микро корачање
 Избор микростеп резолуције и излазне струје драјвера
се изводи преко 8-битног дип прекидача

 За потребе овог рада микрокорачање је подешено на
10000 корака по обртају, а корак завојног вретена 10
милиметара

Коришћене компоненте
•

Корачни мотор

 Коришћени мотори су типа SB57B003 произвођача
Motion Tech
 Корачни мотори могу радити у
три режима:
1. режим пуног корака,
2. режим полукорака,
3. микрокорачни режим рада.

Коришћене компоненте
•

PLC контролер

 Коришћени контролер је серије Modicon M238 типа
ТМ238LFDC24DT произвођача Schneider electric









Логички улази
Брзи бројачки улази
Транзисторски излази
Брзи бројачки излази
Серијска веза
Улазно/излазна сигнализација
Системска сигнализација

Коришћене компоненте
•

HMI оператор панел

 За потребе овог рада коришћен је HMI уређај типа Magelis
HMISTU655 произвођача Schneider electric

Софтвер
• SoMachine
 Софтвер је произведен за потребе PLC контролера
компаније Schneider Electric.

Софтвер
Ladder diagram (LD)
Function block diagram (FBD)
Structured text (ST)

Sequential function chart (SFC)

Софтвер
Sequential function chart (SFC)
 Графички орјантисан
 Секвенце и услови

Софтвер
Квалификатори могу бити:
N (non-stored) – акција је активна све док је корак активан;
R0 (overriding reset) – акција се деактивира;
S0 (set) – акција се активира када корак постане активан и остаје активна
након деактивирања корака све док се акција не ресетује;
L (time limited) – акција се активира када корак постане активан и остаје
активна док не истекне подешено време;
D (time delayed) – тајмер за временско одлагање се активира када корак
постане активан. Ако је корак и даље активан након одложеног времена,
акција ће постати активна и остати све до деактивације;
P (pulse) – акција се активира када корак постане активан/деактиван и
извршиће се само једном;
SD (stored and time delayed) – акција се активира када истекне подешено
време одлагања и остаје активна све док се не изврши ресет;
DS (delayed and stored) – Ако корак остане активан након истеклог времена
одлагања, акција ће постати активна и остати све док се не изврши ресет;
SL (stored and time limited) – акција се активира када корак постане активан и
остаје за одређено време или док се не изврши ресет.

Софтвер
Програмирање HMI уређаја
Неограничен број панела
Задавање и праћење вредности и процеса

Електрична шема
• Енергетска шема

Електрична шема
• Шема излазних елемената

Управљање системом
• Главни програм
Услови:
 Home_done
 Potvrdi
 Kretanje_done
 Preuzeo_done
Podprogrami:
 POU_Home
 Izbor
 POU_Kretanje
 POU_Preuzimanje

Управљање системом
• POU_kod
 Структурирани текст (ST)

Променљиве:
 Polica (BOOL)
 Internapro (DWORD)

Управљање системом
• POU_kod
 Структурирани текст (ST)

Променљиве:
 Pozicija (ARRAY)

Управљање системом
• Функцијски блок дијаграм (FBD)

Управљање системом
• Функцијски блок дијаграм (FBD)

Управљање системом
• Глобалне променљиве

Управљање системом
• Визуелизација

Закључак
Аутоматика је грана која се свакодневно развија, па и ови системи у
будућности могу напредовати великом брзином. Постоји простор за даље
унапређење у погледу побољшања и једноставнијег програмирања самог
програма, као и у проширењу могућности преузимања робе у смислу да
оператер на машини може задати више различитих локација које машина треба
обићи најоптималнијом путањом или да се забране одређене путање кретања.

Предности:
 Брзина транспорта
 Лакше управљање целим системом
 Већи капацитет складиштења
 Боља контрола над транспортом

Недостаци:
 Проблеми у комуникацији између уређаја
 Могућност хаварије услед квара одређених компоненти
 Механички кварови

Хвала на пажњи !
Захвалница:
Машина коришћена у изради овог мастер рада је резултат иновационог пројекта:
„Пројектовање и развој прототипа четвороосне нумерички управљане машине
за наваривање“,
ев. број: 451-03-00605/2012-16/25 под руководством проф. др Звонимир Југовић,
дипл инж. маш.


Slide 23

Mастер рад
АУТОМАТСКО ОПСЛУЖИВАЊЕ
МАГАЦИНА

Студент:
Сретен Милошевић 869/2014

Ментор:
др Мирослав Бјекић

Садржај:
 Предлог сопственог решења
 Коришћене компоненте
 Софтверски алати
 Електрична шема
 Управљање системом

Предлог сопственог решења
 Реализација са XY позиционирањем

Коришћене компоненте
 Одабир компоненти
1. Заштитни осигурачи;
2. Напајање корачних мотора;
3. Вентилатор за хлађење
ормана;
4. Прекидач и сигнализација;
5. PLC контролер;
6. Напајање;
7. Драјвер Z осе;
8. Релејни интерфејс;
9. Драјвери X и Y оса;
10.Фреквентни претварач;
11.Конектори.

Коришћене компоненте
•

Корачни драјвер

 Корачни драјвер служи за покретање корачних мотора. Овде су
коришћена два драјвера типа SD4350 произвођача Motion Tech
Пин

Детаљи

PUL

Представља улазни сигнал. Када је напон 4-5V, тада је PUL-HI, а када је

+

0-0,5V тада је PUL-LOW. За исправан рад трајање pulse сигнала би

PUL

требало бити дуже од 5µs. За везивање на 12V или 24V потребно је

-

користити отпорнике.

DIR

У импулсном моду, то је сигнал ниске/високе величине напона и

+

представља два смера ротације мотора. DIR сигнал би требао бити

DIR- испред PULL сигнала за 5µs. Када је напон 4-5V, тада је DIR-HI, а када је
0-0,5V тада је DIR-LOW.
ENА Овај сигнал користи се за омогућавање/онемогућавање рада драјвера.
+

Висок ниво напона омогућава рад драјвера, а низак ниво онемогућава.

Коришћене компоненте
• Микро корачање
 Избор микростеп резолуције и излазне струје драјвера
се изводи преко 8-битног дип прекидача

 За потребе овог рада микрокорачање је подешено на
10000 корака по обртају, а корак завојног вретена 10
милиметара

Коришћене компоненте
•

Корачни мотор

 Коришћени мотори су типа SB57B003 произвођача
Motion Tech
 Корачни мотори могу радити у
три режима:
1. режим пуног корака,
2. режим полукорака,
3. микрокорачни режим рада.

Коришћене компоненте
•

PLC контролер

 Коришћени контролер је серије Modicon M238 типа
ТМ238LFDC24DT произвођача Schneider electric









Логички улази
Брзи бројачки улази
Транзисторски излази
Брзи бројачки излази
Серијска веза
Улазно/излазна сигнализација
Системска сигнализација

Коришћене компоненте
•

HMI оператор панел

 За потребе овог рада коришћен је HMI уређај типа Magelis
HMISTU655 произвођача Schneider electric

Софтвер
• SoMachine
 Софтвер је произведен за потребе PLC контролера
компаније Schneider Electric.

Софтвер
Ladder diagram (LD)
Function block diagram (FBD)
Structured text (ST)

Sequential function chart (SFC)

Софтвер
Sequential function chart (SFC)
 Графички орјантисан
 Секвенце и услови

Софтвер
Квалификатори могу бити:
N (non-stored) – акција је активна све док је корак активан;
R0 (overriding reset) – акција се деактивира;
S0 (set) – акција се активира када корак постане активан и остаје активна
након деактивирања корака све док се акција не ресетује;
L (time limited) – акција се активира када корак постане активан и остаје
активна док не истекне подешено време;
D (time delayed) – тајмер за временско одлагање се активира када корак
постане активан. Ако је корак и даље активан након одложеног времена,
акција ће постати активна и остати све до деактивације;
P (pulse) – акција се активира када корак постане активан/деактиван и
извршиће се само једном;
SD (stored and time delayed) – акција се активира када истекне подешено
време одлагања и остаје активна све док се не изврши ресет;
DS (delayed and stored) – Ако корак остане активан након истеклог времена
одлагања, акција ће постати активна и остати све док се не изврши ресет;
SL (stored and time limited) – акција се активира када корак постане активан и
остаје за одређено време или док се не изврши ресет.

Софтвер
Програмирање HMI уређаја
Неограничен број панела
Задавање и праћење вредности и процеса

Електрична шема
• Енергетска шема

Електрична шема
• Шема излазних елемената

Управљање системом
• Главни програм
Услови:
 Home_done
 Potvrdi
 Kretanje_done
 Preuzeo_done
Podprogrami:
 POU_Home
 Izbor
 POU_Kretanje
 POU_Preuzimanje

Управљање системом
• POU_kod
 Структурирани текст (ST)

Променљиве:
 Polica (BOOL)
 Internapro (DWORD)

Управљање системом
• POU_kod
 Структурирани текст (ST)

Променљиве:
 Pozicija (ARRAY)

Управљање системом
• Функцијски блок дијаграм (FBD)

Управљање системом
• Функцијски блок дијаграм (FBD)

Управљање системом
• Глобалне променљиве

Управљање системом
• Визуелизација

Закључак
Аутоматика је грана која се свакодневно развија, па и ови системи у
будућности могу напредовати великом брзином. Постоји простор за даље
унапређење у погледу побољшања и једноставнијег програмирања самог
програма, као и у проширењу могућности преузимања робе у смислу да
оператер на машини може задати више различитих локација које машина треба
обићи најоптималнијом путањом или да се забране одређене путање кретања.

Предности:
 Брзина транспорта
 Лакше управљање целим системом
 Већи капацитет складиштења
 Боља контрола над транспортом

Недостаци:
 Проблеми у комуникацији између уређаја
 Могућност хаварије услед квара одређених компоненти
 Механички кварови

Хвала на пажњи !
Захвалница:
Машина коришћена у изради овог мастер рада је резултат иновационог пројекта:
„Пројектовање и развој прототипа четвороосне нумерички управљане машине
за наваривање“,
ев. број: 451-03-00605/2012-16/25 под руководством проф. др Звонимир Југовић,
дипл инж. маш.


Slide 24

Mастер рад
АУТОМАТСКО ОПСЛУЖИВАЊЕ
МАГАЦИНА

Студент:
Сретен Милошевић 869/2014

Ментор:
др Мирослав Бјекић

Садржај:
 Предлог сопственог решења
 Коришћене компоненте
 Софтверски алати
 Електрична шема
 Управљање системом

Предлог сопственог решења
 Реализација са XY позиционирањем

Коришћене компоненте
 Одабир компоненти
1. Заштитни осигурачи;
2. Напајање корачних мотора;
3. Вентилатор за хлађење
ормана;
4. Прекидач и сигнализација;
5. PLC контролер;
6. Напајање;
7. Драјвер Z осе;
8. Релејни интерфејс;
9. Драјвери X и Y оса;
10.Фреквентни претварач;
11.Конектори.

Коришћене компоненте
•

Корачни драјвер

 Корачни драјвер служи за покретање корачних мотора. Овде су
коришћена два драјвера типа SD4350 произвођача Motion Tech
Пин

Детаљи

PUL

Представља улазни сигнал. Када је напон 4-5V, тада је PUL-HI, а када је

+

0-0,5V тада је PUL-LOW. За исправан рад трајање pulse сигнала би

PUL

требало бити дуже од 5µs. За везивање на 12V или 24V потребно је

-

користити отпорнике.

DIR

У импулсном моду, то је сигнал ниске/високе величине напона и

+

представља два смера ротације мотора. DIR сигнал би требао бити

DIR- испред PULL сигнала за 5µs. Када је напон 4-5V, тада је DIR-HI, а када је
0-0,5V тада је DIR-LOW.
ENА Овај сигнал користи се за омогућавање/онемогућавање рада драјвера.
+

Висок ниво напона омогућава рад драјвера, а низак ниво онемогућава.

Коришћене компоненте
• Микро корачање
 Избор микростеп резолуције и излазне струје драјвера
се изводи преко 8-битног дип прекидача

 За потребе овог рада микрокорачање је подешено на
10000 корака по обртају, а корак завојног вретена 10
милиметара

Коришћене компоненте
•

Корачни мотор

 Коришћени мотори су типа SB57B003 произвођача
Motion Tech
 Корачни мотори могу радити у
три режима:
1. режим пуног корака,
2. режим полукорака,
3. микрокорачни режим рада.

Коришћене компоненте
•

PLC контролер

 Коришћени контролер је серије Modicon M238 типа
ТМ238LFDC24DT произвођача Schneider electric









Логички улази
Брзи бројачки улази
Транзисторски излази
Брзи бројачки излази
Серијска веза
Улазно/излазна сигнализација
Системска сигнализација

Коришћене компоненте
•

HMI оператор панел

 За потребе овог рада коришћен је HMI уређај типа Magelis
HMISTU655 произвођача Schneider electric

Софтвер
• SoMachine
 Софтвер је произведен за потребе PLC контролера
компаније Schneider Electric.

Софтвер
Ladder diagram (LD)
Function block diagram (FBD)
Structured text (ST)

Sequential function chart (SFC)

Софтвер
Sequential function chart (SFC)
 Графички орјантисан
 Секвенце и услови

Софтвер
Квалификатори могу бити:
N (non-stored) – акција је активна све док је корак активан;
R0 (overriding reset) – акција се деактивира;
S0 (set) – акција се активира када корак постане активан и остаје активна
након деактивирања корака све док се акција не ресетује;
L (time limited) – акција се активира када корак постане активан и остаје
активна док не истекне подешено време;
D (time delayed) – тајмер за временско одлагање се активира када корак
постане активан. Ако је корак и даље активан након одложеног времена,
акција ће постати активна и остати све до деактивације;
P (pulse) – акција се активира када корак постане активан/деактиван и
извршиће се само једном;
SD (stored and time delayed) – акција се активира када истекне подешено
време одлагања и остаје активна све док се не изврши ресет;
DS (delayed and stored) – Ако корак остане активан након истеклог времена
одлагања, акција ће постати активна и остати све док се не изврши ресет;
SL (stored and time limited) – акција се активира када корак постане активан и
остаје за одређено време или док се не изврши ресет.

Софтвер
Програмирање HMI уређаја
Неограничен број панела
Задавање и праћење вредности и процеса

Електрична шема
• Енергетска шема

Електрична шема
• Шема излазних елемената

Управљање системом
• Главни програм
Услови:
 Home_done
 Potvrdi
 Kretanje_done
 Preuzeo_done
Podprogrami:
 POU_Home
 Izbor
 POU_Kretanje
 POU_Preuzimanje

Управљање системом
• POU_kod
 Структурирани текст (ST)

Променљиве:
 Polica (BOOL)
 Internapro (DWORD)

Управљање системом
• POU_kod
 Структурирани текст (ST)

Променљиве:
 Pozicija (ARRAY)

Управљање системом
• Функцијски блок дијаграм (FBD)

Управљање системом
• Функцијски блок дијаграм (FBD)

Управљање системом
• Глобалне променљиве

Управљање системом
• Визуелизација

Закључак
Аутоматика је грана која се свакодневно развија, па и ови системи у
будућности могу напредовати великом брзином. Постоји простор за даље
унапређење у погледу побољшања и једноставнијег програмирања самог
програма, као и у проширењу могућности преузимања робе у смислу да
оператер на машини може задати више различитих локација које машина треба
обићи најоптималнијом путањом или да се забране одређене путање кретања.

Предности:
 Брзина транспорта
 Лакше управљање целим системом
 Већи капацитет складиштења
 Боља контрола над транспортом

Недостаци:
 Проблеми у комуникацији између уређаја
 Могућност хаварије услед квара одређених компоненти
 Механички кварови

Хвала на пажњи !
Захвалница:
Машина коришћена у изради овог мастер рада је резултат иновационог пројекта:
„Пројектовање и развој прототипа четвороосне нумерички управљане машине
за наваривање“,
ев. број: 451-03-00605/2012-16/25 под руководством проф. др Звонимир Југовић,
дипл инж. маш.


Slide 25

Mастер рад
АУТОМАТСКО ОПСЛУЖИВАЊЕ
МАГАЦИНА

Студент:
Сретен Милошевић 869/2014

Ментор:
др Мирослав Бјекић

Садржај:
 Предлог сопственог решења
 Коришћене компоненте
 Софтверски алати
 Електрична шема
 Управљање системом

Предлог сопственог решења
 Реализација са XY позиционирањем

Коришћене компоненте
 Одабир компоненти
1. Заштитни осигурачи;
2. Напајање корачних мотора;
3. Вентилатор за хлађење
ормана;
4. Прекидач и сигнализација;
5. PLC контролер;
6. Напајање;
7. Драјвер Z осе;
8. Релејни интерфејс;
9. Драјвери X и Y оса;
10.Фреквентни претварач;
11.Конектори.

Коришћене компоненте
•

Корачни драјвер

 Корачни драјвер служи за покретање корачних мотора. Овде су
коришћена два драјвера типа SD4350 произвођача Motion Tech
Пин

Детаљи

PUL

Представља улазни сигнал. Када је напон 4-5V, тада је PUL-HI, а када је

+

0-0,5V тада је PUL-LOW. За исправан рад трајање pulse сигнала би

PUL

требало бити дуже од 5µs. За везивање на 12V или 24V потребно је

-

користити отпорнике.

DIR

У импулсном моду, то је сигнал ниске/високе величине напона и

+

представља два смера ротације мотора. DIR сигнал би требао бити

DIR- испред PULL сигнала за 5µs. Када је напон 4-5V, тада је DIR-HI, а када је
0-0,5V тада је DIR-LOW.
ENА Овај сигнал користи се за омогућавање/онемогућавање рада драјвера.
+

Висок ниво напона омогућава рад драјвера, а низак ниво онемогућава.

Коришћене компоненте
• Микро корачање
 Избор микростеп резолуције и излазне струје драјвера
се изводи преко 8-битног дип прекидача

 За потребе овог рада микрокорачање је подешено на
10000 корака по обртају, а корак завојног вретена 10
милиметара

Коришћене компоненте
•

Корачни мотор

 Коришћени мотори су типа SB57B003 произвођача
Motion Tech
 Корачни мотори могу радити у
три режима:
1. режим пуног корака,
2. режим полукорака,
3. микрокорачни режим рада.

Коришћене компоненте
•

PLC контролер

 Коришћени контролер је серије Modicon M238 типа
ТМ238LFDC24DT произвођача Schneider electric









Логички улази
Брзи бројачки улази
Транзисторски излази
Брзи бројачки излази
Серијска веза
Улазно/излазна сигнализација
Системска сигнализација

Коришћене компоненте
•

HMI оператор панел

 За потребе овог рада коришћен је HMI уређај типа Magelis
HMISTU655 произвођача Schneider electric

Софтвер
• SoMachine
 Софтвер је произведен за потребе PLC контролера
компаније Schneider Electric.

Софтвер
Ladder diagram (LD)
Function block diagram (FBD)
Structured text (ST)

Sequential function chart (SFC)

Софтвер
Sequential function chart (SFC)
 Графички орјантисан
 Секвенце и услови

Софтвер
Квалификатори могу бити:
N (non-stored) – акција је активна све док је корак активан;
R0 (overriding reset) – акција се деактивира;
S0 (set) – акција се активира када корак постане активан и остаје активна
након деактивирања корака све док се акција не ресетује;
L (time limited) – акција се активира када корак постане активан и остаје
активна док не истекне подешено време;
D (time delayed) – тајмер за временско одлагање се активира када корак
постане активан. Ако је корак и даље активан након одложеног времена,
акција ће постати активна и остати све до деактивације;
P (pulse) – акција се активира када корак постане активан/деактиван и
извршиће се само једном;
SD (stored and time delayed) – акција се активира када истекне подешено
време одлагања и остаје активна све док се не изврши ресет;
DS (delayed and stored) – Ако корак остане активан након истеклог времена
одлагања, акција ће постати активна и остати све док се не изврши ресет;
SL (stored and time limited) – акција се активира када корак постане активан и
остаје за одређено време или док се не изврши ресет.

Софтвер
Програмирање HMI уређаја
Неограничен број панела
Задавање и праћење вредности и процеса

Електрична шема
• Енергетска шема

Електрична шема
• Шема излазних елемената

Управљање системом
• Главни програм
Услови:
 Home_done
 Potvrdi
 Kretanje_done
 Preuzeo_done
Podprogrami:
 POU_Home
 Izbor
 POU_Kretanje
 POU_Preuzimanje

Управљање системом
• POU_kod
 Структурирани текст (ST)

Променљиве:
 Polica (BOOL)
 Internapro (DWORD)

Управљање системом
• POU_kod
 Структурирани текст (ST)

Променљиве:
 Pozicija (ARRAY)

Управљање системом
• Функцијски блок дијаграм (FBD)

Управљање системом
• Функцијски блок дијаграм (FBD)

Управљање системом
• Глобалне променљиве

Управљање системом
• Визуелизација

Закључак
Аутоматика је грана која се свакодневно развија, па и ови системи у
будућности могу напредовати великом брзином. Постоји простор за даље
унапређење у погледу побољшања и једноставнијег програмирања самог
програма, као и у проширењу могућности преузимања робе у смислу да
оператер на машини може задати више различитих локација које машина треба
обићи најоптималнијом путањом или да се забране одређене путање кретања.

Предности:
 Брзина транспорта
 Лакше управљање целим системом
 Већи капацитет складиштења
 Боља контрола над транспортом

Недостаци:
 Проблеми у комуникацији између уређаја
 Могућност хаварије услед квара одређених компоненти
 Механички кварови

Хвала на пажњи !
Захвалница:
Машина коришћена у изради овог мастер рада је резултат иновационог пројекта:
„Пројектовање и развој прототипа четвороосне нумерички управљане машине
за наваривање“,
ев. број: 451-03-00605/2012-16/25 под руководством проф. др Звонимир Југовић,
дипл инж. маш.