Transcript Trame présentation - Florestan MATHURIN

Etude des performances cinématiques de
la plateforme 6 axes
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1. Problématique et présentation générale du
système
2. Etude expérimentale
3. Etude à l’aide d’un modèle de simulation
4. Comparaison expérimental/simulation et
conclusion
Note : Les commentaires dans tout le diaporama
sont des consignes à respecter et
doivent être évidemment supprimés par la suite pour
la restitution orale du travail
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1. Problématique et présentation générale du système
Faire le parallèle entre les solides du
simulateur réel et les solides de la plateforme
du laboratoire.
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1. Problématique et présentation générale du système
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1. Problématique et présentation générale du système
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1. Problématique et présentation générale du système
Compléter et expliquer la CE
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1. Problématique et présentation générale du système
Présenter le schéma
cinématique plan du
système étudié dans
le plan de deux vérins
en identifiant les
classes d’équivalence
Puis présenter l’objectif du travail : réaliser l’étude
cinématique au niveau du point B pour pouvoir, à
partir de la vitesse de translation continue de la tige
du vérin, quantifier la vitesse de translation de la
plateforme 3.
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1. Problématique et présentation générale du
système
2. Etude expérimentale
3. Etude à l’aide d’un modèle de simulation
4. Comparaison expérimental/simulation et
conclusion
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2. Etude expérimentale
Essai n°1
Pour une amplitude de la plateforme allant de 0 à
70mm (verticale)
Ajouter capture d’écran de la courbe donnant la
position d’une des tiges de vérin en fonction du temps.
En linearisant si besoin la courbe obtenue autour du
point z=35mm, donner la vitesse de translation de la
tige 2 par rapport au corps du vérin 1 puis la norme
du vecteur vitesse VB,2/1
Vitesse tige/corps
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2. Etude expérimentale
Essai n°1
Ajouter aussi capture d’écran de la courbe donnant la
position du plateau 3 en fonction du temps.
En linearisant si besoin la courbe obtenue autour du
point z=35mm, donner la vitesse de translation du
plateau 3 par rapport au bâti 0
Vitesse plateau/bati
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2. Etude expérimentale
Essai n°1
Ajouter aussi capture d’écran de la courbe donnant la
l’angle alpha d’un des corps de vérin en fonction du
temps.
En linearisant si besoin la courbe obtenue autour du
point z=35mm, donner la vitesse de rotation du corps
1 par rapport au bâti 0 puis déterminer la norme du
vecteur vitesse VB,1/0
Vitesse angulaire
corps de vérin/bati
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2. Etude expérimentale
Bilan essai 1
Dessiner sur ce schéma les
vecteurs VB,3/0, VB,2/1 et
VB,1/0
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2. Etude expérimentale
Essai 2
Faire le même travail mais
pour le vérin 1’ 2’
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2. Etude expérimentale
Bilan étude expérimentale
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1. Problématique et présentation générale du
système
2. Etude expérimentale
3. Etude à l’aide d’un modèle de simulation
4. Comparaison expérimental/simulation et
conclusion
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3. Etude à l’aide d’un modèle de simulation
Identifier sur
cette diapo les
classes
d’équivalence
cinématique (bati,
corps du vérin,
tige du vérin,
plateforme) et les
modèles de
liaisons retenues
pour le modèle
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3. Etude à l’aide d’un modèle de simulation
Ajouter une capture d’écran montrant le modèle
meca 3D avec l’arbre présentant les classes
d’équivalence du modèle et les liaisons choisies
Afin de piloter le mouvement :
- Définir des liaisons glissières pour les liaisons
tige/corps de chacun des vérins
- Ajouter une liaison glissière entre la plateforme et le
bati afin de piloter le mouvement de la plateforme.
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3. Etude à l’aide d’un modèle de simulation
?
?
?
Présenter les paramètres de simulation retenus pour
réaliser la simulation :
- Piloter la glissière entre la plateforme et le bati
- Empêcher les rotules de tourner sur elle-même avant
de lancer la simulation
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3. Etude à l’aide d’un modèle de simulation
Simulation n°1
Pour une amplitude de la plateforme allant de 0 à
70mm (verticale)
Ajouter capture d’écran de la courbe donnant la
position d’une des tiges de vérin en fonction du temps.
En linearisant si besoin la courbe obtenue autour du
point z=35mm, donner la vitesse de translation de la
tige 2 par rapport au corps du vérin 1 puis la norme
du vecteur vitesse VB,2/1
Vitesse tige/corps
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3. Etude à l’aide d’un modèle de simulation
Simulation n°1
Ajouter aussi capture d’écran de la courbe donnant la
position du plateau 3 en fonction du temps.
En linearisant si besoin la courbe obtenue autour du
point z=35mm, donner la vitesse de translation du
plateau 3 par rapport au bâti 0
Vitesse plateau/bati
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3. Etude à l’aide d’un modèle de simulation
Simulation n°1
Ajouter aussi capture d’écran de la courbe donnant la
l’angle alpha d’un des corps de vérin en fonction du
temps.
En linearisant si besoin la courbe obtenue autour du
point z=35mm, donner la vitesse de rotation du corps
1 par rapport au bâti 0 puis déterminer la norme du
vecteur vitesse VB,1/0
Vitesse angulaire
corps de vérin/bati
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3. Etude à l’aide d’un modèle de simulation
Bilan simulation n°1
Dessiner sur ce schéma les
vecteurs VB,3/0, VB,2/1 et
VB,1/0
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1. Problématique et présentation générale du
système
2. Etude expérimentale
3. Etude à l’aide d’un modèle de simulation
4. Comparaison expérimental/simulation et
conclusion
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4. Comparaison expérience / simulation
Résultats
Résultats
simulation
expérimentaux
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4. Comparaison expérimental/simulation et
conclusion
Conclusion sur la validité du modèle de simulation
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4. Synthèse
Proposer sous la forme d’un poster ou d’un
organigramme une synthèse présentant l’ensemble de
la démarche mise en œuvre pour répondre à la
problématique ainsi que les principaux résultats
obtenus
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FIN
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