Transcript proporcionalni-p_regulator
PROPORCIONALNI-P REGULATOR
Sadržaj: Jednačina upravljanja Funkcija prenosa Odskočni odziv Osobine Elektronski sklop za realizaciju Primer SU sa P regulatorom Dejstvo P regulatora
Jednačina upravljanja e(t) u(t) Kp
u
(
t
)
k
e
(
t
)
p
Upravljački signal je direktno proporcionalan signalu greške.
Kp -konstanta pojačanja ili intenzitet proporcionalnog delovanja i može da se menja
Funkcija prenosa Funkcija prenosa regulatora dobija se primenom Laplasove transformacije na izraz za trenutnu vrednost izlaza.
G
(
s
)
U
(
s
)
E
(
s
)
k p
Odskočni odziv
Osobine P regulatora P regulator ima brzo regulaciono delovanje, ali je regulaciono odstupanje uvek prisutno (signal greške nikad ne može da se dovede na nulu).
Signal greške može da se smanji povećanjem pojačanja Kp , ali se nikada ne dovodi na nulu.
Elektronski sklop R2 e(t) R1 u(t)
G
(
s
)
U
(
s
)
E
(
s
)
k p
,
k p
R
2
R
1
Ur + Primer SU sa P regulatorom Regulacija brzine obrtanja osovine u zatvorenoj sprezi f(t) e(t) kp u(t) M OU ω y(t)=Ktg*ω TG Zadatak regulacije je da se obezbedi konstantna ugaona brzina ω osovine
Dejstvo P regulatora Ulazni signal Izlazni signal t Posle prelaznog procesa ovaj sistem ulazi u stacionarno stanje u kojem je signal greške konstantan. Postojanje greške nije veliki problem. Može da se izračuna kolika je greška , pa na osnovu toga da se zada referentni napon da bi se na izlazu dobila željena brzina.