Transcript TMaR

Ústav technologie, mechanizace a řízení staveb
CW01 - Teorie
měření a
regulace
ZS – 2013/2014
Ta.2
© 2013- Ing. Václav Rada, CSc.
T- MaR
MĚŘENÍ – TEORIE A PRINCIPY
Taktilní snímače 2
Další pokračování
o
taktilních snímačích
…………
© VR - ZS 2013/2014
TMaR
Taktilní snímače 2
Taktilní senzory pro měření a automatizaci
Různé praktické
principy a aplikace
……
2013/2014
Taktilní snímače 2
2
T- MaR
Taktilní senzory pro automatizaci
… snímače s tenzometry
Senzory s tenzometry jsou založeny na měření
deformace prvků robotu aktivní silou např. při
uchopení předmětu.
Je nutné nalézt na měřeném předmětu reprezentativní místo, kde umístěné tenzometry budou
měřit deformaci způsobenou měřenou fyzikální
veličinou – nemusí to být jen síla, tlak, teplota,
….
© VR - ZS 2011/2012
T- MaR
Taktilní snímače 2
… snímače s tenzometry
Jako převodník síly na elektrický signál = čidlo,
se použije drátkový, fóliový nebo polovodičový
tenzometr nalepený na sledovaný namáhaný díl,
popř. se použijí čidla síly běžné produkce.
Takto lze vytvořit senzor síly působící v daném místě nebo detekovat celkovou působící sílu.
© VR - ZS 2011/2012
Taktilní snímače 2
… snímače
s
tenzometry
© VR - ZS 2011/2012
T- MaR
T- MaR
Taktilní snímače 2
… snímače s tenzometry
Příkladem snímače používaného v robotice k
současnému měření úchopné normálové a
smykové síly je dvousložkový snímač typu
DOTS (Double Octagon Tactile Sensor).
Snímačem typu DOTS lze měřit i velké síly s
velkou citlivostí, a to při lineární závislost
mezi působící silou a výstupem ze snímače.
- obr. následuje
© VR - ZS 2011/2012
T- MaR
Taktilní snímače 2
… snímače s
tenzometry
Princip
uspořádání
snímače typu
DOTS
(Double
Octagon
Tactile Sensor
1 až 12 –
tenzometry
normálová síla Fτ
1
smyková síla Fτ
2
16
3
5
7
8
δAP
δAF
6
10
9
11
δBF
δBP
12
© VR - ZS 2011/2012
Taktilní snímače 2
T- MaR
… snímače s kapacitním prvkem
U kapacitních senzorů se nejčastěji využívá změna
společných ploch elektrod, deskových nebo častěji
ve tvaru souosých válců.
Měří se vlastně deformace pružného členu se známými mechanickými vlastnostmi při působení síly.
Pružný člen je obvykle vložen mezi elektrody jindy může být jedna elektroda fixovaná a druhá
spojená s pružným členem.
© VR - ZS 2013/2014
Taktilní snímače 2
… snímače s vakuovou diodovou vrstvou
© VR - ZS 2013/2014
T- MaR
Taktilní snímače 2
T- MaR
… snímače s piezoeletrickými prvkem
Pro převod síly na elektrický signál lze použít také
piezoelektrický jev.
Jako piezoelektrický materiál se nejprve používal
křemen - nověji se používají i další materiály s
podobnými vlastnostmi, a to piezoelektrická
keramika (BaTiO3, PbTiO3, PbZrO3 a niobáty)
nebo polyvinylidenfluorid (PVDF2) apod.
© VR - ZS 2013/2014
Taktilní snímače 2
T- MaR
… snímače s piezoeletrickými prvkem (materiálem)
© VR - ZS 2013/2014
Taktilní snímače 2
T- MaR
… snímače s piezoeletrickými prvkem (materiálem)
Rezonátorem ve snímačích je piezokeramický
prvek s rozměry 2 × 2 × 1 mm z materiálu PZK
850. Rezonátor je řídícím členem Colpittsova
oscilátoru. Využívá se zde změna činitele jakosti.
Zavedená síla vyvolá pokles amplitudy rezonančních kmitů piezorezonátoru.
Vyhodnocovat lze také změnu rezonanční frekv.,
neboť se zatížením se mění kapacita rezonátoru.
© VR - ZS 2013/2014
Taktilní snímače 2
T- MaR
… snímače s piezoeletrickými prvkem (materiálem)
Převodní charakteristika snímače je v měřicím
rozsahu 0 až 50 N blízká lineární při odpovídající
změně napětí z asi 710 na 680 mV – přičemž citlivost –0,68 mV*N–1), popř. při změně frekvence z
825 na 880 kHz.
© VR - ZS 2013/2014
Taktilní snímače 2
T- MaR
… snímače s piezoeletrickými prvkem (materiálem)
Piezoelektrické snímače jsou vhodné pro snímání
dynamických sil (vibrací).
Při snímání pomaleji se měnících sil je nutné používat speciální zesilovače s velmi velkým vstupním
odporem (tzv. nábojové).
© VR - ZS 2013/2014
Taktilní snímače 2
T- MaR
… snímače s piezoeletrickými prvkem (materiálem)
… jsou konstrukčně velmi jednoduché s malými
rozměry senzoru -- nedostatkem je velký vnitřní
odpor, který vyžaduje vstupní odpor vyhodnocovacích obvodů řádově 1*1012 Ω.
Byly vyvinuty snímače schopné měřit statickou
sílu bez nábojového zesilovače – novější
konstrukce jej již obsahují.
© VR - ZS 2013/2014
Taktilní snímače 2
… snímače s piezoeletrickými prvkem
© VR - ZS 2013/2014
T- MaR
Taktilní snímače 2
… snímače s piezoeletrickými prvkem
© VR - ZS 2013/2014
T- MaR
Taktilní snímače 2
T- MaR
… snímače s piezoeletrickými prvkem (materiálem)
Odpor mezi elektrodami je 845 Ω.
Střední hliníková elektroda je spojena s nulovým
potenciálem a elektrody na horní a dolní straně
senzoru jsou připojeny k nábojovým zesilovačům.
© VR - ZS 2013/2014
Taktilní snímače 2
TMaR
Senzory s optickými vlákny
Optický vláknový senzor je tvořen optickým vláknem,
v němž vnější vlivy modulují procházející světlo.
Lze měnit jeho amplitudu, fázi, polarizaci nebo
spektrální vlastnosti.
Optický senzor je napájen zdrojem světla (laser,
laserová dioda, LED).
Velikost změny způsobené měřenou veličinou je
analy-zována detektorem.
© VR - ZS 2013/2014
Taktilní snímače 2
TMaR
Senzory s optickými vlákny
Optické vláknové senzory nejsou citlivé na vnější
elektro-magnetická pole a umožňují přenášet
informaci mezi objekty s rozdílnými elektrickými
potenciály v širokém pásmu kmitočtů a na velké
vzdálenosti.
© VR - ZS 2013/2014
Taktilní snímače 2
TMaR
Senzory s optickými vlákny
V taktilních senzorech se nejčastěji využívá změna
amplitudy procházejícího světla.
Tu lze ovlivnit několika způsoby:
– změnou okrajových podmínek šíření světla v optickém prostředí (např. mikroohyb),
– změnou vzájemné optické vazby,
– změnou tlumení,
– změnou přechodu a odrazu světla.
© VR - ZS 2013/2014
Taktilní snímače 2
TMaR
Senzory se změnou přechodu a odrazu světla
U těchto čidel se využívá změna energie odrážené
od reflexní vrstvy do snímacího vlákna s detektorem.
Síla působí na část s reflexní vrstvou a mechanické
vlastnosti senzoru jsou dány mechanickými vlastnostmi deformovaného materiálu, např. pružinové oceli.
Obdobně lze uspořádat reflexní čidlo - zdrojová i
snímací vlákna jsou umístěna paralelně pod průsvitným elastomerem, který umí měnit své optické
vlastnosti.
© VR - ZS 2013/2014
Taktilní snímače 2
TMaR
Senzory s optickými vlákny se vzájemnou
optickou vazbou
Na obou jeho vláknech v místě dotyku je odstraněn
plášť - tím jsou odhalena jádra, která přicházejí do
vzájemného kontaktu.
Při vhodně navržených parametrech (délka styčné
plochy vláken, úhel jejich křížení) ovlivňovaných působící silou, ovlivňuje se těsnosti vzájemné vazby,
pak přechází úměrná část energie z prvního vlákna
do druhého.
Ke zdroji světla je připojeno první optické vlákno a k
detektoru druhé.
© VR - ZS 2013/2014
TMaR
Taktilní snímače 2
síla, teplota, ….
od zdroje
světla
deformační
člen
k detektoru
světla
Uspořádání optického taktilního čidla se změnou vazby
(čidlo s deformačním členem)
© VR - ZS 2013/2014
Taktilní snímače 2
TMaR
Senzory se změnou útlumu
Obsahují průsvitný člen vřazený do optického vlákna,
který vlivem vnějšího prostředí mění své optické
vlastnosti.
Optické vlákno zde samo ovlivňováno není a je
určeno jen k vedení světelné energie.
Nejčastěji se používají k měření teploty, kdy optické
vlastnosti průsvitného členu jsou závislé na teplotě.
© VR - ZS 2013/2014
TMaR
Taktilní snímače 2
síla
deformační
člen
od zdroje
světla
k detektoru
světla
síla
Uspořádání optického taktilního čidla se změnou
útlumu (čidlo s deformačním členem)
© VR - ZS 2013/2014
Taktilní snímače 2
TMaR
Senzory s mikroohybem vlákna
Využívá se porušení podmínky úplného vnitřního
odrazu, např. na rozhraní mezi jádrem a pláštěm
optického vlákna.
Porušení lze dosáhnout buď změnou geometrie (zakřivení) vlákna nebo změnou poměrů indexů lomu.
© VR - ZS 2013/2014
Taktilní snímače 2
TMaR
Senzory s mikroohybem vlákna
Při ohýbání optického vlákna pod kritický poloměr
stává porušení podmínky pro vidy vyšších řádů a
dochází k průniku světla do pláště optického vlákna.
Tyto vidy se mohou dále šířit podél optického vlákna
jako plášťové vidy nebo mohou uniknout do okolního
prostředí.
Tím klesá intenzita světla šířícího se jádrem
optického vlákna.
© VR - ZS 2013/2014
TMaR
Taktilní snímače 2
Ohybová deska
Optické ztráty
Optické
vlákno
Senzory
s mikroohybem
vlákna
Síla
Uspořádání optického taktilního čidla se změnou
útlumu (čidlo s deformačním členem)
© VR - ZS 2013/2014
Taktilní snímače 2
TMaR
Senzory s mikroohybem vlákna
Uspořádání maticového taktilního snímače složeného
ze senzorů s mikroohybem optického vlákna ukazuje
další obrázek.
Nedostatkem snímače je potřeba velkého počtu zdrojů a zejména detektorů světla, neboť každé vlákno
musí mít svůj vlastní zdroj a detektor, které navíc
musí být multiplexovány.
Vždy smí svítit jen jeden zdroj a snímat jen jeden detektor (smí být aktivován jen jeden řádek a jen jeden
sloupec).
© VR - ZS 2013/2014
TMaR
Taktilní snímače 2
síla
Senzory
s mikroohybem
vlákna
síla
Uspořádání optického taktilního čidla snímače
s optickými vláknovými senzory s mikroohybem
© VR - ZS 2013/2014
Taktilní snímače 2
TMaR
U zdravotně postižených lidí lze taktilní údaje
využívat jako dodatečný zdroj informace.
Například existuje vibrační opasek pro zrakově postižené nebo při pohybu v těžkém a nepřehledném
terénu (prales, poušť,….) - je popsaný na webu
http://www.mobiquitous.com/active-belt-e.html.
Opasek je spojen s modulem GPS, na němž si
uživatel nastaví polohu místa, kam směřuje. Směr,
kterým se má ubírat, je určen vibracemi příslušného
motoru z vibračních motorů umístěných na opasku.
© VR - ZS 2013/2014
Taktilní snímače 2
TMaR
Je známo i mnoho dalších možností, např. speciální
oblek pro piloty vojenských letadel informující pilota o
různých stavech prostřednictvím vibrací
http://www.namrl.navy.mil/TSAS/DEFAULT.HTM 93
Aerodynamická měření různých objektů, např. letadel
nebo postoje lyžařů či cyklistů, kdy proudící vzduch
vytváří tlak na povrch objektů, jenž je snímán právě
taktilními snímači
http://www.dactyl.com,
http://www.pressureprofile.com).
© VR - ZS 2013/2014
Taktilní snímače 2
TMaR
Podobně představují příležitost pro aplikování taktilních čidel a snímačů jsou v kombinaci se speciálními konstrukcemi využívajícími, tzv. inteligentní
(smart) textilie.
© VR - ZS 2013/2014
Taktilní snímače 2
TMaR
V průmyslu se s taktilní informací pracuje nejdéle a
nejčastěji v robotice. Proto se další informace o
aplikacích dotýkají oblasti robotiky - tímto směrem
se v současnosti upírá největší zájem.
Úchopové prvky manipulátorů a robotů jsou jejich
základní a nejdůležitějších částí.
Zpočátku byly taktilní snímače používány jen k indikaci uchopení předmětu úchopnou hlavicí, později k
řízení úchopu, měření prokluzu a popř. k přesnému
nastavování polohy objektů.
© VR - ZS 2013/2014
Taktilní snímače 2
TMaR
Některé z taktilních snímačů jsou vhodné jen pro
úchopné hlavice robotů, některé lze použít též jako
určitou náhradu lidského hmatu.
To je zřejmě jedna z největších oblastí uplatnění….
Dnešní situace v oblasti taktilních snímačů je
výrazně ovlivňována pokrokem ve znalostech a
praktických aplikačních možnostech celé oblasti
nanotechnologií.
2012/2013
Taktilní snímače 2
TMaR
Zdaleka však není uspokojivě vyřešen problém při nasazení
v oblasti smykových senzorů, a to jak pro roboty, tak
především pro náhradu hmatu.
Smyslová náhrada (při praktických aplikacích – např. u
robotických prstů či umělé lidské ruky) jen tlakem na taktilní
snímač totiž k plnohodnotné funkci nestačí.
U aplikací použitelných přímo pro člověka, je zde navíc ještě
problém s připojením k jeho nervovému systému.
2012/2013
Taktilní snímače 2
TMaR
Podrobněji o využití taktilních zařízení v robotice.
V blízké budoucnosti se očekává výrazné rozšíření
servisních robotů, které mají poskytovat všestrannou
pomoc a podporu lidem v nejrůznějších oblastech,
např. v nebezpečných prostorech (chemicky či
radioaktivně zamořených nebo jinak životu nebezpečných prostředích), v krizových a různých havarijních situacích, při péči o nemocné a handicapované
osoby, při rehabilitacích, dokonce i jako pomocníci v
domácnosti.
Aplikační oblast skutečně obrovská a široká.
© VR - ZS 2013/2014
Taktilní snímače 2
Aby se roboty mohly pohybovat v přirozeném
prostředí vytvořeném pro člověka, musí být
vybaveny dostatečně výkonným řídicím
systémem s využitím umělé inteligence,
učících se systémů, principů a aplikací fuzzy a
selské logiky (systémy vágního řízení vágně
definovaných systémů), energeticky úspornými
výkonovými prvky a systémy + výkonnými a
přesnými čidly a snímači.
2012/2013
TMaR
Taktilní snímače 2
TMaR
V mnoha případech je nezbytná univerzální antropomorfní úchopná hlavice. Hlavice mohou být tříprsté
až pětiprsté, vybavené různými typy senzorů.
Tříprstá antropomorfní úchopná hlavice (ruka) se
senzory typu DLR vhodná k použití v průmyslu je
popsána
http://www.dactyl.com/scratchpad/pps/tactileArraySensor.html
2011/2012
Taktilní snímače 2
TMaR
Dále je na http://robotics.eecs.berkeley.edu
uveden popis čtyřprsté antropomorfní hlavice, jejíž
poslední články jsou osazeny taktilními senzory DLR
a každý kloub je opatřen senzorem momentu.
Do ruky jsou spolu se senzory kompletně integrovány pohony a výkonová a komunikační elektronika.
Ruka je aktivně ohebná a schopna činnosti v neznámém prostředí, včetně navazování kontaktu s lidmi.
Při zkouškách se v praxi osvědčila robustní, stabilní
a rychlá inteligentní úchopná hlavice, která dokáže
mnoho – třeba přenést šálek kávy.
© VR - ZS 2013/2014
Taktilní snímače 2
Antropomorfní
čtyřprstá hlavice
se senzory DLR
v akci s míčkem
© VR - ZS 2013/2014
TMaR
Taktilní snímače 2
TMaR
Vrchol využití umělé inteligence v robotice představuje měkký interaktivní lidský robot RI-MAN,
vyvinutý v Rikenu, Bio-Mime-tic Control Research
Centru v Japonsku
http://www.technovelgy.com
Robot má schopnost uvědomit si lidskou péči a plnit
sociální úkoly a může se stát neocenitelným partnerským robotem.
Komunikuje lidským hlasem, je opatřen čichovým
orgánem a dvěma kamerami snímá okolní scénu, v
níž se dokáže orientovat v reálném čase, reaguje na
povely, jejichž význam si uvědomuje a analyzuje a
podle nichž přizpůsobuje svou činnost.
© VR - ZS 2013/2014
Taktilní snímače 2
TMaR
Povrch robota je měkký, příjemný na dotyk.
Robot je vybaven taktilními senzory pro biologickou
zpětnou vazbu.
Je určen pro práci v nemocnicích, sociálních
zařízeních, při manipulaci s pacienty a při ošetřování
a obsluze.
© VR - ZS 2013/2014
Taktilní snímače 2
Interaktivní lidský robot RI-MAN
v činnosti s figurínou pacienta
© VR - ZS 2013/2014
TMaR
Taktilní snímače 2
TMaR
K naplnění tohoto cíle musí být v první řadě vybaven
schopností oboustranné komunikace lidským hlasem – se
schopností reagovat na povely, jejichž význam si uvědomuje a
obsahově analyzuje a podle nichž přizpůsobuje svou činnost
– navíc má určité reakce a určitá konání „natvrdo a
neovlivnitelně“ předprogramovány (chování ve vybraných a
krizových situacích a v chování vůči člověku … aplikace tzv.
robotických zákonů).
2012/2013
Taktilní snímače 2
TMaR
K prostorové polohové i funkční orientaci musí být (a prototyp
skutečně je takto vybaven) dále opatřen čichovým orgánem a
dvěma kamerami ke snímání okolní scény pro prostorovou a
směrovou orientaci pohybu. Další významnou schopností je
veškerá orientace včetně následných reakcí v reálném čase,.
Povrch robota je měkký, příjemný na dotyk.
Robot je vybaven taktilními senzory pro biologickou zpětnou
vazbu. Je určen pro práci v nemocnicích, sociálních zařízeních, při manipulaci s pacienty a při ošetřování a obsluze.
2012/2013
Taktilní snímače 2
TMaR
Taktilní údaje jako dodatečný zdroj informace – využití je např. u zdravotně postižených lidí --- existuje
vibrační opasek pro zrakově postižené,
http://www.mobiquitous.com/active-belt-e.html
Opasek je spojen s modulem GPS, na němž si uživatel nastaví polohu místa, kam směřuje.
Směr, kterým se má ubírat, je určen vibracemi příslušného motoru z malinkých vibračních motorků
umístěných v opasku.
© VR - ZS 2013/2014
Taktilní snímače 2
TMaR
Další z možností, jak využít taktilní informaci, je
např. speciální oblek pro piloty vojenských letadel s
obdobnou informací pro pilota pro-střednictvím
vibrací
http://www.namrl.navy.mil/TSAS/DEFAULT.HTM 93
Dalšími jsou aerodynamická měření různých objektů
- letadel nebo postoje lyžařů či cyklistů, kdy proudící
vzduch vytváří tlak na povrch objektů, jenž je snímán taktilními snímači
http://www.dactyl.com
http://www.pressureprofile.com
© VR - ZS 2013/2014
Taktilní snímače 2
TMaR
Na základě informací z úrovně současného výzkumu – a zejména aplikovaného vývoje – je zřejmé,
že tato oblast má před sebou daleko větší část než
za sebou – zejména v průniku s oblastí nanotechnologiemi, kde nachází uplatnění jak při jejich vývoji
a výrobě ale i při aplikaci nanotechnologií do svých
vlastních vývojových záměrů …..
Informace o taktilních snímačích vznikly na základě
infromací v článku v časopise AUTOMA č. 8, rok 2008
Autor doc. Ing. Jaromír Volf, DrSc., FS ČVUT v Praze
© VR - ZS 2013/2014
Taktilní snímače 2
TMaR
Vrchol využití umělé inteligence v robotice představuje měkký
interaktivní lidský robot RI-MAN, vyvinutý v Rikenu, Bio-Mimetic Control Research Centru v Japonsku
http://www.technovelgy.com
Robot má schopnost uvědomit si lidskou péči a plnit sociální
úkoly a může se stát neocenitelným partnerským robotem.
Komunikuje lidským hlasem, je opatřen čichovým orgánem a
dvěma kamerami snímá okolní scénu, v níž se dokáže orientovat v reálném čase, reaguje na povely, jejichž význam si
uvědomuje a analyzuje a podle nichž přizpůsobuje svou
činnost. Povrch robota je měkký, příjemný na dotyk.
Robot je vybaven taktilními senzory pro biologickou zpětnou
vazbu. Je určen pro práci v nemocnicích, sociálních zařízeních, při manipulaci s pacienty a při ošetřování a obsluze.
2011/2012
Taktilní snímače 2
TMaR
Taktilní údaje jako dodatečný zdroj informace – využití je např. u zdravotně postižených lidí --- existuje
vibrační opasek pro zrakově postižené,
http://www.mobiquitous.com/active-belt-e.html
Opasek je spojen s modulem GPS, na němž si uživatel nastaví polohu místa, kam směřuje.
Směr, kterým se má ubírat, je určen vibracemi příslušného motoru z malinkých vibračních motorků
umístěných v opasku.
2011/2012
Taktilní snímače 2
TMaR
Další z možností, jak využít taktilní informaci, je
např. speciální oblek pro piloty vojenských letadel s
obdobnou informací pro pilota pro-střednictvím
vibrací
http://www.namrl.navy.mil/TSAS/DEFAULT.HTM 93
Dalšími jsou aerodynamická měření různých objektů
- letadel nebo postoje lyžařů či cyklistů, kdy proudící
vzduch vytváří tlak na povrch objektů, jenž je snímán taktilními snímači
http://www.dactyl.com
http://www.pressureprofile.com
2011/2012
Taktilní snímače 2
TMaR
Na základě informací z úrovně současného výzkumu – a zejména aplikovaného vývoje – je zřejmé,
že tato oblast má před sebou daleko větší část než
za sebou – zejména v průniku s oblastí nanotechnologiemi, kde nachází uplatnění jak při jejich vývoji
a výrobě ale i při aplikaci nanotechnologií do svých
vlastních vývojových záměrů …..
Informace o taktilních snímačích vznikly na základě údajů
• z článku v časopise AUTOMA č. 8, rok 2008 - autor doc. Ing.
Jaromír Volf, DrSc., FS ČVUT v Praze
• z webu Wikipedie
• z webu o robotech a robotických senzorech
2012/2013
Taktilní snímače 2
TMaR
Na základě informací z úrovně současného výzkumu – a zejména aplikovaného vývoje – je zřejmé,
že tato oblast má před sebou daleko větší část než
za sebou – zejména v průniku s oblastí nanotechnologiemi, kde nachází uplatnění jak při jejich vývoji
a výrobě ale i při aplikaci nanotechnologií do svých
vlastních vývojových záměrů …..
Informace o taktilních snímačích vznikly na základě
infromací v článku v časopise AUTOMA č. 8, rok 2008
Autor doc. Ing. Jaromír Volf, DrSc., FS ČVUT v Praze
2011/2012
Taktilní snímače 2
TMaR
A nakonec trochu odkazů do literatury:
TURÁN, J. – PETRÍK, S.: Optické vláknové senzory. ALFA, Bratislava,
1990, ISBN 80--05-00655-1.
MST News: International newsletter on micronano integration, No. 2/05.
VOLF, J. – VLČEK, J.: New Piezoelectric Tactile Sensors. In: XV. IMEKO
World Kongres,. Osaka, 1999, pp. 35–40.
LIU, H. – MEUSEL, P. – HIRZINGER, G.: A Tactile sensing for the DLR
Three-Finger Robot Hand. In: ISMCR 2004, Houston, 2004.
JOCKUSH, J. – WALTER, J. – RITTER, H.: Tactile Sensor System for a
Three-Fingered Robot Manipulator. Department of Computer Science,
University of Bielefeld, 1997.
VOLF, J. et al.: Transducer for Pressure Distribution Measurement and its
Practical Tests. In.: The 5th World Multi-Conference on Systemics,
Cybernetics and Informatics SCI 2001, Orlando, 2001, p. 575, ISBN 98007-7555-2.
http://www.sensorprod.com
© VR - ZS 2013/2014
MĚŘENÍ – TEORIE A PRINCIPY
T- MaR
Vhodná literatura z této oblasti …..
[1] Technical documentation of the conductive composite elastomer CS 57-7 RSC. Yokohama Rubber Co.
Ltd., 1980.
[2] VOLF, J. et al.: Transducer for Pressure Distribution Measurement and its Practical Tests. In.: The 5th
World Multi-Conference on Systemics, Cybernetics and Informatics SCI 2001, Orlando, 2001, p. 575, ISBN
980-07-7555-2.
[3] YUJI, J. I. – SHIDA, K.: A discriminating method of three mixed tactile information using pressuretemperature sensitive materials. Trans. of Electrical Engineers of Japan, 1999, Part E, vol. 119-E, No. 4.
[4] Interlink electronics: Force Sensing Resistors Integration Guide and Evaluation Parts Catalog, 2006.
[5] LIU, H. – MEUSEL, P. – HIRZINGER, G.: A Tactile sensing for the DLR Three-Finger Robot Hand.
In: ISMCR 2004, Houston, 2004.
[6] JOCKUSH, J. – WALTER, J. – RITTER, H.: Tactile Sensor System for a Three-FingeredRobot
Manipulator. Department of Computer Science, University of Bielefeld, 1997.
[7] MATSUMIYA, T. et al.: Intelligent control method for robot hand based on tactile information by doubleoctagon tactile sensor. In: 1999 IEEE International Conference on Systems, Man, and Cybernetics (Cat. No.
99CH37028), vol. 2. IEEE, Piscataway, 2001.
[8] VOLF, J. – VLČEK, J.: New Piezoelectric Tactile Sensors. In: XV. IMEKO World Kongres,. Osaka, 1999,
pp. 35–40.
[9] VOLF, J. – VLČEK, J. – SEMNICKÝ, T.: The piezoelectric tactile sensor for static force measurement. In:
XVIII IMEKO World Congress, Rio de Janeiro, 2006.
[10] NAKAMURA, Y. – HANAFUSA, H. – UENO, N.: A piezoelectric film sensor with+uniformly expanded
surface to detect tactile information for robotic end-effectors. In: Proceedings of ´85 International
Conference on Advanced Robotics, Japan Ind. Robot Assoc., 1985.
[11] TURÁN, J. – PETRÍK, S.: Optické vláknové senzory. ALFA, Bratislava, 1990, ISBN 80--05-00655-1.
[12] MST News: International newsletter on micronano integration, No. 2/05.
© VR - ZS 2013/2014
T- MaR
… a to by bylo
k 21. informaci
o prvcích pro automatizaci
zatím vše
© VR - ZS 2013/2014
......
TMaR
Taktilní snímače 2
………
Ta.2
© VR - ZS 2013/2014