Transcript NXT崑山課程簡報

魔法NXT
NXT-G Programming
2009 探奇自然科學工作室
第一次接觸NXT-G軟體
使用
者
指令方塊
程式區
面版
連線
指令
參數區
控制
Move Block 移動命令方塊
移動方塊（MOVE）：控
制機器人前進、後退、轉
彎的好幫手。
Wait Block 等待命令方塊
等待方塊（WAIT）：讓機器人進
入等待狀態，一直到目前狀況符合
設定條件，程式才會繼續執行。設
定條件可以是「時間 TIME」或是
「感應器 SENSOR」。
Loop Block 迴圈命令方塊
迴圈方塊（Loop）：可以讓機
器人程式重複執行。按下NXT的
取消鍵才能將程式中斷停止。適
合重複相同的動作。
挑戰練習：點到為止
試著寫出程式，執行下面的動作：
1. 直線前進
2. 等待撞到障礙物（觸碰感應器發出訊號）
3. 後退
4. 等待兩秒鐘
5. 停止程式
更改輸入端
現在的光源值
輔助光源開關
大於、小於
輸入比較
數值
挑戰練習：懸崖勒馬
程式
B馬達轉動
光源感應器
B馬達停止轉動
開始
C馬達轉動
的數值小於？
C馬達停止轉動
Zip zap 軌跡車
30
60
30
我測到的數值：
白色：
60
黑色：
30
60
軌跡車：轉彎方式
1. 我們可以用兩個馬達命令方塊，分別控制
左右輪的馬達，達到轉彎的目的。
2
X
3
4
2. 調整馬達輸出力量大小，可以做出不同的
轉彎效果，趕快試試看吧！
Motor Block 馬達命令方塊
馬達指令的參數調整：
① 想要控制馬達所連接的輸出端編號。
② 正轉，反轉，停止選項
③ 馬達輸出力量大小：數值愈大，馬達輸出量就愈大
④ 馬達運轉期間：有無限、角度、圈數及秒數四種選擇
挑戰練習：追蹤高手
Sound Block 聲音命令方塊
My Block 自製命令方塊
★ 利用聲音命令方塊，讓NXT唱出小蜜蜂。
使用My Block功能
1.選擇想要重複執行的命令方塊。
2.按下Create My Block
3.My Block Builder：輸入方塊名稱，方塊意義敘述
4.Icon Builder：選擇My Block 的圖示符號
5.按下Finish
輸入自製命令方塊的名稱
輸入自製命令方塊的功能敘述
我們利用六個聲音命令方塊
演奏小蜜蜂的前面六個音符
選擇自製命令方塊的圖示，
將圖案拖放到這裡，可以
重複組合圖案，但是不要
太複雜，不容易辨識。
如何使用自製命令方塊？
1. 選擇Custom Palette
2. 選擇My Blocks
3. 拖拉你的自製命令方塊
挑戰練習：多工執行
設計程式達到下面攤販車叫賣的功能：
1. 車子前進，不斷發出聲音
2. 等待觸碰感應器接收「壓下」訊號
3. 聲音改變（或停止播放），車子後退直行2秒
4. 車子轉彎，播放轉彎的聲音。
5. 程式重複執行
Display Block 顯示命令方塊
Display Block 顯示命令方塊
 Image 圖案：選擇適當的圖檔，顯示在螢幕上
 Text 文字：顯示文字
 Drawing 圖形：畫出”點”，”線”，”圓圈”
 Reset清除：清除畫面。
挑戰練習：臉上刺青
請撰寫程式，顯示一個微笑的臉，並且加上一段
文字”HAPPY FACE”
觀察你的程式，執行的狀況正常嗎？
1. 是不是來不及看見圖案？
2. 有了文字，沒有圖案？
挑戰練習：Try Touch
請撰寫程式，模擬Try Touch
觀察你的程式，有哪些狀況？
1. 沒有圖案？
2. Wait Touch Sensor Block？
聲音感應器
聲音感應器好像人的耳朵，可以感覺
「聲音的大小」（也就是音量）。這個聲音
感應器其實就是一個麥克風，當周圍有聲音
時，NXT就會收到一個關於聲音大小的訊號。
音量大小的單位是分貝(dB，decibel)，
NXT的聲音感應器最大可以偵測到90dB。為了
方便判別，NXT的聲音感測器以百分比（％）
表示聲音的大小。
＊Data Hub：資料集線器
1. 在每個命令方塊的下方可以將資料集
線器拉出來。專門用來接收傳送各種
資料。
2. 每個集線器都有不同的插頭（Plug)，
可以連接資料線，插頭及資料線必須
是同樣的資料型態。
3. 詳細說明請參考Help說明檔。
＊Data Wire：資料線
1. 在命令方塊之間傳遞資訊，有”數
值”（黃色）、”文字”（紅
色）、”邏輯值”（綠色）三種不
同顏色的資料線。
2. 各種資料線有專門的資料型態，不
可以混用。錯誤的資料線會變成灰
色虛線。
挑戰練習：Try Sound
Switch Block 選擇開關命令方塊
選擇開關命令方塊
判別的資訊種類
超音波感應器的設定
單位選擇：
公分(Centimeters)
英吋(Inches)
挑戰練習：雷射測距儀
瞄準目標，扣下扳機，根據距離判斷，發出不同聲音（或
圖形）。
1 距離在80公分以下：發出Try Again聲音，顯示哭臉。
2 距離在80公分以上：發出Good Job聲音，顯示笑臉。
觀察你的程式，有哪些狀況？
1. 加上扣扳機的聲音？
2. 加上發射的聲音？
挑戰練習：雷射測距儀（顯示）
● 數字轉換文字命令方塊：
從
CompleteAdvanced
選取數字轉換文字命
令方塊
隨機亂數介紹（Random）
亂數命令方塊就像一顆骰
子，由NXT隨機決定骰子的點
數。亂數的數字範圍可以從0
到32767，每次產生的順序都
不相同。我們可以利用這種隨
意產生的數字讓機器人進行有
趣的動作。
挑戰練習：NXT音樂創作
1. 將產生的亂數數字傳送給聲音方塊。同時將亂數顯示在
NXT螢幕。
利用資料線，把數字傳送給聲音命令方塊，聽聽看NXT
也會創作音樂喔！亂數產生範圍可以改變喔！
Switch的判斷選擇設定
三個以上選項就必須用卡片方式顯示
挑戰練習：NXT划拳機
利用感應器當作開關，每按一次觸碰感應器，NXT產
生亂數（範圍1-3），根據不同亂數顯示不同的圖案及聲
音，大家一起來利用圖案進行剪刀石頭布遊戲。
變數介紹（Variable）
A. 變數就像是一個箱子，可以存放資料，讓
機器人「記住」這些資料。變數的資料分成
三大類：
1. 邏輯值Logic：真（True）；假（False）。
2. 數字Number：整數數值。
3. 文字Text：字元符號。
B. 我們可以對變數進行兩種動作：
1. 寫入：將資料放入變數。
2. 讀取：從變數取出資料。
比較方塊（Compare Block）可以
進行數字的比較，你可以選擇大於
Greater than、小於或是等於）。想
要比較的數字可以直接輸入或是藉由
資料線傳遞。
先寫一個簡單的程式，瞭解比較方
塊的用法：
挑戰練習：計數器
自動計算
1. 要如何才能讓NXT判斷我們按了3下觸碰感應器呢？
2. 我們需要使用比較方塊（Compare Block）進行比較。比較變數數值
是否已經變成3。
挑戰練習：自動停車
自動停車
1. 要如何才能讓NXT判斷我們過了多少條黑線？
2. 我們需要使用哪一種感應器來判斷黑線呢？
3. 做一台小機器人車，試試看，你能讓機器人停在第四條黑線嗎？
•
NXT-G的進階面版指令（Advanced Palette）
1.
變數命令方塊（Variable）
2.
數學命令方塊（Math Block）
3.
比較命令方塊（Compare Block)