Transcript Robótica situada

Robótica situada
Lic. Gonzalo Zabala
Centro de Altos Estudios
Facultad de Tecnología Informática
Universidad Abierta Interamericana
Inicios de la robótica
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Optimización de procesos industriales.
Control automatizado.
Ambientes precisos.
Tiempos laxos.
Heurísticas de profundidad.
Desplazamiento espacial limitado.
Inicios de la robótica
Robótica situada
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Movilidad.
Autonomía.
Ambientes dinámicos.
Sensado crítico del ambiente.
Acciones en tiempo real.
Equipos de robots.
Robotica situada
Problemas de la robótica situada
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Captación del ambiente en tiempo real.
Navegación rápida y precisa.
Comportamiento colaborativo.
Captación del ambiente
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Sensores complejos.
Sistemas de visión.
Velocidad vs precisión.
Incompletitud de la
información.
Objetos previsibles vs
aleatorios.
Visión local vs global.
Uso de historial.
Captación del ambiente
Captación del ambiente
Navegación
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Arquitectura:
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Omnidireccional.
Diferencial.
Velocidad vs precisión.
Puntos fijos vs móviles.
Consideración de
obstáculos:
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Path planning.
Navegación
Comportamiento colaborativo
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Trabajo en equipo.
Comportamiento
emergente:
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Sin director.
Acciones atómicas.
Sistema de decisiones.
Comportamiento
dirigido:
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Selector de estrategia.
Roles.
Diferencias con la robótica tradicional
Tradicional
Situada
Ambiente estático
Ambiente dinámico
Heurísticas profundas
Podas rápidas
Sensores
Visión
Robots individuales
Equipos de robots
Movimientos reducidos
Movilidad amplia
Aplicaciones específicas - Visión
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Tracking de personas.
Identificación de fallas de productos.
Análisis de mapas satelitales.
Análisis de productos químicos.
Seguridad.
Clasificación.
Sistema de información de tránsito.
Aplicaciones específicas - Visión
Aplicaciones específicas - Navegación
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Vehículos autónomos.
Robots repositores.
Aspiradoras hogareñas.
Tractores.
Enfermeras.
Recolectores de basura.
Aplicaciones específicas - Navegación
Aplicaciones específicas –
Comportamiento colaborativo
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Robots para depósito.
Sistemas de transporte.
Equipos deportivos.
Rescate.
Aplicaciones específicas –
Comportamiento colaborativo
Aplicaciones específicas
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Fútbol de robots.
Entretenimiento.
Usos militares: .
¡Muchas gracias!
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GIRA: Grupo de Investigación en Robótica
Autónoma: www.caeti.uai.edu.ar/gidra
www.roboliga.edu.ar
www.vaneduc.edu.ar/cafr