Transcript 13-Interrupt

UNIT
13 Interrupt
로봇 SW 교육원
조용수
학습 목표
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Interrupt
Pending & Clear
Interrupt Vector
NVIC
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Interrupt
• 마이크로 프로세서 실행
중, 외부 장치나 예외 상
황이 발생하여 처리가 필
요할 경우, 마이크로 프로
세서에게 처리를 요청하
는 수단.
• 마이크로 프로세서는 인
터럽트가 발생하면, 실행
중인 작업을 중단하고, 인
터럽트 처리를 위한 서비
스 루틴을 실행한다.
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Pending & Clear
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• Interrupt 가 발생하면 Interrupt Controller 는 어떠한
인터럽트가 발생하였는지를 알리기 위하여 status
Register 의 Pending Bit 를 Set 하게 된다.
• Interrupt Controller는 Pending Bit 를 참고하여
Interrupt Service 루틴을 선택하여 실행한다.
• Interrupt Service 루틴에서는 해당 Interrupt 를 처리
하였다는 것을 확인하기 위하여 Clear Pending 작
업을 해야 한다.
NVIC
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Nested Vectored Interrupt Controller
32 Interrupt and 4 Level Priority
Automatic Processor State Saving and Restoration
Reduce Interrupt latency
– When an interrupt is accepted,
– the starting address of the interrupt service routine (ISR) is fetched
from a vector table in memory.
– NVIC will also automatically save processor state including the
registers “PC, PSR, LR, R0~R3, R12” to the stack.
– Execute Interrupt Service Routine
– At the end of the ISR, the NVIC will restore the mentioned registers
from stack and resume the normal execution.
Interrupt Vector
• System Interrupt Vector
– ARM Core 가 처리하는 Interrupt
– 15개의 Vector 가 할당
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Interrupt Vector
• External Interrupt Vector
– 코어 외부의 Interrupt
Controller(NVIC) Vector
– 32 개의 Vector 가 할당
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Interrupt Control Register
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