Bai giang Luong anh 2 - Trường Đại Học Bách Khoa Tp.HCM
Download
Report
Transcript Bai giang Luong anh 2 - Trường Đại Học Bách Khoa Tp.HCM
TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA TP.HCM
BỘ MÔN ĐỊA TIN HỌC
CBGD: Th.S Nguyễn Tấn Lực
CHƯƠNG 1
CƠ SỞ TOÁN HỌC ĐO ẢNH LẬP THỂ
2
1.1 CƠ SỞ HÌNH HỌC
1.1.1 NHỮNG YẾU TỐ HÌNH HỌC CƠ BẢN
3
1.1.2 TỶ LỆ MÔ HÌNH
4
1.2 ĐỊNH HƯỚNG MÔ HÌNH LẬP THỂ
1.2.1.1 ĐỊNH HƯỚNG TƯƠNG ĐỐI
ĐỊNH HƯỚNG TRONG:
Xác định tọa độ điểm chính ảnh x’0, y’0 ; tiêu cự f
ĐỊNH HƯỚNG TƯƠNG ĐỐI
Xác đỊnh tương quan giữa 2 tấm ảnh chỉ xác
định độ chênh lệch giữa các nguyên tố định
hướng ngoài
5
X02 – X01 = BX
Y02 – Y01 = BY
Z02 – Z01 = BZ
2 - 1 =
2 - 1 =
2 - 1 =
BX, BY, BZ: CÁC THÀNH PHẦN CỦA CẠNH ĐÁY
B CHIẾU LÊN CÁC TRỤC X, Y, Z.
THỰC TẾ, THÀNH PHẦN BX CHỈ CÓ TÁC
DỤNG XÁC ĐỊNH TỶ LỆ MÔ HÌNH, MÀ KHÔNG
THAM GIA VÀO QUÁ TRÌNH XÁC ĐỊNH VỊ TRÍ
TƯƠNG ĐỐI GIỮA 2 TẤM ẢNH.
6
VÌ VẬY: CHỈ CÓ 5 YẾU TỐ THAM GIA VÀO
QUÁ TRÌNH ĐỊNH HƯỚNG TƯƠNG ĐỐI GIỮA 2
TẤM ẢNH LÀ:
BY, BZ, , , : 5 NGUYÊN TỐ ĐỊNH
HƯỚNG TƯƠNG ĐỐI CẶP ẢNH LẬP THỂ.
7
1.2.1.2 ĐỊNH HƯỚNG TUYỆT ĐỐI
XÁC ĐỊNH TỶ LỆ MÔ HÌNH VÀ VỊ TRÍ KHÔNG
GIAN CỦA MÔ HÌNH TRONG HỆ TỌA ĐỘ
TRẮC ĐỊA.
•HỆ SỐ TỶ LỆ MÔ HÌNH: mMH
•TỌA ĐỘ ĐIỂM GỐC HỆ TỌA ĐỘ MÔ HÌNH
TRONG HỆ TỌA ĐỘ TRẮC ĐỊA: X0, Y0, Z0
•CÁC GÓC ĐỊNH HƯỚNG MÔ HÌNH (CÁC GÓC
XOAY CỦA HỆ TỌA ĐỘ MÔ HÌNH TRONG HỆ
TỌA ĐỘ TRẮC ĐỊA):
: GÓC NGHIÊNG DỌC ( TRỤC X)
: GÓC NGHIÊNG NGANG (TRỤC Y)
: GÓC XOAY (TRỤC Z)
8
1.2.2 CÁC HỆ THỐNG TỌA ĐỘ MÔ HÌNH VÀ
CÁC NGUYÊN TỐ ĐỊNH HƯỚNG TƯƠNG ĐỐI
1.2.2.1 HỆ THỐNG TỌA ĐỘ MÔ HÌNH ĐỘC LẬP
LẤY CẠNH ĐÁY CHIẾU ẢNH LÀM CƠ SỞ XÂY
DỰNG HỆ TỌA ĐỘ MÔ HÌNH O’X’Y’Z’
•GỐC TỌA ĐỘ MÔ HÌNH S1
•TRỤC X’ CẠNH ĐÁY b, HƯỚNG TRÁI SANG
PHẢI
•TRỤC Y’ // ĐƯỜNG DỌC CHÍNH vv CỦA ẢNH
TRÁI
TỪ ĐÓ TA CÓ: 1 = 0.
5 NGUYÊN TỐ ĐỊNH HƯỚNG TƯƠNG ĐỐI
GỒM:1, 1, 2, 2, 2.
9
1.2.2.2 HỆ THỐNG TỌA ĐỘ MÔ HÌNH PHỤ
THUỘC:
LẤY TỜ ẢNH TRÁI LÀM CƠ SỞ ĐỂ XÁC LẬP
HỆ THỐNG TỌA ĐỘ MÔ HÌNH
CÁC NGUYÊN TỐ ĐỊNH HƯỚNG TƯƠNG ĐỐI
XÁC ĐỊNH BẰNG ĐỘ CHÊNH CỦA CÁC
NGUYÊN TỐ ĐỊNH HƯỚNG ẢNH PHẢI SO VỚI
ẢNH TRÁI.
10
= 2 - 1 = 2 ; (1 = 0)
= 2 - 1 = 2 ; (1 = 0)
= 2 - 1 ; (1 = 0)
: GÓC LỆCH GIỮA HÌNH CHIẾU CỦA b LÊN
MP O’X’Y’ SO VỚI TRỤC X’
: GÓC HỢP BỞI b VÀ HÌNH CHIẾU CỦA NÓ
LÊN MP O’X’Y’
bX’ = b.cos.cos
bY’ = b.sin.cos
bZ’ = b.sin
11
1.3 BÀI TOÁN XÂY DỰNG MÔ HÌNH LẬP THỂ
1.3.1 ĐK HÌNH HỌC ĐHTGĐ MHLT:
ĐK ĐỒNG PHẲNG:
F = (r1^r2).b = 0.
(1)
r1 = A1.r’1 = (x1, y1, z1)T
r2 = A2.r’2 = (x2, y2, z2)T
b = (bX, bY, bZ)T
A1, A2: MA TRẬN QUAY VỚI CÁC GÓC ĐỊNH
HƯỚNG TƯƠNG ĐỐI TƯƠNG ỨNG
12
(1) VIẾT DƯỚI DẠNG ĐỊNH THỨC
bx
bY
x1
y1
x2
y2
bX(y1.z2-y2.z1) –
y1.x2) = 0
(3) Là pt cơ bản
bZ
z1
=0
(2)
z2
by(x1.z2 – x2.z1) + bz(x1.y2 –
(3)
13
1.3.2 PHƯƠNG TRÌNH ĐHTGĐ CẶP ẢNH
LẬP THỂ
1.3.2.1 CẶP ẢNH ĐỘC LẬP
b = (b, 0, 0)T
(3) bX(y1.z2-y2.z1) = 0
y1.z2-y2.z1 = 0
MA TRẬN A1, A2 SỬ DỤNG CÁC GIÁ TRỊ GẦN
ĐÚNG (TRƯỜNG HỢP CÁC GÓC ĐỊNH
HƯỚNG NHỎ)
14
A1 =
A2 =
PTĐHTGĐ:
(4)
15
1.3.2.2 CẶP ẢNH PHỤ THUỘC
(3)
p = x’ – x”
ĐẶT:
16
THAY VÀO PT TRÊN, TA CÓ PTĐHTGĐ:
(5)
17
1.3.2.3 PHƯƠNG PHÁP XÂY DỰNG MÔ HÌNH
LẬP THỂ
XÁC ĐỊNH 5 NTĐHTGĐ
THÀNH LẬP HỆ PT ĐHTGĐ CỦA CẶP ẢNH LẬP
THỂ
A.X = L + v
(6)
A: MA TRẬN HỆ SỐ
X: MA TRẬN ẨN SỐ
L: MA TRẬN SỐ HẠNG TỰ DO
V: VECTOR SỐ HIỆU CHỈNH
GIẢI (6) THEO PHƯƠNG PHÁP SỐ BÌNH
PHƯƠNG CỰC TIỂU vT.P.v MIN
(AT.A).X = AT.L
18
X = (AT.A)-1.(AT.L)
1.4 ĐỊNH HƯỚNG TUYỆT ĐỐI MHLT
1.4.1 BÀI TOÁN
XÁC ĐỊNH TỶ LỆ MÔ HÌNH mMH VÀ ĐỊNH
HƯỚNG MÔ HÌNH TRONG HỆ TỌA ĐỘ TRẮC
ĐỊA
R = R0 + m.A.RM
(7)
R = [X, Y, Z]T TỌA ĐỘ CỦA ĐIỂM TRONG HỆ
TỌA ĐỘ TRẮC ĐỊA
19
R0 = [X0, Y0, Z0]T TỌA ĐỘ ĐIỂM GỐC TỌA ĐỘ
MÔ HÌNH TRONG HỆ TỌA ĐỘ TRẮC ĐỊA
m: HỆ SỐ TỶ LỆ MÔ HÌNH
A: MA TRẬN XOAY CỦA CÁC GÓC ĐỊNH
HƯỚNG MÔ HÌNH TRONG HỆ TỌA ĐỘ TRẮC
ĐỊA
A = A.A.A
ĐỂ ĐỊNH HƯỚNG TUYỆT ĐỐI MÔ HÌNH CẦN
XÁC ĐỊNH 7 YẾU TỐ:
X0, Y0, Z0, m, , ,
THAY:
R = R’ +v
R0 = R’0 + dR0
m = m’ +dm A = A’ + dA
20
(7) R’ + v = (R’0 + dR0) +
(m’ + dm).(A’+dA).RM
(8)
KHAI TRIỂN (8), CHỈ LẤY THÀNH PHẦN BẬC 1:
v = dR0 + dm.A’.RM + m’.dA.RM –
(R’ – R’0 – m’.A’.RM)
(9)
21
DẠNG MA TRẬN:
-
22
TRONG ĐÓ:
1.4.2 GIẢI BÀI TOÁN ĐỊNH HƯỚNG TUYỆT ĐỐI
- XÁC ĐỊNH 7 NGUYÊN TỐ ĐỊNH HƯỚNG
- GIẢI THEO PP SỐ BÌNH PHƯƠNG CỰC TIỂU
- CẦN TỐI THIỂU 3 ĐIỂM KHỐNG CHẾ NGOẠI
NGHIỆP
23
1.5 QUAN HỆ TỌA ĐỘ TRONG
MÔ HÌNH LẬP THỂ
1.5.1 TỌA ĐỘ MÔ HÌNH ĐiỂM ĐO TRONG
MÔ HÌNH LẬP THỂ
24
Hoặc:
R = R01 + m1.r1
(1)
R = R02 + m2.r2
(2)
X'
R Y'
Z'
01
01
01
X '
R01 Y '
Z '
X 02'
R02 Y02'
Z02'
m1, m2: hệ số tỷ lệ các vector điểm ảnh
Nếu: O’ S1
R01 = 0,
bX
R02 = b bY
bZ
25
(1), (2) R1 = b + R2
m1.r1 = b + m2.r2
(3)
Nhân hữu hướng (3) lần lượt với r1, r2
đk: r1^r1 = 0, r2^r2 = 0
bY .z2 bZ . y2 bX . y2 bY .x2 bX .z2 bZ .x2
m1
y1.z2 z1. y2
x1. y2 y1.x2
x1.z2 z1.x2
bY .z1 bZ . y1 bX . y1 bY .x1 bX .z1 bZ .x1
m2
y1.z2 z1. y2 x1. y2 y1.x2 x1.z2 z1.x2
26
(1), (2) R = ½(m1.r1 + b + m2.r2)
Hoặc:
m1.x1 bX m2 .x2
X '
Y ' 1 m . y b m . y
2 2
2 1 1 Y
m1.z1 bZ m2 .z 2
Z '
X ' X '01 m1.x1
Y ' Y ' m . y
01 1 1
Z ' Z '01 m1.z1
27
X ' X '02 m2 .x2
Y ' Y ' m . y
02 2 2
Z ' Z '02 m2 .z 2
28
1.5.2 QUAN HỆ TỌA ĐỘ TRONG CẶP ẢNH LÝ TƯỞNG
1.5.2.1 TỌA ĐỘ MÔ HÌNH TRONG CẶP ẢNH LÝ TƯỞNG
Trong cặp ảnh lý tưởng, ta có: A1 = A2 = I
bX = b, bY = bZ = 0
B
m1 m2
P = x’1 – x’2
P
x1 x'1
r1 y1 y '1
z1 f
x2 x '2
r2 y2 y '2
z 2 f
29
b
b
.
x
'
b
.
x
'
1
2
P
P
X '
Y ' 1 b . y ' b . y '
2 P 1 P 2
Z '
b
2. . f
P
30
b
P .x '2
X ' X '02
Y ' Y ' b . y '
02 P 2
Z ' Z '02
b
. f
P
Hoặc:
b
.
x
'
P 1
X ' X '01
Y ' Y ' b . y '
01 P 1
Z ' Z '01
b
. f
P
31
1.5.2.2 CHÊNH CAO GiỮA 2 ĐiỂM ĐO TRONG
MÔ HÌNH CẶP ẢNH LÝ TƯỞNG
32
hM1M 2 ZM 2 ZM1
b
Z M1 Z 01
.f
PM1
ZM2
hM1M 2
b
Z 02
.f
PM 2
b. f
.(PM1 PM 2 )
PM1 .PM 2
33
b
. f Z 01 Z M1 H M1
PM1
hM 1M 2 H M 1 .
PM1M 2
PM 2
34
CHƯƠNG 2
CÔNG TÁC TĂNG DÀY KHỐNG CHẾ ẢNH
35
2.1 VAI TRÒ VÀ NHIỆM VỤ
Điểm khống chế là cơ sở xác định vị trí không
gian của chùm tia hoặc mô hình lập thể trong hệ
toạ độ trắc địa
Điểm khống chế ảnh được đánh dấu trên ảnh
đồng thời xác định toạ độ trong hệ toạ độ trắc địa
Nếu đo đạc tất cả các điểm khống chế ở thực địa
thì khối lượng công việc ngoại nghiệp lớn
36
2.1 VAI TRÒ VÀ NHIỆM VỤ
Xây dựng các phương pháp đo đạc trong phòng
để xác định toạ độ trắc địa các điểm khống chế
gọi là công tác tăng dày khống chế ảnh nội
nghiệp
Công tác tăng dày khống chế ảnh giữ vai trò then
chốt, xác định toạ độ trắc địa các điểm khống chế
làm cơ sở liên kết các đối tượng trong phòng với
miền thực địa
2.2 CÁC YÊU CẦU CƠ BẢN CÔNG TÁC TĂNG
DÀY KHỐNG CHẾ ẢNH
2.2.1 ĐỐI VỚI ĐIỂM KHỐNG CHẾ TĂNG DÀY
2.2.1.1 ĐỘ CHÍNH XÁC
Điểm khống chế tăng dày là cơ sở định hướng mô
hình và xác định nội dung bản đồ
Độ chính các điểm khống chế tăng dày cần cao
hơn độ chính xác nội dung bản đồ 1 bậc
38
Khu vực Sstp mặt bằng
theo tỷ lệ bđ
Đồng
bằng
Đồi núi
± 0,35 mm
Sstp độ cao (theo khoảng cao đều)
0,5 – 1 m
2m
2,5m 5m
1/5
1/4
1/4
± 0,50 mm
1/3
10m
1/3
2.2.1.2 SỐ LƯỢNG VÀ PHƯƠNG ÁN BỐ TRÍ ĐIỂM
Phụ thuộc vào phương pháp đo vẽ ảnh
Ảnh đơn
Khi nắn ảnh đơn trên máy quang cơ, cần tối thiểu
4 điểm + 1 điểm kiểm tra
39
Trường hợp p < 50%, q < 30%
SL điểm KC trên 1 dải: ND = 3i+2
SL điểm KC toàn khu đo: NT = k(2i+1) + (i+1)
40
Trường hợp p > 50%, q > 30%
SL điểm KC trên 1 dải: ND = 3i+4
SL điểm KC toàn khu đo: NT = 2k(i+1) + (i+2)
41
Ảnh lập thể
Điểm KCA là cơ sở định hướng mô hình lập thể:
Cần tối thiểu 3 điểm + 1 điểm kiểm tra
SL điểm KC trên 1 dải: ND = 2i
SL điểm KC toàn khu đo: NT = i(k+1)
42
2.2.1.1 VỊ TRÍ ĐIỂM KCA
Điểm KCA không sát mép ảnh nhỏ hơn 1cm,
cách các dấu hiệu đặc biệt của ảnh ít nhất 1mm
Không cách xa các vị trí chuẩn (hình trên)
quá 1cm
Có thể dùng chung cho các ảnh kế cận
Chọn các địa vật rõ nét trên ảnh làm điểm
KCA tăng dày
43
2.2.2 ĐỐI VỚI ĐIỂM KHỐNG CHẾ NGOẠI NGHIỆP
2.2.2.1 ĐỘ CHÍNH XÁC
Điểm KCA ngoại nghiệp là cơ sở tăng dày
điểm KCA nội nghiệp
Điểm KCA ngoại nghiệp có đcx cao hơn đcx
điểm KCA nội nghiệp 1 bậc
MB: sstp vị trí <= 0,1mm x M
CĐ: sstp cđ <= 1/10h (h: khoảng cao đều)
Điểm KCA ngoại nghiệp được đánh dấu lên
ảnh với đcx 0,05mm (bđ tỷ lệ lớn) hoặc 0,1mm
(bđ tỷ lệ nhỏ)
44
2.2.2 ĐỐI VỚI ĐIỂM KHỐNG CHẾ NGOẠI NGHIỆP
2.2.2.2 SỐ LƯỢNG VÀ PA BỐ TRÍ
Số lượng điểm KCA ngoại nghiệp: 20 –
30km2/1đ
PA bố trí: tuỳ theo pp đo đạc xác định KCA
2.2.2.3 XÁC ĐỊNH VỊ TRÍ ĐIỂM KCA NGOẠI
NGHIỆP Ở THỰC ĐỊA
Hình dạng, màu sắc dễ nhận biết trên ảnh
Dấu mốc có kích thước thích hợp để ảnh
của chúng có độ lớn 0,03 – 0,05 mm
Đường kính dấu mốc d = (ma/3.104)m
45
2.2.2 ĐỐI VỚI ĐIỂM KHỐNG CHẾ NGOẠI NGHIỆP
2.2.2.3 LOẠI DẤU MỐC
(4-6)d
d
d
(4-6)d
)d
-6
4
(
d
d
(4-6)d
46
2.3 CÁC PP TĂNG DÀY KHỐNG CHẾ ẢNH
Nguyên lý cơ bản:
Dựng lại chùm tia không gian của các ảnh chụp
và liên kết thành một khối thống nhất theo dải bay
hoặc theo toàn khối. Định vị trong hệ tọa độ trắc
địa. Từ đó xác định tọa độ trắc địa của các điểm
KCA nội nghiệp.
47
2.3 CÁC PP TĂNG DÀY KHỐNG CHẾ ẢNH
Các phương pháp:
PP TGAKG quang cơ
Mô hình lập thể xây dựng trên máy toàn năng
Các mô hình liên kết nhau dựa vào các đoạn
thẳng cùng tên trên 2 mô hình kề nhau
PP TGAKG bán giải tích, giải tích theo mô
hình độc lập
Mô hình lập thể xây dựng trên máy toàn năng
hoặc giải tích
Các mô hình liên kết nhau và định hướng trong
hệ tọa độ trắc địa theo phương pháp giải tích
48
2.3 CÁC PP TĂNG DÀY KHỐNG CHẾ ẢNH
Các phương pháp:
PP TGAKG theo chùm tia
Dựa vào tâm chiếu dựng lại chùm tia chiếu của
từng tờ ảnh đơn theo đk đồng phương giữa vector
điểm ảnh và vector điểm vật từ tâm chiếu
Liên kết các chùm tia thành lưới TGAKG và định
hướng về hệ tọa độ trắc địa
49
2.3.1 PP TGAKG BÁN GIẢI TÍCH THEO MHĐL
CƠ SỞ TOÁN HỌC:
Trên cơ sở quan hệ tọa độ không gian mô hình và
tọa độ không gian trắc địa
50
CƠ SỞ TOÁN HỌC:
Phân tích:
A11
A12
A13
A21
A22
A23
= cos.cos + sin.sin.sin
= -cos.sin + sin.sin.cos
= sin.cos
= cos.sin
= cos.cos
= -sin
51
CƠ SỞ TOÁN HỌC:
A31 = -sin.cos + cos.sin.sin
A32 = sin.sin + cos.sin.cos
A33 = cos.cos
Trường hợp các giá trị góc xoay nhỏ, thì ma
trận xoay A được biểu diễn như sau:
52
CƠ SỞ TOÁN HỌC:
Dạng ma trận:
53
TÍNH TOÁN BÌNH SAI:
Sử dụng phương pháp số bình phương cực tiểu:
A.X = L + v
[PVV] AT.P.A.X = AT.P.L
X = (AT.P.A)-1.(AT.P.L)
54
CÁC YÊU CẦU KHI XÂY DỰNG LƯỚI:
Các mô hình kề nhau phải liên kết thành một khối
thống nhất. ĐK:
Các mô hình kề nhau phải phải có điểm
chung, tối thiểu 3 điểm
Độ chính xác lưới TGAKG phụ thuộc vào
việc giải 7 tham số, đặc biệt là d, d, d
Độ chính xác của d, d, d phụ thuộc vào
số lượng và độ lớn điểm liên kết mô hình
55
CÁC YÊU CẦU KHI XÂY DỰNG LƯỚI:
Để nâng cao độ chính xác lưới TGAKG, cần:
Tăng số lượng điểm liên kết giữa 2 mô hình
Sử dụng điểm tâm chiếu làm điểm liên kết
mô hình
Tăng độ phủ dọc q% 30% giữa các dải
bay, tăng số lượng điểm KCA ngoại nghiệp
56
2.3.2 PP TGAKG GIẢI TÍCH THEO MH
CƠ SỞ TOÁN HỌC:
Trên cơ sở điều kiện đồng phẳng giữa 2 vector
điểm ảnh cùng tên trên MHLT
57
2.3.2 PP TGAKG GIẢI TÍCH THEO MH
CƠ SỞ TOÁN HỌC:
Trên cơ sở điều kiện đồng phẳng giữa 2 vector
điểm ảnh cùng tên trên MHLT
R = Roi + i.ri (*)
Và R = Roi+1 + i+1.ri+1 (**)
i, i+1: hệ số tỷ lệ
ri = [ xi yi zi ]T = Ai.[ x’-x’o y’-y’o -f ]T
ri+1 = [ xi+1 yi+1 zi+1 ]T = Ai+1.[ x’’-x”o y’’-y”o -f ]T
Ai, Ai+1: các ma trận xoay
58
2.3.2 PP TGAKG GIẢI TÍCH THEO MH
(*) R - Roi = i.ri
X - Xoi = i.xi
Y - Yoi = i.yi
(***)
Z - Zoi = i.zi
(**) R – Roi+1 = i+1.ri+1
X – Xoi+1 = i+1.xi+1
Y – Yoi+1 = i+1.yi+1 (****)
Z – Zoi+1 = i+1.zi+1
59
2.3.2.1 PT ĐK ĐỐI VỚI ĐIỂM KC TỔNG HỢP
Từ (***); (****): loại i và i+1
X = F(Xoi; Xoi+1; Yoi; Yoi+1; Zoi; Zoi+1; f; x’; x”; y’; y”;
x’o; x”o; y’o; y”o; aij; bij)
Y = F(Xoi; Xoi+1; Yoi; Yoi+1; Zoi; Zoi+1; f; x’; x”;y’; y”;
x’o; x”o; y’o; y”o; aij; bij)
Z = F(Xoi; Xoi+1; Yoi; Yoi+1; Zoi; Zoi+1; f; x’; x”; y’; y”;
x’o; x”o; y’o; y”o; aij; bij)
aij; bij: các phần tử trong ma trận xoay
60
2.3.2.2 PT ĐK ĐỐI VỚI ĐIỂM KC TỌA ĐỘ (X, Y)
Từ (***); (****): loại i ; i+1; Z
X = F(Xoi; Xoi+1; Yoi; Yoi+1; Zoi; Zoi+1; f; x’; x”; y’; y”;
x’o; x”o; y’o; y”o; aij)
Y = F(Xoi; Xoi+1; Yoi; Yoi+1; Zoi; Zoi+1; f; x’; x”;y’; y”;
x’o; x”o; y’o; y”o; aij)
61
2.3.2.3 PT ĐK ĐỐI VỚI ĐIỂM KC CAO ĐỘ (Z)
Từ (***); (****): loại i ; i+1; X; Y
Z = F(Xoi; Xoi+1; Yoi; Yoi+1; Zoi; Zoi+1; f; x’; x”; y’; y”;
x’o; x”o; y’o; y”o; aij)
62
2.3.3 PP TGAKG THEO CHÙM TIA
CƠ SỞ TOÁN HỌC:
Dựa vào điều kiện đồng phương giữa vector điểm
ảnh, tâm chiếu và điểm vật trên ảnh đơn
63
2.3.3 PP TGAKG THEO CHÙM TIA
CƠ SỞ TOÁN HỌC:
RJ = RO + m.A.r’
r’ = m’.A-1.(RJ – RO)
Dựa vào quan hệ tọa độ giữa toạ độ ảnh đơn và
tọa độ mặt đất, ta có:
x = x' - f .U/W = Fx(X,Y,Z,X0,Y0,Z0,,,,f, xo',yo')
y = y' – f. V/W = Fy(X,Y,Z,X0,Y0,Z0, ,,,f, xo',yo')
Trong đó: U= a11x' +a12y'-a13f
V= a21x' +a22y'-a23f
W= a31x' +a32y'-a33f
aij : các hệ số của ma trận xoay A
64
2.3.3 PP TGAKG THEO CHÙM TIA
TUYẾN TÍNH HOÁ HÀM TOẠ ĐỘ:
vx= a1dX0+ a2dY0+ a3dZ0+ a4d + a5dω + a6dk+
a7df+ a8dx'0 + A9.dy'0 - lx ; (lx = F0x -x')
vy= b1dX0+ b2dY0+ b3dZ0+ b4d + b5dω + b6dk+
b7df+ b8dx'0 +b9 dy'0 - ly ; (ly = F0y -y')
Trong đó: a1= -f/H; b1 =0; a2 = 0; b2 = -f/H; a3 = x/H; b3 = -y/H
a4 = f(1+ x 2 /f2) ; b4 =xy/f ; a5 = -xy/f ;
b5 = f(1+ y2 /f2); a6 = y;b6 = -x
65
2.3.3 PP TGAKG THEO CHÙM TIA
TUYẾN TÍNH HOÁ HÀM TOẠ ĐỘ
a7 = -U/W= (x-x'0)/ ; b7 = -V/W= (y-y'0)/ f; a8 = 1;
b8 = 0; a9 = 0; b9 = 1
GIẢI BÀI TOÁN THEO PHƯƠNG PHÁP SỐ
BÌNH PHƯƠNG CỰC TIỂU
66
Khaûo saùt thieát keá
Boá trí ñieåm khoáng cheá aûnh ngoaïi nghieäp
Bay chuïp aûnh haøng khoâng
Queùt aûnh
Xaây döïng Propject
Ño khoáng cheá aûnh
ngoaïi nghieäp
Taêng daøy khoáng cheá aûnh noäi nghieäp
Naén aûnh tröïc giao laäp bình ñoà aûnh
67
Xaùc ñònh ranh, ñieàu veõ, ño boå
sung
Soá hoùa noäi dung
baûn ñoà goác
Kieåm tra, ñoái soaùt
Xaùc ñònh ranh QH
Xuaát bb baøngiao ranh
SDÑ
Bieân taäp, TL BÑÑC
Xuaát baûn bñ, HSKT
Kieåm tra, nghieäm thu, baøn
giao sp
68
69
stt
x' (mm)
y' (mm)
x" (mm)
y" (mm)
1
77.467
40.403
7.003
17.709
2
97.780
81.898
28.256
56.980
3
-21.834
-37.712
-99.661
-55.428
4
39.153
33.447
-110.415
17.387
5
-3.487
-56.390
-81.758
-76.172
66.651
-37.431
-8.831
-61.224
-34.640
46.192
KT
f=153.40mm
6
107.248
76.794