Transcript תהליך התכן - לירון גורביץ

‫כיצד יוצרים רובוט וקבוצה מצליחים‬
‫‪THE Y TEAM – FRC 3211‬‬
‫‪THE Y TEAM - FRC 3211‬‬
‫מי אני?‬
‫‪ ‬לירון גורביץ‬
‫‪‬‬
‫‪‬‬
‫‪‬‬
‫‪ 10‬שנים ב‪FRC‬‬
‫סטודנט להנדסת מכונות באונ' בן גוריון‬
‫מנטור ראשי של ירוחם – ‪3211‬‬
‫‪ 2 ‬פרסי צ'רמן ישראלי‬
‫‪ 2 ‬פרסי שופטים בינלאומיים‬
‫‪THE Y TEAM - FRC 3211‬‬
‫איך נראה רובוט?!‬
‫‪‬‬
‫‪‬‬
‫‪‬‬
‫‪‬‬
‫אורך של ‪ 90‬ס"מ‬
‫רוחב של ‪ 60‬ס"מ‬
‫גובה של ‪ 150‬ס"מ‬
‫‪ 55‬ק"ג‬
‫‪ 1-3 ‬פעולות ומנגנונים על גבי מרכב נוסע‬
‫‪THE Y TEAM - FRC 3211‬‬
‫איך נראה משחק?!‬
‫‪ ‬ביצוע משימות מסוימות = נקודות‬
‫‪ ‬לרוב – לא תוכלו לעשות ה‪-‬כ‪-‬ל‬
‫‪ 2:30 ‬דקות של ‪ 3‬נגד ‪3‬‬
‫‪ ‬יש המון הגנה וכניסות חזקות‬
‫‪THE Y TEAM - FRC 3211‬‬
‫בקרה‬
‫‪ ‬תיכנות יחסית בסיסי‬
‫‪‬‬
‫‪‬‬
‫‪C++, LabView, Java‬‬
‫המון סיפריות כתובות ומוכנות‬
‫‪ ‬ניתן לשלוט על מהירות וכיוון של מנוע חשמלי‬
‫‪‬‬
‫‪‬‬
‫הגבלה בסוג וכמות המנועים‬
‫אין הגבלה בגירים‬
‫‪ ‬ניתן לשלוט על בוכנה פנאומטית‬
‫‪‬‬
‫‪‬‬
‫איזו בוכנה שתרצו!‬
‫הגבלה בלחץ העבודה והאיכסון‬
‫‪ ‬חיישנים פשוטים מאוד לשימוש‬
‫‪‬‬
‫עושה את ההבדל בין קבוצות חלשות לטובות‬
‫‪THE Y TEAM - FRC 3211‬‬
‫משימות צפויות‬
‫‪ ‬איסוף חפצים‬
‫‪‬‬
‫בדרך כלל כדור‪ ,‬לפעמים דברים מיוחדים יותר‬
‫‪ ‬פתרונות‪:‬‬
‫‪‬‬
‫‪‬‬
‫‪‬‬
‫גריפרים‬
‫רולרים‬
‫וואקום‬
‫‪THE Y TEAM - FRC 3211‬‬
‫משימות צפויות‬
‫‪ ‬שינוע חפצים‪/‬רובוטים‬
‫‪‬‬
‫שערים‪ ,‬אובייקטים וכ"ו‪...‬‬
‫‪ ‬פתרונות‪:‬‬
‫‪‬‬
‫‪‬‬
‫‪‬‬
‫‪‬‬
‫אחיזה בווים‬
‫אחיזת קלאצ'‬
‫מעליות‬
‫רמפות‬
‫‪THE Y TEAM - FRC 3211‬‬
‫משימות צפויות‬
‫‪ ‬מכשולים במגרש‬
‫‪‬‬
‫רמפות‪ ,‬מדרגות‪ ,‬באמפרים‬
‫‪ ‬פתרונות‪:‬‬
‫‪‬‬
‫מערכת הנעה תואמת‬
‫‪THE Y TEAM - FRC 3211‬‬
‫משימות צפויות‬
‫‪ ‬אוטונומי‪ :‬תזוזה‬
‫‪‬‬
‫חציית קווים‪ ,‬הפלת חפצים‪ ,‬ירי וכ"ו‪...‬‬
‫‪ ‬פתרונות‪:‬‬
‫‪‬‬
‫לרוב ניתן לתכנת בפשטות‬
‫‪THE Y TEAM - FRC 3211‬‬
‫משימות צפויות‬
‫‪ ‬ירי‬
‫‪‬‬
‫לרוב‪ :‬כדורים‬
‫‪ ‬פתרונות‪:‬‬
‫‪‬‬
‫‪‬‬
‫‪‬‬
‫קטפולטה‬
‫גלגלים‬
‫אנרגיה פוטנציאלית‬
‫‪THE Y TEAM - FRC 3211‬‬
‫ניתוח ובחירת עיצוב‬
‫‪ ‬כל רעיון בהתחלה הוא רעיון טוב – לא לפסול כלום‬
‫‪‬‬
‫‪‬‬
‫לשמור את כל הרעיונות שהוצעו‬
‫כדאי מאוד לבנות מיני מגרש בשביל בדיקות‬
‫‪ ‬יכול להיות גם בגודל של שולחן בית ספר‬
‫‪ ‬לאחר שהחלטתם איך תיראו ומה תעשו – חישבו על מה הייתם עושים‬
‫נגד רובוט כמו שלכם‬
‫‪ ‬עיצוב הוא תהליך איטרטיבי!‬
‫‪‬‬
‫המון המון שיפורים!‬
‫‪THE Y TEAM - FRC 3211‬‬
‫אבות טיפוס‬
‫‪ ‬הוכחת היתכנות לכל רעיון‬
‫‪‬‬
‫אפילו מנגנון פשוט מופעל אדם יספיק‬
‫‪ ‬גודל‬
‫‪‬‬
‫שלא יפריע לדברים אחרים‬
‫‪ ‬איזה מנוע?‬
‫‪‬‬
‫הרבה קבוצות מתכננות עם מקדחות‪/‬מברגות ואז מסתבכות בבחירת מנוע נכון‬
‫‪ ‬אל תעשו אב טיפוס למשהו שידוע מה התוצאה‬
‫‪‬‬
‫ייכשל או יצליח – חבל על הזמן‪ .‬אם אתם יודעים אין מה לבדוק‬
‫‪ ‬נסו לעשות כמה דורות לכל אב טיפוס ולשדרג‬
‫‪‬‬
‫לא להיתפשר על איכות בנייה‬
‫‪ ‬מנגנון ירי שבנוי באילתורים כנראה לא יעבוד‪ ,‬ולא באמת יפסול את הקונספט‬
‫‪THE Y TEAM - FRC 3211‬‬
‫תוך כדי הבנייה‬
‫‪ ‬חישבו על איך כל הדברים ישתלבו‬
‫‪ ‬שימו לב למשקל הכולל שלכם‬
‫‪ ‬ריכשו חלקים דרושים מבעוד מועד‬
‫‪ ‬שימו לב שאין הפרעה בין המנגנונים‬
‫‪ ‬תנו לנהגים ולמתכנתים לעבוד מוקדם‪ ,‬גם על רובוט חצי גמור‬
‫‪THE Y TEAM - FRC 3211‬‬
‫שיפורים‬
‫‪ ‬בידקו כל דבר אל מעבר למה שיקרה בתחרות‬
‫‪‬‬
‫מבחן דל"ח הגדול‬
‫‪ ‬חזקו‪ ,‬שנו‪ ,‬שדרגו‬
‫‪ ‬חלקי חילוף למה שנמצא בסיכון‬
‫‪ ‬להתאמן!‬
‫‪‬‬
‫‪‬‬
‫תרחישים שונים‬
‫מצב דומה לתחרות‬
‫‪ ‬רוב הרובוטים הטובים בעולם לא עבדו ב‪ 10‬ההרצות הראשונות שלהם!‬
‫‪‬‬
‫תדעו איך לקחת את מה שבניתם ולהמשיך לשפר אותו עוד ועוד‬
‫‪THE Y TEAM - FRC 3211‬‬
‫עקרונות חשובים‬
‫‪ ‬פשטות‬
‫‪‬‬
‫‪‬‬
‫‪‬‬
‫פחות דברים שיכולים לההירס‬
‫קל ומהיר לבנייה‬
‫חזק ואלגנטי יותר‬
‫‪ ‬תכננו לפירוקים והרכבות מהירות‬
‫‪‬‬
‫דברים ישברו בתחרות‪ ,‬תהיו מוכנים לתיקונים הכי לא נעימים‬
‫‪THE Y TEAM - FRC 3211‬‬
‫רובוסטיות‬
‫‪ ‬בתחרות יהיה מכות‬
‫‪‬‬
‫הרובוט יחווה הרבה יותר אלימות משאתם מצפים‬
‫‪ ‬יצא לי לראות פרופילים שהגיעו למצבים לא הגיוניים פיזית‬
‫‪ ‬תכננו בהתאם‬
‫‪‬‬
‫צירים מתעקמים‪ ,‬ברגים בורחים‪ ,‬שרשראות נופלות‪ ,‬גירים נאכלים‬
‫‪ ‬השתדלו להימנע מריתוכים – קשה לתקן בתחרות‬
‫‪ ‬הגנו על הראוטר ועל חלקי האלקטרוניקה!‬
‫‪‬‬
‫ירוחם ‪2012‬‬
‫‪THE Y TEAM - FRC 3211‬‬
‫עקרונות חשובים‬
‫‪ ‬מרכז כובד נמוך‬
‫‪‬‬
‫אחד הדברים החשובים!‬
‫‪ ‬אולי בניתם יצירת מופת‪ ,‬אבל אם היא התהפכה זה לא שווה כלום‬
‫‪ ‬נסו לשים משקל מעל לגלגי ההנעה‬
‫‪‬‬
‫מעלה את החיכוך‪ ,‬ואיתו את המהירות והחוזק שלכם‬
‫‪ ‬השאירו מקום לרכיבי הבקרה השונים‬
‫‪ ‬התחשבו במצבר ובמיקומו!‬
‫‪THE Y TEAM - FRC 3211‬‬
‫בדיקות חיוניות (בד"חים)‬
‫‪ ‬הכינו רשימה של דברים לבדוק לפני כל משחק!‬
‫‪‬‬
‫‪‬‬
‫‪‬‬
‫‪‬‬
‫‪‬‬
‫מצבר תקין?‬
‫ברגים מחוזקים?‬
‫ראוטר תקין?‬
‫ציפוי גלגלים?‬
‫מצב שרשראות?‬
‫‪ ‬מנו אחראים על בדיקת רשימה זו‬
‫‪‬‬
‫‪‬‬
‫‪‬‬
‫לא כל אחד בקבוצה – רק האנשים המובילים‬
‫חשוב להבין שזה אחריות גדולה‬
‫כמו לחתום על מטוס לפני שהוא ממריא‬
‫‪THE Y TEAM - FRC 3211‬‬
‫שרטוט ממוחשב‬
‫‪ ‬לא הכרח – אבל מאוד כדאי‬
‫‪‬‬
‫‪‬‬
‫‪‬‬
‫‪‬‬
‫‪‬‬
‫‪‬‬
‫מקדים את שלב מציאת הבעיות‬
‫מאוד מלמד את הילדים‬
‫ניתוח משקל?‬
‫יהיה יותר קל לבנייה‬
‫מאוד מרשים לתצוגות ולשופטים‬
‫סימן למקצועיות אמיתית‬
‫‪THE Y TEAM - FRC 3211‬‬
‫חלקים נחמדים שיהיו‬
‫‪ ‬פרופילים אקראיים בסדנא‬
‫‪‬‬
‫‪ ,L‬מרובע‪ ,‬פלאחים וכ"ו‪...‬‬
‫‪ ‬עץ ‪ 5X5‬בשפע‬
‫‪ ‬ברגייה מלאה‬
‫‪‬‬
‫השתדלו לעבוד עם סוג אחד של ברגים בכל הרובוט‬
‫‪ ‬ניטים!‬
‫‪ ‬אזיקונים ונייר דבק (לא סלוטייפ אלא דאקט טייפ)‬
‫‪THE Y TEAM - FRC 3211‬‬
‫טיפים נוספים‬
‫‪ ‬היעזרו במנטורים מנוסים שלא מהקבוצה‬
‫‪‬‬
‫פירסט היא קהילה חמה ואוהבת‪ ,‬אנשים ישמחו לסייע לכם‬
‫‪ ‬נהגים מאומנים הופכים רובוט בינוני למנצח! נהגים חדשים הופעים רובוט‬
‫מעולה למפסיד‪...‬‬
‫‪‬‬
‫תחשבו כמה זמן שומאכר התאמן על הפרומולה שלו‪...‬‬
‫‪ ‬הכירו את המנגנונים והפתרונות הקיימים‬
‫‪‬‬
‫ראו מצגות וכ"ו‪...‬‬
‫‪ ‬אל תמציאו את הגלגל מחדש‬
‫‪‬‬
‫ככל הנראה מישהו בעבר התמודד עם הבעיה שאיתה אתם מתמודדים כרגע‬
‫‪THE Y TEAM - FRC 3211‬‬
‫יצירת קשר‬
‫ לירון גורביץ‬
[email protected]
THE Y TEAM - FRC 3211
