Transcript Trame présentation - Florestan MATHURIN

Modélisation en SLCI de l’asservissement
de l’axe de lacet du robot Ericc
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1. Présentation générale du système
2. Description structurelle du système +
validation de performances
3. Modélisation en schéma bloc du système
4. Modèles de connaissance et de comportement
de chaque bloc
5. Simulation et comparaison
simulation/expérience
6. Conclusion et améliorations possibles
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1. Présentation générale du système
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1. Présentation générale du système
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1. Présentation générale du système
2. Description structurelle du système +
validation de performances
3. Modélisation en schéma bloc du système
4. Modèles de connaissance et de comportement
de chaque bloc
5. Simulation et comparaison
simulation/expérience
6. Conclusion et améliorations possibles
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2. Description structurelle du système
Compléter la CE et la CI
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2. Vérification du critère de précision et de rapidité
Réglage du système pour ce travail
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2. Vérification du critère de précision et de rapidité
Expliquer le protocole expérimental réalisé
Ajouter tableau de résultats + conclusion vis-àvis du cahier des charges
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1. Présentation générale du système
2. Description structurelle du système +
validation de performances
3. Modélisation en schéma bloc du système
4. Modèles de connaissance et de comportement
de chaque bloc
5. Simulation et comparaison
simulation/expérience
6. Conclusion et améliorations possibles
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3. Modélisation en schéma bloc du système
Schéma bloc fonctionnel de l’asservissement en
position de l’axe
Compléter le schéma bloc fonctionnel en indiquant les
noms des sous systèmes dans chacun des blocs
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3. Modélisation en schéma bloc du système
Expliquer passage schéma bloc
fonctionnel au schéma bloc à
retour unitaire ci dessous
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1. Présentation générale du système
2. Description structurelle du système +
validation de performances
3. Modélisation en schéma bloc du système
4. Modèles de connaissance et de comportement
de chaque bloc
5. Simulation et comparaison
simulation/expérience
6. Conclusion et améliorations possibles
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4. Modèles de connaissance et de comportement de
chaque bloc
Expliquer comment la
fonction de transfert a été
obtenue
H2(p)=
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4. Modèles de connaissance et de comportement de
chaque bloc
Expliquer comment la
fonction de transfert a été
obtenue
H3(p)=
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4. Modèles de connaissance et de comportement de
chaque bloc
Expliquer comment la
fonction de transfert a été
obtenue
H4(p)=
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4. Modèles de connaissance et de comportement de
chaque bloc
Expliquer comment la
fonction de transfert a été
obtenue
H5(p)=
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4. Modèles de connaissance et de comportement de
chaque bloc
Expliquer comment la
fonction de transfert a été
obtenue
H6(p)=
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4. Modèles de connaissance et de comportement de
chaque bloc
Expliquer comment la
fonction de transfert a été
obtenue
H7(p)=
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4. Modèles de connaissance et de comportement de
chaque bloc
Expliquer comment la
fonction de transfert a été
obtenue
H8(p)=
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4. Modèles de connaissance et de comportement de
chaque bloc
Expliquer comment la
fonction de transfert a été
obtenue
H1(p)=
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1. Présentation générale du système
2. Description structurelle du système +
validation de performances
3. Modélisation en schéma bloc du système
4. Modèles de connaissance et de comportement
de chaque bloc
5. Simulation et comparaison
simulation/expérience
6. Conclusion et améliorations possibles
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5. Simulation et comparaison
simulation/expérience
Ajouter capture d’écran du
modèle de simulation
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5. Simulation et comparaison
simulation/expérience
Simulation
Expérience
Ajouter captures d’écran des courbes
obtenues par simulation et expérience. Sur
ces courbes doivent apparaître le temps de
réponse à 5%, l’erreur statique et le lieu du
premier dépassement
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5. Simulation et comparaison
simulation/expérience
Simulation
Expérience
Temps de réponse à 5% :
Temps de réponse à 5% :
Erreur statique :
Erreur statique :
Amplitude du 1er
dépassement :
Amplitude du 1er
dépassement :
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1. Présentation générale du système
2. Description structurelle du système +
validation de performances
3. Modélisation en schéma bloc du système
4. Modèles de connaissance et de comportement
de chaque bloc
5. Simulation et comparaison
simulation/expérience
6. Conclusion et améliorations possibles
‹#›
6. Conclusion et améliorations possibles
Ecart Simulation/expérience
Temps de réponse à 5% :
Erreur statique :
Amplitude du 1er
dépassement :
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6. Conclusion et améliorations possibles
Ajouter conclusion sur la validité de la
simulation / au réel + amélioration possible
sur le modèle
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FIN
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