Transcript インホイールモータの選定

桐蔭横浜大学
Ｔ21Ｒ004 清水 健多
インホイールモータ（In-wheel motor）とは？
車輪の中にモータが入っていて、直接ホイールを回
す事によって車を走らせる事が出来る
wikipedia参照
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自分はインホイールモータを使って人を動かしたいと
思っています
形としてはセグウェイの形をイメージしています

まず人を動かすというのはどの位のエネルギーが必
要なのか？
また、どの位の力があれば人を動かすことができるの
か？

これを計算で出し、モータを選定する

条件
重量
時速
傾斜
走行時間
タイヤ直径
100（ｋｇ）
２０（ｋｍ/ｈ）
１０°
５（分）
４０（ｃｍ）
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高さ(h)を求める
20（ｋｍ/ｈ）÷60×5＝1666
1666×sin10＝289 （ｍ）
高さ289 （ｍ）
エネルギー（Ｅ）を求める
Ｅ＝ｍｇｈ
ｍ：重量 ｇ：重力加速度 ｈ：高さ
100(kg)×9.8(m/sec²）×289（ｍ）＝283.220 （ｋＪ）
これをパワー（Ｐ）にする
Ｐ＝Ｊ÷ｔ
283220（Ｊ）÷300（ｓ）＝944 （Ｗ）


トルクを求めるために角速度（ω）を求める
ω＝ｖ÷ｒ
ｖ＝20000÷3600＝5.55（速度）
ｒ＝20（タイヤ半径）
5.55÷0.2＝27.75 （rad/s）
トルク（T）を求める
T=P÷ω
Ｐ：パワー ω：角速度
944（Ｗ）÷27.75（rad/s）
=34（Nm）

バッテリー
今回使用しようとしてるバッテリーがリチウムポリマー
の電圧7.4V容量1500mAhなので
E=V×I×ｔ＝7.4×1.5×3600＝39960（Ｊ）
5分間の移動エネルギー量は283220（J）より8個必
要
神戸電気自動車
定格電圧
定格出力
定格トルク
Ｒ６０0W-60V
６０Ｖ
６００Ｗ （４１０ｒｐｍ）
21Nm
計算で求めたトルク・パワー
34Ｎｍ・９４４W
つまり、モータが2個
必要だとわかった
バッテリー8個

今回のプロジェクト研究でモータの選定が出来て
次回のプロジェクト研究ではインホイルモータを使い
実際に走らせる
また、ジャイロセンサーなどを使い走行の安定化を図
りたい