Transcript 復興NXT-G

LEGO 機器人
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9.
NXT主機
MINDSTORMS NXT的程式環境
角度感測馬達
sensor範例
Touch sensor範例
Sound sensor範例
超音波sensor範例
光線sensor範例
藍芽範例
2
3
各種感測器
4
NXT主機規格
NXT
上市時間
2005
處理器
32位元ARM7微處理器，8位元輔助處理器
記憶體
傳輸方式
256 K快閃記憶體, 64 K RAM4 K快閃記憶體,
512 B RAM
USB 2.0 (PC – NXT)，藍芽
連接線
6 wire digital platform.
I/O端子
4個輸入端，3個輸出端
LCD
64 x 100像素的可程式化液晶顯示面板
電力方式
3號電池 x 6
充電鋰電池
5
NXT主機
•輸出端(馬達)
•藍芽
•USB
•名稱
•運作狀態
•電池
•確定/開啟
USB接口
圖示
聲音孔
•選擇
•返回/關機
輸入端(感測器)
6
摩托車
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LEGO MINDSTORMS NXT
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9
NXT-G軟體
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開啟範例指引
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使用範例指引
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依照範例指引製作程式
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建立新程式
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主機狀況
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1.主機名稱
2.主機電量
3.連接方式
4. Firmware版
本
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主機記憶體內容
系統檔案
刪除
刪除全部
下載到PC
上傳到主機
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完整工具箱
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常用工具箱
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回覆上一步
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資料線說明
[A]輸入連接埠 [A]
[B]輸出連結埠 [B]
[C]數字資料線(黃)
[D]邏輯資料線(綠)
[E]文字資料線(橘)
[F]無效資料線(灰)
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角度感測馬達
•內部的角度感測器來達到
精準的動作
•採用9V電壓驅動
•兩個伺服馬達用連接線串
接時轉速150RPM
•精確轉動角度360度
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馬達指令
1
2
3
6
5
4
1.選擇要控制的馬達 2.控制馬達順時針，逆時針 3.使用兩顆馬達來控制移動車輛 4.滑桿與輸入值設定動力值
5.選用“時間”，“圈數”，“角度”，”持續” 6.指定馬達在停止後是煞車還是滑行的狀態。
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Lab-1
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等待命令方塊
等待方塊（WAIT）：讓機器人進入等待狀態，
一直到目前狀況符合設定條件，程式才會
繼續執行。設定條件可以是「時間 TIME」
或是「感應器 SENSOR」。
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Lab-2(前進&後退)
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迴圈指令
1
2
3
1.設定參數的下拉式選單提供五種主要設定參數
2.視窗隨著設定改變選項
3.勾選參數視窗的”顯示計數器”選項時，會出現連接附埠的圖示，
就可以用線已完成的迴圈執行次數來當作其他地方的輸入值
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Lab-3(持續前進&後退)
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試著寫出程式，執行下面的動作：
1.圓運動
2. 直線運動
30
31
Touch sensor
32
觸碰觸發指令
1.按下
2.釋放
3.按下後在一定時間內釋放
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Lab-4(按下按鈕後退)
34
Lab-5(等待指令前進後退)
35
Lab-6(等待指令啟動停止)
36
Lab-7(按下按鈕往後退)
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Sound sensor
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聲音觸發指令
1.設定觸發聲音大小
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Lab-8(拍手後退)
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Ultrasonic sensor
41
超音波觸發指令
1.設定超音波觸發距離設定
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Lab-9(遇到障礙後退右轉)
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Light sensor
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平衡車
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光線觸發指令
1.光線觸發設定
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Lab-10 走到桌邊停止(懸崖勒馬)
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Lab-11 走到桌邊後退
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Lab-12 單光軌跡車(右轉)
49
條件判斷指令
•
1
2
3
4
•
•
•
•
1.可選擇數值或sensor
2.條件選擇
3.判斷類型
4.顯示類型
50
Lab-13 (過三線停止)
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52
競速比賽
53
藍芽連結
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傳輸訊息指令
1
2
3
1.選擇連線頻道號碼(共4組)。
2.選擇訊息格式形態(文字，數字或邏輯)。
3.選擇Mailbox的號碼(號碼範圍為1-10)。
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接收訊息指令
1
2
1.選擇訊息格式形態(文字，數字或邏輯)
(須與發送訊號同類型)。
2.選擇Mailbox的號碼(號碼範圍為1-10)。
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顯示指令
1
2
4
3
1.使用下拉式選單來選擇要顯示的類型: 圖像，文字，自訂圖形，或是
重置顯示
2.要清除NXT螢幕顯示，需勾選"清除"選項。
3.檔案參數可以選擇要顯示的圖像。按下每個檔案名稱可以看到預覽圖
。圖像會儲存在硬碟裡的LEGO MINDSTORMS軟體的圖像資料夾。
4.使用滑鼠可以在預覽螢幕上移動圖像，文字，圖形以決定擺放位置。
而X，Y輸入欄位可以準確地指定圖樣的X座標與Y座標。
輸入零的數值會將圖像放置在螢幕的左下角。
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聲音指令
1
2
5
3
4
6
1.播放聲音類型 2.控制方式 3.聲音大小
4.循環方式 5.聲音檔案(由第1點做改變)
6.等待功能
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數學指令
2
1
1.輸入的數字可以由鍵盤輸入或是由資料線動態提供，如果有資料線連
接上就會 變成灰色的狀態。
2.四種幾何運算方式:
• 加法(預設值)
• 減法
• 乘法
• 除法
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比較指令
2
1
1.輸入的數字可以由鍵盤輸入或是由資料線動態輸入，如果有資
料線連接上就會變成灰色的狀態。
2.三種比較方式可供選擇
• 大於 Greater Than (>)
• 小於 Less Than (<)
• 等於 Equal To (=)
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數字轉文字指令
輸入的數字可以用鍵盤或是以資料線動態輸入
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Lab-14.1 發送端
62
Lab-14.2 接收端
63
Lab-15.1發送端
64
Lab-15.2接收端
65
Lab-16.1 聲音啟動遙控車發送端
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Lab-16.2 聲音啟動遙控車接收端
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68
錄製動作指令
1
2
3
4
• 1.動作選擇 2.指令元件名稱
• 3.輸入/輸出Port 4.時間設定
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Lab-17 (教導重做)
70
變數指令
2
1
3
• 1.變數類型設定 2.讀入/寫出
• 3.判斷條件
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Lab-18 (兩數相加)
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