Transcript Аутоматско управљање 1

Automatsko
upravljanje 1
Visoka škola elektrotehnike i računarstva strukovnih studija
• Profesor - Dr. Goran Dikić
[email protected]
• Asistent - Emilija Kisić
[email protected]
Način polaganja ispita
•
•
•
•
Preko kolokvijuma:
I kolokvijum-40 poena
II kolokvijum-40 poena
Prvi kolokvijum na polovini semestra,
drugi pred kraj semestra
• Klasičan ispit (pismeni)-80 poena
• Laboratorijske vežbe-15 poena
• Domaći zadaci-5 poena
1. STRUKTURA I PODELA SISTEMA
AUTOMATSKOG UPRAVLJANJA
Visoka škola elektrotehnike i računarstva strukovnih studija
Osnovni tipovi SAU
R(s)
Y(s)
Regulator
Proces
Sa otvorenom petljom upravljanja
R(s)
E(s)
+
Y(s)
Regulator
Proces
_
Yp(s)
Senzor
i zatvorenom petljom upravljanja
Visoka škola elektrotehnike i računarstva strukovnih studija
2. MATEMATIČKE OSNOVE
MODELIRANJA PROCESA
UPRAVLJANJA
–
–
–
–
Definisanje modela sistema
Matematičko modeliranje signala
Definicija Laplasove transformacije
Laplasova transformacija elementarnih
funkcija
– Teoreme Laplasove transformacije
Visoka škola elektrotehnike i računarstva strukovnih studija
3. MODELIRANJE SISTEMA AUTOMATSKOG
UPRAVLJANJA
–
–
–
–
–
–
–
–
Definicija osnovnih pojmova
Algebra funkcije prenosa
Karakteristične funkcije SAU
Zakoni upravljanja
Klasifikacija sistema u odnosu na red astatizma
Mejsonovo pravilo
Uloga funkcije prenosa pri određivanju odziva
Model sistema u prostoru stanja
Visoka škola elektrotehnike i računarstva strukovnih studija
E(s)
U(s)
Np(s)
Y(s)
*
G1
-
å
G2
G3
å
G4
Nm(s)
G5
Strukturni blok dijagram sistema sa
jednom upravljanom promenljivom
Visoka škola elektrotehnike i računarstva strukovnih studija
å
4. STABILNOST KONTINUALNIH
SISTEMA
– Algebarski kriterijumi stabilnosti
5. ANALIZA PONAŠANJA
KONTINUALNIH SISTEMA
– Karakterizacija stacionarnog režima
– Karakterizacija prelaznog režima
– Uticaj rasporeda polova i nula funkcije
prenosa na ponašanje sistema
Visoka škola elektrotehnike i računarstva strukovnih studija
Ciljevi analize i sinteze SAU
Zahtevana stabilnost, minimalna greška u
stacionarnom stanju i oblik prelaznog odziva
SAU
Visoka škola elektrotehnike i računarstva strukovnih studija
Uticaj povratne sprege na odziv sistema
F(s)
E(s)
+
Np(s)
U(s)
K
G(s)
+
+
_
Yp(s)
Y(s)
Nm(s)
+
+
KG ( s )
1
Y (s) =
(F(s)-N m (s))+
N p (s)
(1 + KG ( s ))
(1 + KG ( s ))
Np(s), Nm(s) – šumovi poremećaja i merenja
Visoka škola elektrotehnike i računarstva strukovnih studija
Primena gotovih programskih
paketa
u nastavi
Pored laboratorijskih i auditornih vežbi studenti uče da koriste i
savremene programske pakete kao što je MATLAB i slični
Visoka škola elektrotehnike i računarstva strukovnih studija
Šta je Matlab ?
• interaktivni program za numeričku obradu i
vizuelizaciju podataka
• specijalizovana programska podrška za
rešavanje širokog spektra naučno-tehničkih
problema
• mogućnost primene u Unix, Macintosh i
Windows okruženju
Visoka škola elektrotehnike i računarstva strukovnih studija
Bogat izbor Toolbox-ova
Visoka škola elektrotehnike i računarstva strukovnih studija
... detaljan prikaz mogućnosti na konkretnim
primerima
Visoka škola elektrotehnike i računarstva strukovnih studija
Visoka škola elektrotehnike i računarstva strukovnih studija
Visoka škola elektrotehnike i računarstva strukovnih studija
Odziv sistema na step pobudu
MATLAB program:
num=1;
den=[1 10 20];
step(num,den)
Visoka škola elektrotehnike i računarstva strukovnih studija