Mekanik Sistemlerin Bilgisayarla Kontrolü Dönem Sonu Projesi Aktif Süspansiyonun Bilgisayarla Kontrolü K. Oytun YAPICI - 503051621 Alper TOZAN - 518041002 Süspansiyondan Beklenen Özellikler • Yoldan gelen düzensizlikler ile viraj.
Download ReportTranscript Mekanik Sistemlerin Bilgisayarla Kontrolü Dönem Sonu Projesi Aktif Süspansiyonun Bilgisayarla Kontrolü K. Oytun YAPICI - 503051621 Alper TOZAN - 518041002 Süspansiyondan Beklenen Özellikler • Yoldan gelen düzensizlikler ile viraj.
Mekanik Sistemlerin Bilgisayarla Kontrolü Dönem Sonu Projesi Aktif Süspansiyonun Bilgisayarla Kontrolü K. Oytun YAPICI - 503051621 Alper TOZAN - 518041002 Süspansiyondan Beklenen Özellikler • Yoldan gelen düzensizlikler ile viraj dönmeleri esnasındaki, kalkış ile duruşlardaki ataletlerden kaynaklanan düzensizliklere karşı gövdeyi korumalıdır. • Tekerleğin aşırı düşey hareketi lastiğin yola iyi yapışmasını engelleyecek buda yol tutuş özelliğinin kötü olmasına yol açacaktır. • İyi bir yol tutuş karakterinin sağlanması için, uygun lastik ve yol temasının dört tekerdede sağlanması gerekir. Aktif Süspansiyon Aktif süspansiyon sürüş konforu ve yol tutuş arasında uzlaşma sağlar. Aktif Süspansiyonlar • Adaptif süspansiyonlar: Taşıtın çalışma şartlarındaki değişimlere yavaş cevap verirler. Bunlar yük dengeleme ve açık çevrim kontrollü değişken özelliğe sahip yay ve sönüm elemanları içerirler. • Yarı-aktif süspansiyonlar: Taşıtın hareketlerinin ölçümüyle gerçekleştirilen kapalı çevrim ile kontrol edilirler ve sadece enerji sönümleyebilirler. • Düşük bant genişlikli veya yumuşak aktif süspansiyonlar: Aktif eleman yay ve sönüm elemanlarına seri bağlıdır. • Yüksek bant genişlikli veya sert aktif süspansiyonlar: Aktif eleman yay elemanıyla paralel bağlıdır veya yay elemanın yerine konur. Aktif Süspansiyonlar Taşıt Modelleri Çeyrek Taşıt Modeli Yarım Taşıt Modeli Tüm Taşıt Modeli Tüm Taşıt Dinamik Modeli Taşıt gövdesinin hareketleri 4 4 4 4 2 2 ms z ksi z csi z l f ksi lr ksi l f csi lr csi ksi zui csi zui Fi i 1 i 3 i 3 i 1 i 1 i 1 i 1 4 2 4 2 4 I y l f ksi z lr ksi z l f csi z lr csi z l i 1 i 3 i 1 2 4 i 1 i 3 i 3 2 2 f 4 2 4 k l k l c l c i 1 si 2 r i 3 2 f si i 1 si l f ksi zui csi zui Fi lr ksi zui csi zui Fi I x 4 2 i 1 4 ksi csi (1)i (ksi zui csi zui Fi ) M r i 1 2 r i 3 si Tüm Taşıt Dinamik Modeli Tekerleğin hareketleri mu1zu1 ks1z cs1z l f ks1 l f cs1 ks1 cs1 (ks1 ku ) zu1 cs1zu1 ku zr1 F1 mu 2 zu 2 ks 2 z cs 2 z l f ks 2 l f cs 2 ks 2 cs 2 (ks 2 ku ) zu 2 cs 2 zu 2 ku zr 2 F2 mu3 zu3 ks3 z cs3 z lr ks3 lr cs1 ks3 cs3 (ks3 ku ) zu3 cs3 zu3 ku zr 3 F3 mu 4 zu 4 ks 4 z cs 4 z lr ks 4 lr cs 4 ks 4 cs 4 (ks 4 ku ) zu 4 cs 4 zu 4 ku zr 4 F4 Actuator Modeli Actuator Modeli qu kq xspv Pu Pu Pl Vu q u Axact cip ( Pu Pl ) cep Pu q Ax V l ql kq xspv Pl act cip ( Pl Pu ) cep Pl l Actuator kuvveti: Fact APL Ff ( xact ) ; PL Pl Pu Sensörlerin Belirlenmesi Sensörlerin Seçimi Load Cell Honeywell Model 43 Basınç Sensörü Honeywell DG serisi 5000psi Roll-Pitch-Yaw Microstrain 3DM LVDT Applied Measurements Limited AML/E serisi Accelerometer mikroElektronika ±2g ME1-2 Modeli (Gövde) ±10g ME1-10 Modeli (Tekerlek) Arabirim Devreleri Fuzzification (Girişler) Body Displacement Velocity Fuzzification (Girişler) Body Velocity Fuzzification (Girişler) Body Acceleration Fuzzification (Çıkış) Actuator Force Fuzzification NV NB NM NS ZE PS PM PB PV … … … … … … … … … Negative Very Big Negative Big Negative Medium Negative Small Zero Positive Small Positive Medium Positive Big Positive Very Big Body Disp. Body Deflection V. Body Acceleration Actuator Force Body Disp. Body Deflection V. Body Acceleration Actuator Force PM PM ZE ZE PM PM P or N NS PS PM ZE NS PS PM P or N NM ZE PM ZE NM ZE PM P or N NB NS PM ZE NM NS PM P or N NB NM PM ZE NB NM PM P or N NV PM PS ZE ZE PM PS P or N NS PS PS ZE NS PS PS P or N NM ZE PS ZE NS ZE PS P or N NM NS PS ZE NM NS PS P or N NB NM PS ZE NM NM PS P or N NB PM ZE ZE PS PM ZE P or N PM PS ZE ZE ZE PS ZE P or N PS ZE ZE ZE ZE ZE ZE P or A ZE NS ZE ZE ZE NS ZE P or N NS NM ZE ZE NS NM ZE P or N NM PM NS ZE PM PM NS P or N PB PS NS ZE PM PS NS P or N PB ZE NS ZE PS ZE NS P or N PM NS NS ZE PS NS NS P or N PM NM NS ZE ZE NM NS P or N PS PM NM ZE PB PM NM P or N PV PS NM ZE PM PS NM P or N PB ZE NM ZE PM ZE NM P or N PB NS NM ZE PS NS NM P or N PM NM NM ZE ZE NM NM P or N PS Simulation of an Active Suspension System Passive Suspension Block xr xus xs Active Suspension Block Fuzzy Controller Block Result with Mean Of Maximum Result with Mean Of Maximum Result with Smallest Of Maximum Result with Smallest Of Maximum Result with Bipolar Result with Bipolar Difference Between Active & Passive Suspension Difference Between Active & Passive Suspension